抓取提升移动机械手的制作方法

本实用新型涉及卷材生产机械领域，更具体地说，涉及抓取提升移动机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的抓取提升移动机械手的缺点是，在抓取卷材过程中，机械手下端易碰触卷材，造成卷材滚动，抓取不稳定。

技术实现要素：

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供抓取提升移动机械手，它可以实现稳定卷材，方便机械手的稳定抓取。

2.技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

抓取提升移动机械手，包括机械滑轨，所述机械滑轨上套接有定位滑块，所述定位滑块与机械滑轨滑动连接，所述定位滑块下端固定连接有机械手基板，所述机械手基板中间固定连接有两个驱动转轴，两个所述驱动转轴外端转动连接有机械抓手，所述机械手基板前端固定连接有副夹固定框，所述副夹固定框内滑动连接有导轨滑板，所述导轨滑板左右两端均固定连接有侧转轴，所述侧转轴远离导轨滑板一端转动连接有伸缩转杆，所述伸缩转杆远离侧转轴一端固定连接有副夹抓手，所述驱动转轴下侧设有副夹转轴，所述副夹转轴与机械手基板固定连接，所述副夹抓手靠近伸缩转杆一端与副夹转轴转动连接，所述导轨滑板下端固定连接有上抵杆，所述上抵杆下端固定连接有上抵导板，当移动定位滑块后，卷材与上抵导板接触，带动副夹抓手绕副夹转轴转动合拢，将卷材固定，便于机械抓手对卷材的稳定抓取。

进一步的，所述导轨滑板中间开设有长方孔，所述长方孔内设有稳定卡块，所述稳定卡块与机械手基板固定连接，所述长方孔左右两侧涂有润滑油，通过稳定卡块在导轨滑板内滑动，便于限制导轨滑板的移动范围。

进一步的，所述副夹固定框上端固定连接有拉伸弹簧，所述拉伸弹簧与侧转轴下端固定连接，便于稳定完毕后，通过拉伸弹簧拉动侧转轴回复原位。

进一步的，所述副夹抓手下侧设有接触夹板，所述接触夹板靠近副夹抓手一端固定连接有平滑转轴，所述平滑转轴与副夹抓手转动连接，所述接触夹板远离平滑转轴一端固定连接有凝胶层，所述凝胶层远离接触夹板一端固定连接有橡胶垫，通过设置接触夹板，便于增强副夹抓手与卷材的贴合，提升稳定效果。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

(1)本方案当移动定位滑块后，卷材与上抵导板接触，带动副夹抓手绕副夹转轴转动合拢，将卷材固定，便于机械抓手对卷材的稳定抓取。

(2)导轨滑板中间开设有长方孔，长方孔内设有稳定卡块，稳定卡块与机械手基板固定连接，长方孔左右两侧涂有润滑油，通过稳定卡块在导轨滑板内滑动，便于限制导轨滑板的移动范围。

(3)副夹固定框上端固定连接有拉伸弹簧，拉伸弹簧与侧转轴下端固定连接，便于稳定完毕后，通过拉伸弹簧拉动侧转轴回复原位。

(4)副夹抓手下侧设有接触夹板，接触夹板靠近副夹抓手一端固定连接有平滑转轴，平滑转轴与副夹抓手转动连接，接触夹板远离平滑转轴一端固定连接有凝胶层，凝胶层远离接触夹板一端固定连接有橡胶垫，通过设置接触夹板，便于增强副夹抓手与卷材的贴合，提升稳定效果。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中A处的结构示意图；

图3为图1中B处的结构示意图；

图4为本实用新型张开状态的结构示意图。

图中标号说明：

1机械滑轨、2定位滑块、3机械手基板、4驱动转轴、5机械抓手、6副夹固定框、7导轨滑板、8侧转轴、9伸缩转杆、10副夹抓手、11副夹转轴、12平滑转轴、13接触夹板、14上抵杆、15上抵导板、16稳定卡块、17拉伸弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图；对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然；所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例；而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例；本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例；都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制，此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1：

请参阅图1-4，抓取提升移动机械手，包括机械滑轨1，机械滑轨1上套接有定位滑块2，定位滑块2与机械滑轨1滑动连接，定位滑块2下端固定连接有机械手基板3，机械手基板3中间固定连接有两个驱动转轴4，两个驱动转轴4外端转动连接有机械抓手5，机械手基板3前端固定连接有副夹固定框6，副夹固定框6内滑动连接有导轨滑板7，导轨滑板7左右两端均固定连接有侧转轴8，侧转轴8远离导轨滑板7一端转动连接有伸缩转杆9，伸缩转杆9远离侧转轴8一端固定连接有副夹抓手10，驱动转轴4下侧设有副夹转轴11，副夹转轴11与机械手基板3固定连接，副夹抓手10靠近伸缩转杆9一端与副夹转轴11转动连接，导轨滑板7下端固定连接有上抵杆14，上抵杆14下端固定连接有上抵导板15，当移动定位滑块2后，卷材与上抵导板15接触，带动副夹抓手10绕副夹转轴11转动合拢，通过副夹抓手10下端与卷材贴合，将卷材固定，便于机械抓手5对卷材的稳定抓取，导轨滑板7中间开设有长方孔，长方孔内设有稳定卡块16，稳定卡块16与机械手基板3固定连接，长方孔左右两侧涂有润滑油，通过稳定卡块16在导轨滑板7内滑动，便于限制导轨滑板7的移动范围，使导轨滑板7只能上下滑动，副夹固定框6上端固定连接有拉伸弹簧17，拉伸弹簧17与侧转轴8下端固定连接，便于闲置时，通过拉伸弹簧17拉动侧转轴8下移，进而带动导轨滑板7回复原位，副夹抓手10下侧设有接触夹板13，接触夹板13靠近副夹抓手10一端固定连接有平滑转轴12，平滑转轴12与副夹抓手10转动连接，接触夹板13远离平滑转轴12一端固定连接有凝胶层，凝胶层远离接触夹板13一端固定连接有橡胶垫，通过设置接触夹板13，便于增强副夹抓手10与卷材的贴合，提升稳定效果。

在使用过程中，移动定位滑块2至卷材上方过程中，卷材上端与上抵导板15下端接触，推动上抵导板15上移，上抵导板15带动上抵杆14和导轨滑板7上移，导轨滑板7在副夹固定框6内滑动，并带动侧转轴8上移，进而带动伸缩转杆9绕侧转轴8转动，同时带动副夹抓手10绕副夹转轴11转动，副夹抓手10下端与卷材接触，并通过接触夹板13绕平滑转轴12转动，与卷材贴合固定，从而实现在机械抓手5抓取卷材之前，将卷材固定。

以上所述；仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此；任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内；根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变；都应涵盖在本实用新型的保护范围内。