一种高效机器人机械手臂的制作方法

本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种高效机器人机械手臂。

背景技术：

在现代工业高速发展的今天，很多领域都出现了一些变革，各式各样的机器人开始取代人类从事一些简单的生产加工作业。现有的夹取搬运类机器人手臂一般都是通过伺服电机直接带动转动，当抓取机构惯量较大时，伺服电机的负载较大，容易受到损伤，而且现有的机械手臂一般只有一个夹取机构，夹取时需要来回转动，效率较低，另外现有的夹取搬运类机器人气动部件的磁环传感器一般只能检测两个位置无法检测中间量，而且无法对气缸是否到位进行判定，智能化程度较低。

为此，我们提出来一种高效机器人机械手臂解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的一种高效机器人机械手臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种高效机器人机械手臂，包括横板，所述横板的下端两侧分别固定连接有第一竖板和第二竖板，所述第一竖板靠近第二竖板的侧壁上安装有伺服电机，所述伺服电机的驱动轴上同轴固定连接有第一齿轮，所述伺服电机的下侧设有转动座，所述转动座的一端与第一竖板的侧壁转动连接，所述转动座的另一端固定连接有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮之间相互啮合，所述转动座上设有多组夹取机构，所述夹取机构包括安装在转动座侧壁上的旋转气缸，所述转动座的侧壁上设有第一传感器，所述旋转气缸上固定连接有臂梁，所述臂梁上安装有夹取气爪，所述夹取气爪上设有第二传感器，所述臂梁远离旋转气缸的一端固定连接有夹杆，所述夹杆远离臂梁的侧壁两侧均固定连接有固定杆，所述固定杆上套设有滑动套，所述固定杆上套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与固定杆以及滑动套相抵接触。

优选地，所述滑动套为耐油性聚四氟乙烯套筒。

优选地，所述第一齿轮的直径值小于第二齿轮的直径值。

优选地，所述转动座的侧壁上固定连接有转轴，所述转轴远离转动座的一端与第一竖板的侧壁转动连接。

优选地，所述横板上设有多个安装孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：通过设置耐油性聚四氟乙烯套筒，可避免被夹工件受到损伤；通过设置齿轮传动，可增大伺服电机的输出扭矩，减小其负载；通过设置弹簧，可使滑动套紧密地贴合在被夹取工件的表面；通过设置多个夹取机构，缩短了夹取的准备时间，提高了夹取的效率；本实用新型可代替人工进行夹取作业，不但降低了人工成本，而且提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种高效机器人机械手臂的结构示意图；

图2为图1的A处放大结构示意图；

图3为图1的B处放大结构示意图；

图4为图1的C处放大结构示意图；

图5为图1的D处放大结构示意图；

图6为本实用新型提出的一种高效机器人机械手臂中的压紧机构结构示意图；

图7为图6中的E-E向结构剖视图。

图中：1横板、2第一竖板、3第二竖板、4伺服电机、5第一齿轮、6转动座、7第二齿轮、8旋转气缸、9第一传感器、10臂梁、11夹取气爪、12第二传感器、13夹杆、14固定杆、15滑动套、16弹簧、17转轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-7，一种高效机器人机械手臂，包括横板1，值得一提的是，横板1上设有多个安装孔，横板1的下端两侧分别固定连接有第一竖板2和第二竖板3，第一竖板2靠近第二竖板3的侧壁上安装有伺服电机4，伺服电机4的驱动轴上同轴固定连接有第一齿轮5，伺服电机4的下侧设有转动座6，转动座6的一端与第一竖板2的侧壁转动连接，具体的，转动座6的侧壁上固定连接有转轴17，转轴17远离转动座6的一端与第一竖板2的侧壁转动连接，转动座6的另一端固定连接有第二齿轮7，第一齿轮5与第二齿轮7之间相互啮合，值得一提的是，第一齿轮5的直径值小于第二齿轮7的直径值，转动座6上设有多组夹取机构，夹取机构包括安装在转动座6侧壁上的旋转气缸8，转动座6的侧壁上设有第一传感器9，旋转气缸8上固定连接有臂梁10，臂梁10上安装有夹取气爪11，夹取气爪11上设有第二传感器12，臂梁10远离旋转气缸8的一端固定连接有夹杆13，夹杆13远离臂梁10的侧壁两侧均固定连接有固定杆14，固定杆14上套设有滑动套15，具体的，滑动套15为耐油性聚四氟乙烯套筒，固定杆14上套设有弹簧16，弹簧16的两端分别与固定杆14以及滑动套15相抵接触。

本实用新型中，第一传感器9与第二传感器12的型号均为GT-H10，伺服电机4的型号为60ST-M00630，第一传感器9、第二传感器12和伺服电机4均为现有技术，在此不做赘述，通过在夹取气爪11上安装第二传感器12，第二传感器12可判定气动部件是否回位及伸出到位，可解决传统气动部件的磁环传感器只能检测两个位置无法检测中间量的问题，通过安装第一传感器9，可对气缸是否到位进行判定，本实用新型在工作时，伺服电机4可带动第一齿轮5转动，第一齿轮5带动第二齿轮7转动，第一齿轮5带动转动座6转动，对夹取机构的位置进行调节，另外由于设有多个夹取机构，可减少臂梁10的摆放时间，提高工作效率。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。