本发明涉及上下料机械手臂领域，具体说是一种玻璃板上下料机械手臂。
背景技术：
目前，玻璃深加工厂家各个需要将切栽好的玻璃从玻璃架上拿起放至磨边机上磨削加工、单边机上磨削加工、中空线上合片或是加工中心钻孔磨削加工，以及检验岗位都需要使用人力搬抬玻璃的岗位，操作繁琐，劳动量大，存在安全隐患，工作效率低下，而且容易损坏玻璃，不利于玻璃生产效果。
为此，现各玻璃深加工厂家使用的玻璃上下料设备翻转传送台均采用液压式翻转驱动，或者是通过减速机安装链轮，再由链轮条组合输出动力驱动翻转转臂使其往复运动；再或者是通过减速箱直联旋转主轴，从而使翻转臂上的吸盘能够吸取玻璃架上的玻璃，将玻璃由倾斜状态转变为水平状态，再通过传送台输送至下一工序，从而达到代替人力搬运玻璃的目的。
但是，通过以上机构设计制造成的设备占地面积大，机构繁杂，工作效率参差不齐，小于一定尺寸的玻璃根本无法使用，或者速度无法跟上主机的工作节拍。通用性极差，工作范围局限性大，维护保养复杂，至今无法在行业普及使用，致使至今绝大多数工厂仍然使用人力搬抬玻璃，无法满足各玻璃深加工企业减少人力的需求。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种玻璃板上下料机械手臂，其能满足所有玻璃深加工企业磨削工序、钻孔工序、钢化工序都能安装使用，不再受场地限制，并且能解决产业玻璃中多种加工工序自动上下料的问题，缩短加工周期，提高工作效率，又能满足产业玻璃、沐浴房玻璃、建筑玻璃的使用要求，适用性强。
本发明的发明目的是这样实现的：一种玻璃板上下料机械手臂，其包括机架、x直线运动轴、x轴驱动源、y直线运动轴、y轴驱动源、z直线运动轴、z轴驱动源、o旋转运动轴、o轴驱动源、吸盘架组、真空系统，
所述x直线运动轴适配安装在机架，x直线运动轴上安装有移动架，移动架左右滑移在x直线运动轴上，x轴驱动源安装于移动架上并与x直线运动轴啮合连接；
所述y直线运动轴与x直线运动轴相互垂直并与移动架前后滑移连接，y轴驱动源安装在y直线运动轴与x直线运动轴交叉安装的位置上，并y轴驱动源与y直线运动轴啮合连接；
所述y直线运动轴的端头上安装有连接架，z直线运动轴上下滑移在连接架上，z轴驱动源安装在连接架上并与z直线运动轴啮合连接；
所述z直线运动轴的下端安装有连接臂，o旋转运动轴设有与o轴驱动源直联输出而旋转用的法兰盘，法兰盘连接于连接臂的下端上；
所述吸盘架组安装于o旋转运动轴上，真空系统与吸盘架组连接。
根据上述进行优化，所述x直线运动轴的后侧设有x轴齿条，所述x轴驱动源设置于移动架的后方，x轴驱动源的输出轴安装有x轴齿轮，x轴齿轮与x轴齿条啮合连接并通过x轴驱动源驱动沿着x轴齿条左右移动；
且所述x轴齿条与x轴齿轮分别设有用于啮合连接的x轴直齿牙。
根据上述进行优化，所述x直线运动轴的后侧与上表面分别安装有x轴导向块，移动架的后侧与底部设有与x轴导向块相配左右滑移用的x轴导向槽位；
所述x直线运动轴的左右两侧分别设有x轴防护弹性块，x轴防护弹性块与移动架碰接。
根据上述进行优化，所述y直线运动轴的左侧设有y轴齿条，所述y轴驱动源设置于移动架的左侧，y轴驱动源的输出轴安装有y轴齿轮，y轴齿轮与y轴齿条啮合连接并通过y轴驱动源驱动沿着y轴齿条前后移动；
且所述y轴齿轮与y轴齿条分别设有用于啮合连接的y轴斜齿牙。
根据上述进行优化，所述y直线运动轴的左侧与右侧分别安装有y轴导向块，移动架的左内侧与右内侧分别设有与y轴导向块相配前后滑移用的y轴导向槽位；
所述y直线运动轴底面的前端与后端分别设有y轴防护弹性块，y轴防护弹性块与移动架碰接。
根据上述进行优化，所述z直线运动轴的后侧设有z轴齿条，所述z轴驱动源设置于连接架的后侧，z轴驱动源的输出轴安装有z轴齿轮，z轴齿轮与z轴齿条啮合连接并通过z轴驱动源驱动沿着z轴齿条前后移动；
且所述z轴齿轮与z轴齿条分别设有用于啮合连接的z轴直齿牙。
根据上述进行优化，所述z直线运动轴的右侧与后侧分别安装有z轴导向块，连接架的右内侧与后内侧分别设有与z轴导向块相配上下滑移用的z轴导向槽位；
