头部可运动的机器人的制作方法

本发明涉及机器人运动领域，具体地，涉及头部可运动的机器人。

背景技术：

机器人(robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学、农业甚至军事等领域中均等有重要用途。

现如今，提供一种头部能实现多方位运动，具有可运动头部的机器人是本发明亟需解决的问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种头部可运动的机器人，该头部可运动的机器人克服了现有技术中的机器人头部运动不够多维，运动方向过于单一的问题，实现了机器人头部多方位高性能的运动。

为了实现上述目的，本发明提供一种头部可运动的机器人，该机器人包括：机器人头部、机器人躯干和驱动机构；其中，所述驱动机构的两端分别连接于所述机器人头部和所述机器人躯干，以带动所述机器人头部沿水平方向做转头运动和带动所述机器人头部沿竖直方向做点头运动。

优选地，所述驱动机构包括：水平驱动器和竖直驱动器；所述水平驱动器连接于所述机器人头部以带动所述机器人头部沿水平方向做转头运动；所述竖直驱动器连接于所述机器人头部以带动所述机器人头部沿竖直方向做点头运动。

优选地，所述驱动模块还包括：控制器和服务器；其中，所述服务器连接于所述控制器以输出人机交互信号至所述控制器；所述控制器接收所述人机交互信号，并被配置成连接于所述水平驱动器和竖直驱动器，以驱动所述水平驱动器沿水平方向做转头运动和驱动所述竖直驱动器沿竖直方向做点头运动。

优选地，所述水平驱动器包括：安装板、第一电机组件和第一支撑机壳；其中，所述安装板安装于所述机器人躯干中，所述第一电机组件设置于所述安装板上，且所述第一电机组件的转轴竖直设置，且沿周向方向水平旋转，所述第一电机组件的转子连接于所述第一支撑机壳；所述竖直驱动器设置于所述第一支撑机壳上；所述控制器电连接于所述第一电机组件以发送驱动信号驱动所述第一电机组件的转轴的旋转。

优选地，所述第一电机组件包括：第一电机、轴承和第一减速箱；所述第一电机的外壳安装于所述安装板上，且所述第一电机的转子通过所述第一减速箱连接于所述轴承，所述轴承的另一端固接于所述第一支撑机壳以带动所述第一支撑机壳旋转。

优选地，所述竖直驱动器包括：第二电机组件、偏心轮机构和第二支撑机壳；所述第二电机组件连接于所述偏心轮机构的一端，所述偏心轮机构的另一端连接于所述第二支撑机壳的侧面；所述第二支撑机壳设置于所述第一支撑机壳的上方，且通过套接件连接于所述第一支撑机壳，并能够沿所述套接件沿周向方向旋转运动。

优选地，所述第二电机组件设置于所述第一支撑机壳上。

优选地，所述第二电机组件包括：第二电机和第二减速箱；其中，所述第二电机的外壳安装于所述第一支撑机壳上，且所述第二电机的转子通过所述第二减速箱连接于所述第二支撑机壳以带动所述第二支撑机壳沿竖直方向旋转做点头运动。

通过上述的实施方式，可以实现机器人头部和躯干分开的运动，既可以实现点头运动，也可以实现摇头运动，这样的运动方式，方便了人机的交互，实现了机器人头部的多方位运动，提高了机器人运动的多样性。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是说明本发明的一种头部可运动的机器人的结构示意图；

图2是说明本发明的一种优选实施方式的驱动机构的结构示意图。

附图标记说明

1机器人头部2机器人躯干

3安装板4第一电机组件

5第一支撑机壳6第二电机组件

7偏心轮机构8第二支撑机壳

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指如图1所示的上下左右。“内、外”是指具体轮廓上的内与外。“远、近”是指相对于某个部件的远与近。

本发明提供一种头部可运动的机器人，该机器人包括：机器人头部1、机器人躯干2和驱动机构；其中，所述驱动机构的两端分别连接于所述机器人头部1和所述机器人躯干2，以带动所述机器人头部1沿水平方向做转头运动和带动所述机器人头部1沿竖直方向做点头运动。

