一种间距可自动调节的机械手机构的制作方法

本实用新型涉及一种机械手机构，尤其涉及一种间距可自动调节的机械手机构。本实用新型运用于机械手取放料（一次多个）行业，主要是3C行业、食品行业等。

背景技术：

市面上现有的一次取放多个产品的机械手机构，通常为多个机械手固定并排放置，机械手间距固定，不可调节，当取料或者放料，产品间距和机械手间距不相等时，必须每个机械手依次单独取放料。市面上现有依次取放多个产品的机械手机构，存在以下缺陷：当产品间距和机械手间距不相等时，必须每个机械手依次单独取放产品，耗时较长，影响设备产能。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种间距可自动调节的机械手机构，使一次取放多个产品的机械手机构可以根据作业需要，自动调节各个机械手之间的间距。

本实用新型是这样实现的：

一种间距可自动调节的机械手机构，包括菱形伸缩结构、伸缩动力结构和至少两个机械手结构，所述菱形伸缩结构包括第一左短连杆、第二左短连杆、第一右短连杆、第二右短连杆和偶数个长连杆，每两个长连杆的中部相互交叉铰接形成一个第一铰接点，并且该两个长连杆的末端分别与其右侧相邻的另外两个长连杆的首端铰接形成两个第二铰接点，以此类推；处于最左端的两个长连杆的首端分别与第一左短连杆、第二左短连杆的一端铰接形成两个第三铰接点，第一左短连杆、第二左短连杆的另一端相互铰接形成一个第四铰接点；处于最右端的两个长连杆的末端分别与第一右短连杆、第二右短连杆的一端铰接形成两个第五铰接点，第一右短连杆、第二右短连杆的另一端相互铰接形成一个第六铰接点；各机械手机构从左到右分别与第四铰接点、第一铰接点、第六铰接点连接；所述伸缩动力结构与菱形伸缩结构连接，带动菱形伸缩结构运动，使菱形伸缩结构拉伸或者压缩变形，从而使各机械手结构之间的间距得到调节。

本实用新型结构简单，通过菱形伸缩结构的变形改变多个机械手结构的间距，操作方便快捷，采用此技术方案，当产品间距和机械手间距不相等时，不需要每个机械手依次单独取放产品，调节时间短，可以通过自动化程序控制，设备产能更高。

作为本实用新型的进一步改进，第一左短连杆、第二左短连杆、第一右短连杆、第二右短连杆的长度L1相等，各长连杆的长度L2相等，L1为L2的一半。采用此技术方案，所述菱形伸缩结构在变形的过程中，各相对应的铰接点位移一致，可以实现各机械手结构之间的等间距调节。

作为本实用新型的进一步改进，所述伸缩动力结构包括电机，所述电机的输出轴与第二铰接点连接，并且拉动该第二铰接点上下运动，从而使菱形伸缩结构拉伸或者压缩变形。采用此技术方案，即可自由调节各机械手之间的等间距开合，自动实现各机械手结构的间距与待取放料产品间距的匹配，从而实现多产品的同时取放料功能。

作为本实用新型的进一步改进，所述伸缩动力结构包括电机，所述电机的输出轴与第四铰接点或者第六铰接点连接，并且拉动该第四铰接点或者第六铰接点左右运动，从而使菱形伸缩结构拉伸或者压缩变形。采用此技术方案，即可自由调节各机械手之间的等间距开合，自动实现各机械手结构的间距与待取放料产品间距的匹配，从而实现多产品的同时取放料功能。

作为本实用新型的进一步改进，所述伸缩动力结构包括电机和正反螺杆，所述正反螺杆的一端与最左端的机械手结构连接，所述正反螺杆的另一端与最右端的机械手结构连接，所述电机的输出轴与正反螺杆连接并且带动正反螺杆旋转，使最左端的机械手结构和最右端的机械手结构同时向里或者向外运动，从而使菱形伸缩结构拉伸或者压缩变形。采用此技术方案，即可自由调节各机械手之间的等间距开合，自动实现各机械手结构的间距与待取放料产品间距的匹配，从而实现多产品的同时取放料功能。

作为本实用新型的进一步改进，所述伸缩动力结构包括电机，固定其中一个机械手结构，并用电机带动剩余的任意一个机械手结构，使该两个机械手结构向里或者向外运动，从而使菱形伸缩结构拉伸或者压缩变形。采用此技术方案，即可自由调节各机械手之间的等间距开合，自动实现各机械手结构的间距与待取放料产品间距的匹配，从而实现多产品的同时取放料功能。

作为本实用新型的进一步改进，所述长连杆为四个，所述机械手结构为四个并且安装在同一个直线滑道的不同滑块上。采用此技术方案，可以同时控制四个机械手结构的等间距开合，并且只需要一个电机就可以完成菱形伸缩结构的变形操作，成本低，效率高。

作为本实用新型的进一步改进，所述电机为步进电机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过本实用新型可实现各机械手结构的间距自动调节，自动匹配取放料产品间距，实现所有机械手结构同时取放产品功能，节约时间，提高设备产能。

附图说明

图1是本实用新型提供的第一种间距可自动调节的机械手机构的结构示意图。

图2是本实用新型提供的第二种间距可自动调节的机械手机构的结构示意图。

附图说明：10-菱形伸缩结构，20-伸缩动力结构，30-机械手结构，40-第一铰接点，50-第二铰接点，60-第三铰接点，70-第四铰接点，80-第五铰接点，90-第六铰接点，1-第一左短连杆，2-第二左短连杆，3-第一右短连杆，4-第二右短连杆，5-长连杆，21-电机，22-正反螺杆。

