本实用新型涉及一种机械手，具体是一种二轴桁架机械手系统。
背景技术：
工业是指采集原料，并把它们加工成成产品的工作和过程。工业是第二产业的重要组成部分，也是国民经济的支柱，工业分为轻工业和重工业两大类。产品单位体积大的工业部门就是重工业，重量轻的就属轻工业。属于重工业的工业部门有钢铁工业、有色冶金工业、金属材料工业和机械工业等。随着科技的发展和工业规模化生产的推广，人们研制出了机械手来帮助人们工作，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，机械手与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是说机械手的最大优势是可以重复的做同一动作，在机械正常情况下永远也不会觉得累。二轴桁架机械手是为机床上下料或注塑设备上下料用的装置，也是机械手的一种，但是现有的二轴桁架机械手的行走精度达不到人们的要求，布局结构不合理，这就为人们的使用带来了不便。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种二轴桁架机械手系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种二轴桁架机械手系统，包括控制柜、悬臂式框架、行走机构、工件翻转机构和上下料抓手，所述行走机构包括X轴行走机构和Z轴行走机构，控制柜、X轴行走机构和Z轴行走机构均安装在悬臂式框架上，X轴行走机构包括X轴电机、X轴齿轮齿条和X轴直线导轨，Z轴行走机构包括Z轴电机、Z轴齿轮齿条和Z轴直线导轨，工件翻转机构安装在悬臂式框架上，上下料抓手滑动安装在Z轴直线导轨上。
作为本实用新型进一步的方案：X轴电机和Z轴电机均采用伺服电机。
作为本实用新型进一步的方案：悬臂式框架采用退火处理的不锈钢材料制作并且悬臂式框架表面设置有用于防锈的油漆层，悬臂式框架通过锚栓固定在地面。
作为本实用新型进一步的方案：控制柜采用触控显示屏，Z轴行走机构上设置有断电防坠落装置，控制柜与手持示教器配合使用。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该装置设计合理，结构简单，故障率低，使用安全性和运行稳定性好；该装置使用简单方便，只需通过手持示教器和控制柜即可对装置进行操作，承重能力强，该装置采用伺服电机、高精度直线导轨和齿轮齿条，定位精确；该装置布局符合人机工程学原理，线路整洁，外观优美，使用效果好。
附图说明
图1为二轴桁架机械手系统的结构示意图。
其中：1-悬臂式框架，2-控制柜，3-工件翻转机构，4-上下料抓手，5-X轴行走机构，6-Z轴行走机构。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
请参阅图1，一种二轴桁架机械手系统，包括控制柜2、悬臂式框架1、行走机构、工件翻转机构3和上下料抓手4，所述行走机构包括X轴行走机构5和Z轴行走机构6，控制柜2、X轴行走机构5和Z轴行走机构6均安装在悬臂式框架1上，X轴行走机构5包括X轴电机、X轴齿轮齿条和X轴直线导轨，Z轴行走机构6包括Z轴电机、Z轴齿轮齿条和Z轴直线导轨，工件翻转机构3安装在悬臂式框架1上，上下料抓手4滑动安装在Z轴直线导轨上。
其中，X轴电机和Z轴电机均采用伺服电机。悬臂式框架1采用退火处理的不锈钢材料制作并且悬臂式框架1表面设置有用于防锈的油漆层，悬臂式框架1通过锚栓固定在地面。控制柜2采用触控显示屏，Z轴行走机构6上设置有断电防坠落装置，控制柜2与手持示教器配合使用。
本实用新型的工作原理是：该装置的X轴方向行程为3m，Z轴方向行程为2m，Z轴底承载为不大16kg，悬臂式框架1的通过高度不低于2米，X轴行走机构5和Z轴行走机构6均采用伺服电机驱动齿轮齿条，实现精确定位，X轴行走机构5完成机械手的水平移动和前后移动，Z轴行走机构6完成工件的升降动作。悬臂式框架1用于支撑整个运动机构并且采用不锈钢材料制作，便于搬运和安装，悬臂式框架1采用化学锚栓安装于地面，表面采用油漆处理，颜色由客户指定。控制柜2配置配置触控显示屏，用于显示控制其他相关设备，伺服电机的驱动器采用绝对值型编码器。该装置的布局符合人机工程学，拖链、线路等整洁，整体外观优美。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。