一种机械夹持臂的制作方法

本实用新型属于核燃料组件设计技术领域，具体涉及一种机械夹持臂。

背景技术：

组件中的格架作为一种特殊用途的金属工件，为了满足焊接强度、表面平整度等要求，格架采用钎焊工艺，需要对格架的每一个方格进行焊缝检测。由于格架的方格的空间较小，采用人工目视检测格架钎焊缝质量的方式，检测效率极低，检测工作量繁重，增加了生产成本，容易出现错检、漏检等现象。

格架外观检查装置中的机械夹持装置需要能够夹取自动上料机构存放的格架并能自由变换所夹持格架的方位和角度，以保证检测效率，和待检测产品的准确定位，最大限度的避免漏检、误检的发生。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种机械夹持臂，能自由变换所夹持格架的方位和角度，保证检测效率，和待检测产品的准确定位。

本实用新型的技术方案如下：

一种机械夹持臂，包括固定的机座、安装在机座上的控制臂、安装在控制臂端部的自适应检测夹具和安装在机座上的控制器。

所述的控制臂包括连接件、中臂和前臂，所述的连接件与机座转动连接并由控制器控制在X轴上作自转运动，中臂与连接件转动连接并由控制器控制在Y轴上摆动，前臂与中臂转动连接并由控制器控制在Y轴上摆动，自适应检测夹具通过夹具连接块安装在前臂的端部，自适应检测夹具由控制器控制在夹具连接块上作自转运动；

所述的机械夹持臂中的自适应检测夹具包括夹持气缸，以及与夹持气缸连接且相向设置的固定夹持臂和自适应夹持臂；格架位于固定夹持臂和自适应夹持臂之间，驱动夹持气缸，使得格架被夹持。

所述的自适应夹持臂包括夹板连接块、中间适应杆、上夹片和下夹片，所述的夹板连接块为L形，一端面板固定安装在夹持气缸滑动头上，在另一端的面板内安装中间适应杆，上夹片和下夹片分别安装在中间适应杆两端，所述中间适应杆中部与夹板连接块铰接，上夹片和下夹片分别与中间适应杆端部铰接。

还包括固定设置的支撑杆，所述的机座固定设于支撑杆上。

本实用新型的有益效果如下：

机械夹持臂中的控制臂可实现沿X轴和Y轴旋转，并且自适应检测夹具可以作自转运动，因而可以实现机械手的精准移动和位置方向的自由变换，从而不仅增大了机械手的旋转角度与工作范围，而且实现了对工件的多方位检测。通过设置自适应夹持臂，自适应夹持臂上设置上夹片、下夹片和中间适应杆，其中上夹片和下夹片与中间适应杆为转动连接，都可绕中间适应杆旋转；中间适应杆与夹板连接块为转动连接，也可绕夹板连接块旋转；因此在格架工件侧面不是一条直线或夹角不是直角时，自适应夹持臂能自动调整角度与工件侧面一致。本装置能适应格架的制造误差，适用于格架的定位检测。

附图说明

图1为机械夹持臂示意图；

图2为机械夹持臂侧视图；

图3为自适应检测夹具示意图；

图4为自适应夹持臂示意图；

图5为自适应夹持臂后侧示意图；

图中：1.支撑杆；2.机座；3.控制臂；4.夹具；5.控制器；6.连接件；7.中臂；8.前臂；9.连接块；401.夹持气缸；402.固定夹持臂；403.自适应夹持臂；404.夹板连接块；405.中间适应杆；406.上夹片；407.下夹片。

具体实施方式

下面通过附图及具体实施方式对本实用新型作进一步说明。

如图1和图2所示，机械夹持臂包括固定设置的支撑杆1、支撑杆1上固定的机座2、安装在机座2上的控制臂3、安装在控制臂3端部的自适应检测夹具4和安装在机座2上的控制器5。

上述的控制臂3包括连接件6、中臂7和前臂8。连接件6与机座2转动连接并由控制器5控制在X轴上作自转运动，中臂7与连接件6转动连接并由控制器5控制在Y轴上摆动，前臂8与中臂7转动连接并由控制器5控制在Y轴上摆动。自适应检测夹具4通过夹具连接块8安装在上述前臂8的端部，其由控制器5控制在夹具连接块9上作自转运动。

如图3所示，自适应检测夹具4，包括夹持气缸401，以及与夹持气缸401连接且相向设置的固定夹持臂402和自适应夹持臂403；格架1位于固定夹持臂402和自适应夹持臂403，驱动夹持气缸401，使得格架1被夹持。

如图4和图5所示，自适应夹持臂403包括夹板连接块404、中间适应杆405、上夹片406和下夹片407，所述的夹板连接块404为L形，一端面板固定安装在夹持气缸401滑动头上，在另一端的面板内安装中间适应杆405。上夹片406和下夹片407分别安装在中间适应杆405两端，所述中间适应杆405中部与夹板连接块铰接，上夹片406和下夹片407分别与中间适应杆405端部铰接。

自适应夹持臂403的中间适应杆405、上夹片406和下夹片407均可以在一定角度内水平转动，在夹取不规则的格架时，自适应夹持臂403的中间适应杆405、上夹片406和下夹片407可根据格架的形状进行相对转动来适应格架的形状，从而适应不同格架的制造误差。