所述z直线运动轴右侧的上端与下端分别设有z轴防护弹性块，z轴防护弹性块与连接架碰接。
根据上述进行优化，所述吸盘架组包括吸盘架体、若干个吸盘块，吸盘架体安装于z直线运动轴上，若干个吸盘块分别可拆装于吸盘架体的两端上，所述吸盘架体的端头上设有调节吸盘块安装位置用的调节长孔。
根据上述进行优化，所述x轴驱动源、y轴驱动源、z轴驱动源、o轴驱动源分别为伺服电机、精密行星减速机，精密行星减速机适配安装于伺服电机上。
本发明的优点在于：
1、解决现场安装位置不够而无法使用机械自动上下料的问题，适用任何只要人工能工作的场地即可安装使用本玻璃板上下料机械手臂替代人力。
2、解决以往安装了机器以后人力就不能再能与搬抬玻璃工件的问题，从而克服了以往当前端上料进料机器出现问题导致整线停机的问题。
3、克服以往单个玻璃架上只能放置一排玻璃才能工作的问题，可以实现双排多层取片。
4、解决以往小于500mm×300mm不能使用机器自动上下料的问题，并可达到最小200mm×200mm。
5、速度加快，由原来最快12s一个工作周期，提高到最快8s一个工作周期，使本玻璃板上下料机械手臂具有很高的通用性，大大提高了使用范围，涵盖了家电产业玻璃、沐浴房卫浴玻璃、建筑玻璃等多个板块，适应使用在玻璃深加工行业需要人工搬抬玻璃的岗位。
附图说明
附图1为本发明较佳实施例的结构示意图。
附图2为本发明较佳实施例的主视图。
附图3为本发明较佳实施例的局部放大图。
附图4为本发明较佳实施例另一角度的结构示意图(去掉局部移动架)。
附图5为本发明较佳实施例的局部放大图(去掉局部移动架)。
附图6为本发明较佳实施例的左视图。
附图7为本发明较佳实施例第三角度的结构示意图(去掉局部移动架与连接架)。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的描述。
根据附图1至图7所示，本发明的玻璃板上下料机械手臂，其包括机架1、x直线运动轴2、x轴驱动源3、y直线运动轴4、y轴驱动源5、z直线运动轴6、z轴驱动源7、o旋转运动轴8、o轴驱动源9、吸盘架组10、真空系统。
其中，所述x直线运动轴2适配安装在机架1，x直线运动轴2上安装有移动架11，移动架11左右滑移在x直线运动轴2上，x轴驱动源3安装于移动架11上并与x直线运动轴2啮合连接，如图2至图7所示。
以及，所述y直线运动轴4与x直线运动轴2相互垂直并与移动架11前后滑移连接，y轴驱动源5安装在y直线运动轴4与x直线运动轴2交叉安装的位置上。这使y轴动力源在x直线运动轴2的十字中心，使x直线运动轴2上的负重均匀，使y直线运动轴4更加平稳快速。同时，y轴驱动源5与y直线运动轴4啮合连接，如图1至图7所示。
并且，所述y直线运动轴4的端头上安装有连接架12，z直线运动轴6上下滑移在连接架12上，z轴驱动源7安装在连接架12上并与z直线运动轴6啮合连接，如图3所示。
另外，所述z直线运动轴6的下端安装有连接臂13。o旋转运动轴8设有与o轴驱动源9直联输出而旋转用的法兰盘14，法兰盘14连接于连接臂13的下端上。所述吸盘架组10安装于o旋转运动轴8上，真空系统与吸盘架组10连接，如图1、图4、图6与图7所示。
这样，本玻璃板上下料机械手臂利用x直线运动轴2、y直线运动轴4、z直线运动轴6、o旋转运动轴8组合即可完成抓取玻璃等工件后实现板材的前后、左右、上升下降以及水平与垂直放置的使用要求。并且，能达到速度加快，由原来最快12s一个工作周期，提高到最快8s一个工作周期，使本玻璃板上下料机械手臂具有很高的通用性，大大提高了使用范围，涵盖了家电产业玻璃、沐浴房卫浴玻璃、建筑玻璃等多个板块，适应使用在玻璃深加工行业需要人工搬抬玻璃的岗位。
参照图1至图7所示，所述x直线运动轴2的后侧设有x轴齿条15，所述x轴驱动源3设置于移动架11的后方，x轴驱动源3的输出轴安装有x轴齿轮16，x轴齿轮16与x轴齿条15啮合连接并通过x轴驱动源3驱动沿着x轴齿条15左右移动。而且，所述x轴齿条15与x轴齿轮16分别设有用于啮合连接的x轴直齿牙17。
