本发明涉及物料或工件推拉机构技术领域，尤其涉及一种狭小空间的大行程多次传送的推拉机械手。
背景技术：
在自动化设备中，通常需要对物料进给进行输入和输出动作。由于机械加工本身效率高，速度快，因此一般都会将物料或待加工的工件用专用的料盘进行传送或上料。而从料盘取出物料时，随之而来会对夹具有特定的限制，对于狭小空间，这种取料将非常困难。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种进、出料多行程推拉机械手，其解决了在狭小空间进行长距离多次传送的技术问题。
为达到上述目的，本发明所提出的技术方案为：
本发明的一种进、出料多行程推拉机械手，其包括固定架，所述固定架上设有一第一气缸，所述第一气缸的伸缩端连接于一连接块，所述连接块上设有第二气缸，所述第二气缸的伸缩端连接于一棘轮组件，所述棘轮组件包括一对互为反向的单向旋转拨爪；所述第一气缸驱动连接块、第二气缸和棘轮组件共同横向往复移动，所述第二气缸单独驱动棘轮组件纵向往复移动以致对料盘进行推和拉的动作；其中，所述的固定架上还设有导轨，所述连接块上设有与所述导轨对应的滑块，所述连接块与棘轮组件之间还设有一连接件，所述第二气缸的伸缩端连接于所述连接件，所述连接件还固定连接于所述棘轮组件，以便第二气缸纵向同步带动连接件及棘轮组件往复移动，所述的棘轮组件包括：限位块，所述限位块上设有一对限位槽，所述限位槽内设有所述单向旋转拨爪，单向旋转拨爪的一端抵顶限位槽，另一端伸出于限位块。
其中，还包括与进、出料多行程推拉机械手适配的料盘。
其中，所述料盘包括：料盘本体，所述料盘本体上设有若干物料存放位，其中，料盘本体的中部还设有一可与棘轮组件挂接的挂接部。
其中，所述的挂接部包括：设于所述料盘本体上的前后贯通的凹槽，所述凹槽的侧壁上均设有若干限位凸起。
与现有技术相比，本发明的进、出料多行程推拉机械手，其通过第一气缸及第二气缸分别横向、纵向驱动棘轮组件移动的配合，能够分别沿着料盘上的挂接部的两侧对料盘进行推和拉动作，其可以适用于层叠、空间小的物料自动上料或下料。
附图说明
图1为本发明的进、出料多行程推拉机械手的整体结构示意图。
图2和图3为本发明的进、出料多行程推拉机械手的料盘部分结构示意图。
具体实施方式
以下参考附图，对本发明予以进一步地详尽阐述。
请参阅附图1至附图3，在本实施例中，该进、出料多行程推拉机械手，其包括固定架1，所述固定架1上设有一第一气缸2，所述第一气缸2的伸缩端21连接于一连接块7，所述连接块7上设有第二气缸4，所述第二气缸4的伸缩端连接于一棘轮组件100，所述棘轮组件100包括一对互为反向的单向旋转拨爪5和6；所述第一气缸2驱动连接块7、第二气缸4和棘轮组件100共同横向往复移动，所述第二气缸4单独驱动棘轮组件100纵向往复移动。在进行料盘推拉操作时，第一气缸2驱动料盘推入和拉出动作，而第二气缸4用于驱动棘轮组件100挂接于料盘的左侧挂接部或右侧挂接部，通过第二气缸4与棘轮组件100的挂接方式，决定了料盘在第一气缸2的作用下是拉出还推入。
请再次参阅附图1，所述的固定架1上还设有导轨11，所述连接块7上设有与所述导轨对应的滑块，也即滑块可沿着导轨11横向滑行，更具体的，所述导轨11为一对相互平行分布设置的。
进一步的，所述连接块7与棘轮组件100之间还设有一连接件3，所述第二气缸4的伸缩端连接于所述连接件3，所述连接件3还固定连接于所述棘轮组件100，以便第二气缸4纵向同步带动连接件3及棘轮组件100往复移动。
其中，所述的棘轮组件100包括：限位块8，所述限位块8上设有一对互为反向的限位槽81和82，所述限位槽81和82内分别设有所述单向旋转拨爪5和6，单向旋转拨爪5和6的一端抵顶限位槽81、82，另一端伸出于限位块8。具体的，所述单向旋转拨爪5和6均为三角形板，其长边为凸起的弧形，其中一直角边与限位槽之间设有弹性件，另一直角边在弹性件的作用下呈竖直状态。其中，所述单向旋转拨爪5和6为棘轮机构的棘爪，棘爪内设有一压缩弹簧。
请再次参阅附图2和附图3，还包括与进、出料多行程推拉机械手适配的料盘10。
其中，所述料盘10包括：料盘本体101，所述料盘本体101上设有若干物料存放位104，在本实施例中，所述物料存放位104用于存放待检测的电池，其中，料盘本体101的中部还设有一可与棘轮组件挂接的挂接部102。
其中，所述的挂接部102包括：设于所述料盘本体101上的前后贯通的凹槽105，所述凹槽105的侧壁上均设有若干限位凸起，例如，凹槽105的两侧壁分别为106和103，所述侧壁106和103上设有若干类似于矩形波的凸起限位部1060和1030，所述凸起限位部1060和1030分别用于与棘轮组件100的单向旋转拨爪5或6挂接用于实现对料盘的推入或拉出动作。
以下进一步描述，该进、出料多行程推拉机械手的拉出具体步骤：
首先，当需要将料盘从治具内拉出时，由第一气缸2的伸缩端21驱动棘轮组件100伸入料盘10的底部，并且使棘轮组件100的单向旋转拨爪6位于凸起限位部1030的后方；
然后，由第二气缸4纵向驱动棘轮组件100下降，以致单向旋转拨爪6扣合于凸起限位部1030上；
再然后，由第一气缸2启动，拉动料盘10向右拉出一个行程，该行程根据第一气缸2的伸缩端的长度而定；
最后，多次重复上述步骤，以致最终将料盘拉出至预设位置；显然，由于第一气缸2的一次移动形成有限，而对于料盘10较长时，需要重复步骤，以多次拉出动作，最终将料盘拉出治具。
该进、出料多行程推拉机械手的推入具体步骤为：
首先，当需要将料盘从外部送入治具内时，由第一气缸2的伸缩端21驱动棘轮组件100伸入料盘10的底部最左端，并且使棘轮组件100的单向旋转拨爪5位于凸起限位部1060的后方；
然后，由第二气缸4纵向驱动棘轮组件100上升，以致单向旋转拨爪5扣合于凸起限位部1060上；
再然后，由第一气缸2启动，拉动料盘10向左拉出一个行程，该行程根据第一气缸2的伸缩端的长度而定；
最后，多次重复上述步骤，以致最终将料盘推入至预设位置；显然，由于第一气缸2的一次移动形成有限，而对于料盘10较长时，需要重复步骤，以多次推出动作，最终将料盘推送至治具内。
与现有技术相比，本发明的进、出料多行程推拉机械手，其通过第一气缸及第二气缸分别横向、纵向驱动棘轮组件移动的配合，能够分别沿着料盘上的挂接部的两侧对料盘进行推和拉动作，其可以适用于层叠、空间小的物料自动取放。
上述内容，仅为本发明的较佳实施例，并非用于限制本发明的实施方案，本领域普通技术人员根据本发明的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本发明的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。