具体实施方式

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面结合附图及具体实施例对本实用新型进一步说明。

实施例1

如图1-2所示的一种间距可自动调节的机械手机构，包括菱形伸缩结构10、伸缩动力结构20和至少两个机械手结构30，所述菱形伸缩结构10包括第一左短连杆1、第二左短连杆2、第一右短连杆3、第二右短连杆4和偶数个长连杆5，每两个长连杆5的中部相互交叉铰接形成一个第一铰接点40，并且该两个长连杆5的末端分别与其右侧相邻的另外两个长连杆5的首端铰接形成两个第二铰接点50，以此类推；处于最左端的两个长连杆5的首端分别与第一左短连杆1、第二左短连杆2的一端铰接形成两个第三铰接点60，第一左短连杆1、第二左短连杆2的另一端相互铰接形成一个第四铰接点70；处于最右端的两个长连杆5的末端分别与第一右短连杆3、第二右短连杆4的一端铰接形成两个第五铰接点80，第一右短连杆3、第二右短连杆4的另一端相互铰接形成一个第六铰接点90；各机械手机构30从左到右分别与第四铰接点70、第一铰接点40、第六铰接点90连接；所述伸缩动力结构20与菱形伸缩结构10连接，带动菱形伸缩结构20运动（具体运动见实施例2-4），使菱形伸缩结构20拉伸或者压缩变形，从而使各机械手结构30之间的间距得到调节。

进一步的，第一左短连杆1、第二左短连杆2、第一右短连杆3、第二右短连杆4的长度L1相等，各长连杆5的长度L2相等，L1为L2的一半。采用此技术方案，所述菱形伸缩结构在变形的过程中，各相对应的铰接点位移一致，可以实现各机械手结构之间的等间距调节。

采用实施例1的技术方案，本实用新型结构简单，通过菱形伸缩结构10的变形改变多个机械手结构30的间距，并实现等间距调节。当产品间距和机械手间距不相等时，不需要每个机械手依次单独取放产品，调节时间短，可以通过自动化程序控制，操作方便快捷，节约时间，设备产能更高。

实施例2

本实施例介绍第一种伸缩动力结构及运动方式，如图1所示。

所述伸缩动力结构20包括电机21，所述电机的输出轴与第二铰接点50连接，并且拉动该第二铰接点50上下运动，从而使菱形伸缩结构10拉伸或者压缩变形，最终实现各机械手结构30之间等间距调节。

优选的，所述电机为步进电机。

优选的，所述长连杆5为四个，所述机械手结构30为四个并且安装在同一个直线滑道的不同滑块上。

采用此技术方案，可以同时控制四个机械手结构的等间距开合，并且只需要一个电机就可以完成菱形伸缩结构的变形操作，成本低，效率高。

实施例3

本实施例介绍第二种伸缩动力结构及运动方式。

进一步的，所述伸缩动力结构30包括电机21，所述电机21的输出轴与第四铰接点70或者第六铰接点60连接，并且拉动该第四铰接点70或者第六铰接点60左右运动，从而使菱形伸缩结构拉伸或者压缩变形，最终实现各机械手结构之间等间距调节。

优选的，所述电机21为步进电机。

优选的，所述长连杆5为四个，所述机械手结构30为四个并且安装在同一个直线滑道的不同滑块上。

采用此技术方案，可以同时控制四个机械手结构的等间距开合，并且只需要一个电机就可以完成菱形伸缩结构的变形操作，成本低，效率高。

实施例3

本实施例介绍第三种伸缩动力机构及运动方式，如图2所示。

所述伸缩动力结构20包括电机21和正反螺杆22，所述正反螺杆22的一端与最左端的机械手结构30通过螺杆螺母连接，所述正反螺杆22的另一端与最右端的机械手结构30通过螺杆螺母连接，所述电机21的输出轴与正反螺杆22连接，电机21旋转带动正反螺杆22旋转，使最左端的机械手结构30和最右端的机械手结构30同时向里或者向外运动，从而使菱形伸缩结构拉伸或者压缩变形，最终实现各机械手结构之间等间距调节。

优选的，所述电机21为步进电机。

优选的，所述长连杆5为四个，所述机械手结构30为四个并且安装在同一个直线滑道的不同滑块上。

采用此技术方案，可以同时控制四个机械手结构的等间距开合，并且只需要一个电机就可以完成菱形伸缩结构的变形操作，成本低，效率高。

实施例4

本实施例介绍第四种伸缩动力结构及运动方式。

所述伸缩动力结构20包括电机21，固定其中一个机械手结构30，并用电机21带动剩余的任意一个机械手结构30，使该两个机械手结构30向里或者向外运动，从而使菱形伸缩结构10拉伸或者压缩变形，最终实现各机械手结构30之间等间距调节。

优选的，所述电机21为步进电机。

优选的，所述长连杆5为四个，所述机械手结构30为四个并且安装在同一个直线滑道的不同滑块上。

采用此技术方案，可以同时控制四个机械手结构的等间距开合，并且只需要一个电机就可以完成菱形伸缩结构的变形操作，成本低，效率高。

采用实施例2-4的技术方案，即可自由调节各机械手之间的等间距开合，自动实现各机械手结构的间距与待取放料产品间距的匹配，从而实现多产品的同时取放料功能。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。