x直线运动轴2采用齿轮齿条传动，提高传动稳定性，加强移动位置的精度，而且配合x轴直齿牙17结构，使x直线运动轴2运行更加平稳快速。
其中，所述x直线运动轴2的后侧与上表面分别安装有x轴导向块18。在实际应用中，x轴导向块18形成90度导轨安装在x直线运动轴2上。而移动架11的后侧与底部设有与x轴导向块18相配左右滑移用的x轴导向槽位19。利用x轴导向块18与x轴导向槽位19的结构配合，增加x直线运动轴2传动的稳定性，提高使用效果。
期间，所述x直线运动轴2的左右两侧分别设有x轴防护弹性块20，x轴防护弹性块20与移动架11碰接。x轴防护弹性块20不仅起到限位作用，而且有效地保护x直线运动轴2与移动架11，延长使用寿命。
参照图1至图7所示，所述y直线运动轴4的左侧设有y轴齿条21，所述y轴驱动源5设置于移动架11的左侧，y轴驱动源5的输出轴安装有y轴齿轮22，y轴齿轮22与y轴齿条21啮合连接并通过y轴驱动源5驱动沿着y轴齿条21前后移动。而且，所述y轴齿轮22与y轴齿条21分别设有用于啮合连接的y轴斜齿牙23。
y直线运动轴4采用齿轮齿条传动，提高传动稳定性，加强移动位置的精度，而且配合y轴斜齿牙23结构，提高部件之间的配合度，使y直线运动轴4运行更加平稳快速。
其中，所述y直线运动轴4的左侧与右侧分别安装有y轴导向块24。在实际应用中，y轴导向块24水平对置安装在y直线运动轴4上。而移动架11的左内侧与右内侧分别设有与y轴导向块24相配前后滑移用的y轴导向槽位25。利用y轴导向块24与y轴导向槽位25的结构配合，增加y直线运动轴4传动的稳定性，提高使用效果。
期间，所述y直线运动轴4底面的前端与后端分别设有y轴防护弹性块26，y轴防护弹性块26与移动架11碰接。y轴防护弹性块26不仅起到限位作用，而且有效地保护y直线运动轴4与移动架11，延长使用寿命。
参照图1至图7所示，所述z直线运动轴6的后侧设有z轴齿条27，所述z轴驱动源7设置于连接架12的后侧，z轴驱动源7的输出轴安装有z轴齿轮28，z轴齿轮28与z轴齿条27啮合连接并通过z轴驱动源7驱动沿着z轴齿条27前后移动。而且，所述z轴齿轮28与z轴齿条27分别设有用于啮合连接的z轴直齿牙29。
z直线运动轴6采用齿轮齿条传动，提高传动稳定性，加强移动位置的精度，而且，配合z轴斜齿牙结构，提高部件之间的配合度，使z直线运动轴6运行更加平稳快速，又能使z直线运动轴6安装的吸盘架组10的负载大大提升，免维护而达到长时间运行。
其中，所述z直线运动轴6的右侧与后侧分别安装有z轴导向块30。在实际应用中，z轴导向块30形成90度导轨安装在z直线运动轴6上。而连接架12的右内侧与后内侧分别设有与z轴导向块30相配上下滑移用的z轴导向槽位31。利用z轴导向块30与z轴导向槽位31的结构配合，增加z直线运动轴6传动的稳定性，提高使用效果。
期间，所述z直线运动轴6右侧的上端与下端分别设有z轴防护弹性块32，z轴防护弹性块32与连接架12碰接。z轴防护弹性块32不仅起到限位作用，而且有效地保护z直线运动轴6与移动架11，延长使用寿命。
参照图1至图7所示，所述吸盘架组10包括吸盘架体101、若干个吸盘块102，吸盘架体101安装于z直线运动轴6上，若干个吸盘块102分别可拆装于吸盘架体101的两端上，所述吸盘架体101的端头上设有调节吸盘块102安装位置用的调节长孔103。加强安装稳定性，而且克服以往单个玻璃架上只能放置一排玻璃才能工作的问题，可以实现双排多层取片。
还有，所述x轴驱动源3、y轴驱动源5、z轴驱动源7、o轴驱动源9分别为伺服电机、精密行星减速机，精密行星减速机适配安装于伺服电机上。保证传动精度，提高本玻璃板上下料机械手臂的使用稳定性，保证上下料的使用效果。
上述具体实施例仅为本发明效果较好的具体实施方式，凡与本发明的玻璃板上下料机械手臂相同或等同的结构，均在本发明的保护范围内。