双臂二指魔方机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，具体为双臂二指魔方机器人。

背景技术：

随着社会的发展，机器人的功能与能力得到了很大的提升，机器人不仅能被设计用于大型企业中，而且还能用于人们的日常生活中，魔方机器人作为一种可以复原魔方的新型智能化机器人出现在人们的视野中，传统的魔方机器人在运行的时候存在一定的弊端，首先，传统的魔方机器人在复原魔方的时候，速度过慢，不能满足于人们的需求，其次，传统的魔方机器人的机械爪，产生的应力有限，可能会在复原魔方的时候，导致魔方的掉落。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供双臂二指魔方机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：双臂二指魔方机器人，包括底座，所述底座的上端外表面固定安装有第一支架与第二支架，且第一支架位于第二支架的后端，所述底座的上端外表面靠近两侧的位置固定安装有第一固定座与第二固定座，且第一固定座位于第二固定座的一侧，所述第一固定座的上端外表面活动安装有第一机械臂，所述第二固定座的上端外表面活动安装有第二机械臂，所述第一支架的前端外表面固定安装有第一摄像头，所述第二支架的后端外表面固定安装有第二摄像头，且第二支架的一侧固定安装有第三摄像头，所述第一机械臂与第二机械臂的上方均活动安装有转轴，且转轴的下端外表面固定安装有安装片，所述转轴的上方固定安装有机械爪。

优选的，所述机械爪的一侧固定安装有固定扣，所述机械爪的另一侧活动安装有拨块。

优选的，所述转轴的上端外表面固定安装有固定块，所述固定扣与固定块之间固定连接，所述机械爪与固定块之间活动连接。

优选的，所述底座的一侧外表面设置有电源接口，所述拨块的数量为四组，所述第一摄像头、第二摄像头与第三摄像头的内部均固定安装有偏振片。

优选的，所述第一机械臂与第二机械臂的内部均固定安装有电机，电源接口的输出端电性连接电机、第一摄像头、第二摄像头与第三摄像头的输入端。

优选的，所述底座的内部固定安装有信息处理模块与信息优化模块，信息处理模块位于信息优化模块的一侧，图像采集模块包括有第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头，制动模块包括有机械爪。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该双臂二指魔方机器人通过设置的第一机械臂与第二机械臂，使其构成了一个平行连杆结构，此结构不仅性能稳定，而且操作速度快，配合着转轴与拨块可以使得机器人在操控魔方时更加快捷，配合着三摄像头协作采集图像的方式，分别在三个不同的方向进行图像采集，图像经图像采集模块后进入信息处理模块，信息处理模块将魔方复原的各种方案传递给信息优化模块，信息优化模块对魔方复原方案进行优化，并将最优方案传递给制动模块，此时电机开始工作，并带动拨块运动，实验表明此举相比传统的单摄像头图像采集方式速率快3-4倍，并且减少了机械爪的运动，提高了魔方复原的速度，通过设置有机械爪，能够紧密的咬住魔方，使得魔方不会轻易掉落，优化使用过程。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的机械爪的放大视图；

图3为本实用新型的模块图。

图中：1、底座；2、第一支架；3、第二支架；4、第二摄像头；5、第一摄像头；6、与第三摄像头；7、第一固定座；8、第二固定座；9、第一机械臂；10、第二机械臂；11、转轴；12、安装片；13、固定扣；14、机械爪；15、拨块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-3，本实用新型提供的实施例：双臂二指魔方机器人，包括底座1，底座1的上端外表面固定安装第一支架2与第二支架3，第一支架2位于第二支架3的后端，第一支架2的前端外表面固定安装第一摄像头5，第二支架3的后端外表面固定安装第二摄像头4，第二支架3的一侧固定安装第三摄像头6，底座1的上端外表面靠近两侧的位置固定安装第一固定座7与第二固定座8，第一固定座7位于第二固定座8的一侧，第一固定座7的上端外表面活动安装第一机械臂9，第一机械臂9与第二机械臂10的上方均活动安装转轴11，转轴11的上方固定安装有机械爪14，机械爪14能够紧密的咬住魔方，使得魔方不会轻易掉落，在转轴11的下端外表面固定安装的安装片12，第二固定座8的上端外表面活动安装第二机械臂10，第一机械臂9与第二机械臂10构成了一个平行连杆结构，此结构不仅性能稳定，而且操作速度快，提高装置整体的运行性能，优化使用过程。

进一步，机械爪14的一侧固定安装有固定扣13，机械爪14的另一侧活动安装有拨块15，电机带动拨块15运动，可以实现魔方的复原。

进一步，转轴11的上端外表面固定安装有固定块，固定扣13与固定块之间固定连接，机械爪14与固定块之间活动连接，固定块可以将机械爪14的相对位置固定住，使得机械爪14只能在一定范围内运动。

进一步，底座1的一侧外表面设置有电源接口，拨块15的数量为四组，第一摄像头5、第二摄像头4与第三摄像头6的内部均固定安装有偏振片，偏振片可以减低环境光对采集图像的影响。

进一步，第一机械臂9与第二机械臂10的内部均固定安装有电机，电源接口的输出端电性连接电机、第一摄像头5、第二摄像头4与第三摄像头6的输入端，电机带动拨块15运动，实现了魔方的复原。

进一步，底座1的内部固定安装有信息处理模块与信息优化模块，信息处理模块位于信息优化模块的一侧，图像采集模块包括有第一摄像头5、第二摄像头4、第三摄像头6，制动模块包括有机械爪14。

需要说明的是，本实用新型为双臂二指魔方机器人，使用时,将已打乱的魔方放在机械爪14，接通电源，此时摄像头在三个不同的方向进行图像采集，图像经图像采集模块后进入信息处理模块，信息处理模块将魔方复原的各种方案传递给信息优化模块，信息优化模块对魔方复原方案进行优化，并将最优方案传递给制动模块，此时电机开始工作，电机的型号为10PM-K，经试验表明，步进电机为最佳的电机，电机带动拨块15运动，实验表明三组摄像头同时工作相比传统的单摄像头图像采集方式速率快3-4倍，并且减少了机械爪14的运动，提高了魔方复原的速度，通过多次的实验表明，当机械爪14的材质为亚克力材料时，机械爪14产生的力最大，更能牢固的抓取魔方，有效增加其自身的功能性，较为实用。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。