通过上述的实施方式，可以实现机器人头部1和躯干分开的运动，既可以实现点头运动，也可以实现摇头运动，这样的运动方式，方便了人机的交互，实现了机器人头部1的多方位运动，提高了机器人运动的多样性。通过头部和躯干的区分，实现两者不同的运动轨迹设定。

在本发明的一种具体实施方式中，所述驱动机构可以包括：水平驱动器和竖直驱动器；所述水平驱动器连接于所述机器人头部1以带动所述机器人头部1沿水平方向做转头运动；所述竖直驱动器连接于所述机器人头部1以带动所述机器人头部1沿竖直方向做点头运动。

通过上述的实施方式，可以实现水平和竖直方向的驱动运动，可以进行转动，或者是点头运动，两者的结合让机器人头部1朝不同方向运动。

在该种实施方式中，所述驱动模块还可以包括：控制器和服务器；其中，所述服务器连接于所述控制器以输出人机交互信号至所述控制器；所述控制器接收所述人机交互信号，并被配置成连接于所述水平驱动器和竖直驱动器，以驱动所述水平驱动器沿水平方向做转头运动和驱动所述竖直驱动器沿竖直方向做点头运动。

通过上述的实施方式，可以实现人机信号的交互，方便控制器对机器人的控制，让机器人实现点头或者是摇头的运动，方便对机器人进行进一步的研究。通过本发明的结构可以实现机器人头部1的多角度、可调速的转动。

在该种实施方式中，所述水平驱动器可以包括：安装板3、第一电机组件4和第一支撑机壳5；其中，所述安装板3安装于所述机器人躯干2中，所述第一电机组件4设置于所述安装板3上，且所述第一电机组件4的转轴竖直设置，且沿周向方向水平旋转，所述第一电机组件4的转子连接于所述第一支撑机壳5；所述竖直驱动器设置于所述第一支撑机壳5上；所述控制器电连接于所述第一电机组件4以发送驱动信号驱动所述第一电机组件4的转轴的旋转。

通过上述的实施方式，可以实现水平的转动，让机器人头部1沿水平方向做转头运动，可便于执行更进一步的改进。

在该种实施方式中，为了实现电路的控制，所述第一电机组件4包括：第一电机、轴承和第一减速箱；所述第一电机的外壳安装于所述安装板3上，且所述第一电机的转子通过所述第一减速箱连接于所述轴承，所述轴承的另一端固接于所述第一支撑机壳5以带动所述第一支撑机壳5旋转。

通过第一电机和轴承实现了限位，让机器人头部1智能朝某个方向或旋转某个角度，可以对机器人头部1的旋转角度进行限定。

在该种实施方式中，所述竖直驱动器可以包括：第二电机组件6、偏心轮机构7和第二支撑机壳8；所述第二电机组件6连接于所述偏心轮机构7的一端，所述偏心轮机构7的另一端连接于所述第二支撑机壳8的侧面；所述第二支撑机壳8设置于所述第一支撑机壳5的上方，且通过套接件连接于所述第一支撑机壳5，并能够沿所述套接件沿周向方向旋转运动。

通过上述的实施方式，可以实现竖直的点头，让机器人头部1沿水平方向做点头运动，可便于执行更进一步的改进。

在该种实施方式中，所述第二电机组件6设置于所述第一支撑机壳5上。

在该种实施方式中，所述第二电机组件6可以包括：第二电机和第二减速箱；其中，所述第二电机的外壳安装于所述第一支撑机壳5上，且所述第二电机的转子通过所述第二减速箱连接于所述第二支撑机壳8以带动所述第二支撑机壳8沿竖直方向旋转做点头运动。

通过第二电机的设计，可以对机器人头部1的旋转角度进行限定，利用第二减速箱实现转速的调整。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。