一种自动采摘果实机器人控制方法及控制系统与流程

本发明属于作物种植领域，更具体地，涉及一种自动采摘果实机器人控制方法及控制系统。

背景技术

随着科技的进步，人们对作物种植的自动化需求要求越来越高，现有的有些作物果实成熟后不能实现自动采摘，例如葡萄、苹果、梨等作物，而人工作业强度太高。因此，迫切地需要一种方法，可以实现自动采摘作物成熟的果实，实现采摘自动化。

技术实现要素：

本发明的目的是提出一种实现自动摘取果实的机器人控制方法及控制系统。

为了实现上述目的，本发明提供一种自动采摘果实机器人控制方法包括：获取作物的图像；比较所述图像与预设图像；根据比较结果，控制机械手采摘果实。

优选的，所述比较所述图像与预设图像包括：比较所述图像的颜色与所述预设图像的颜色；若所述图像与所述预设图像的颜色相同，则对颜色相同的图像部位识别区别特征。

优选的，计算所述区别特征与预设特征的相似阈值；比较所述相似阈值与预设阈值；若所述相似阈值高于所述预设阈值，则获取所述图像的位置；根据所述图像的位置，控制所述机械手采摘果实。

优选的，所述机械手采摘果实后，将所述果实放入收纳箱。

为了实现上述目的，本发明提供一种自动采摘果实机器人控制系统包括：第一获取单元，用于获取作物的图像；比较单元，用于比较所述图像与预设图像；控制单元，用于根据比较结果，控制机械手采摘果实。

优选的，自动采摘果实机器人控制系统还包括：比较单元，还用于比较所述图像的颜色与所述预设图像的颜色；识别单元，用于若所述图像与所述预设图像的颜色相同，则对颜色相同的图像部位识别区别特征。

优选的，自动采摘果实机器人控制系统还包括：计算单元，用于计算所述区别特征与预设特征的相似阈值；比较单元，还用于比较所述相似阈值与预设阈值；第二获取的单元，用于若所述相似阈值高于所述预设阈值，则获取所述图像的位置；控制单元，还用于根据所述图像的位置，控制所述机械手采摘果实。

优选的，所述机械手采摘果实后，将所述果实放入收纳箱。

本发明的有益效果在于：本发明的自动采摘果实机器人控制方法及控制系统，通过获取作物的图像，比较图像的颜色与预设图像的颜色，若图像的颜色与预设图像的颜色，对颜色相同的图像部位进行区别特征识别，计算区别特征与预设特征的相似阈值，比较相似阈值与预设阈值，若相似阈值高于预设阈值，获取图像的位置，根据位置，控制机械手采摘果实，从而实现自动化采摘果实，降低了作业强度，提高了工作效率。

本发明的控制方法及控制系统具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施例中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施例中进行详细陈述，这些附图和具体实施例共同用于解释本发明的特定原理。

本发明的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本发明的一种自动采摘果实机器人控制方法的流程图。

图2示出了根据本发明的一种自动采摘果实机器人控制系统的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的优选实施例。虽然附图中显示了本发明的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。

根据本发明的自动采摘果实机器人控制方法包括：获取作物的图像；比较图像与预设图像；根据比较结果，控制机械手采摘果实。

作为优选方案，比较图像与预设图像包括：比较图像的颜色与预设图像的颜色；若图像与预设图像的颜色相同，则对颜色相同的图像部位识别区别特征。

作为优选方案，计算区别特征与预设特征的相似阈值；比较相似阈值与预设阈值；若相似阈值高于预设阈值，则获取图像的位置；根据图像的位置，控制所述机械手采摘果实。

作为优选方案，机械手采摘果实后，将果实放入收纳箱。

根据示例性的自动采摘果实机器人控制方法，通过获取作物的图像，比较图像的颜色与预设图像的颜色，若图像的颜色与预设图像的颜色，对颜色相同的图像部位进行区别特征识别，计算区别特征与预设特征的相似阈值，比较相似阈值与预设阈值，若相似阈值高于预设阈值，获取图像的位置，根据位置，控制机械手采摘果实，从而实现自动化采摘果实，降低了作业强度，提高了工作效率。

根据本发明的自动采摘果实机器人控制系统包括：第一获取单元，用于获取作物的图像；比较单元，用于比较图像与预设图像；控制单元，用于根据比较结果，控制机械手采摘果实。

作为优选方案，自动采摘果实机器人控制系统包括：比较单元，还用于比较图像的颜色与预设图像的颜色；识别单元，用于若图像与预设图像的颜色相同，则对颜色相同的图像部位识别区别特征。。

作为优选方案，自动采摘果实机器人控制系统包括：计算单元，用于计算区别特征与预设特征的相似阈值；比较单元，还用于比较相似阈值与预设阈值；第二获取的单元，用于若相似阈值高于预设阈值，则获取图像的位置；控制单元，还用于根据图像的位置，控制所述机械手采摘果实。

作为优选方案，机械手采摘果实后，将果实放入收纳箱。

根据示例性的本发明的自动采摘果实机器人控制系统，通过获取作物的图像，比较图像的颜色与预设图像的颜色，若图像的颜色与预设图像的颜色，对颜色相同的图像部位进行区别特征识别，计算区别特征与预设特征的相似阈值，比较相似阈值与预设阈值，若相似阈值高于预设阈值，获取图像的位置，根据位置，控制机械手采摘果实，从而实现自动化采摘果实，降低了作业强度，提高了工作效率。

实施例一

图1示出了根据本发明的一种自动采摘果实机器人控制方法的流程图。

如图1所示，本实施例提供的自动采摘果实机器人控制方法包括：s102：获取作物的图像；s104：比较图像与预设图像；s106：根据比较结果，控制机械手采摘果实。

其中，比较图像与预设图像包括：比较图像的颜色与预设图像的颜色；若图像与预设图像的颜色相同，则对颜色相同的图像部位识别区别特征。

其中，计算区别特征与预设特征的相似阈值；比较相似阈值与预设阈值；若相似阈值高于预设阈值，则获取图像的位置；根据图像的位置，控制所述机械手采摘果实。

其中，机械手采摘果实后，将果实放入收纳箱。

实施例二

图2示出了根据本发明的一种自动采摘果实机器人控制系统的框图。

如图2所示，本实施例提供的自动采摘果实机器人控制系统包括：第一获取单元202，用于获取作物的图像；比较单元204，用于比较图像与预设图像；控制单元206，用于根据比较结果，控制机械手采摘果实。

其中，自动采摘果实机器人控制系统还包括：比较单元，还用于比较图像的颜色与预设图像的颜色；识别单元，用于若图像与预设图像的颜色相同，则对颜色相同的图像部位识别区别特征。。

其中，自动采摘果实机器人控制系统还包括：计算单元，用于计算区别特征与预设特征的相似阈值；比较单元，还用于比较相似阈值与预设阈值；第二获取的单元，用于若相似阈值高于预设阈值，则获取图像的位置；控制单元，还用于根据图像的位置，控制所述机械手采摘果实。

其中，机械手采摘果实后，将果实放入收纳箱。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。