一种兼具传感反馈的32路舵机控制系统的制作方法

本实用新型属于机器人控制器技术领域，特别涉及一种兼具传感反馈的32路舵机控制系统。

背景技术：

目前，在教育机器人领域，机器人可编程控制器如开源硬件、单片机、嵌入式系统等人工智能领域，其特点是可以控制多达32个伺服电机协调动作，具有位置控制以及速度控制，可以用PC机做上位机通过软件控制工作。通过PC机操作上位机软件给控制器传递控制指令信号，即可实现多路伺服电机单独控制或同时控制。具有动作组下载与保存脱机运行功能，其可作为类人型机器人、仿生机器人、多自由度机械手的主控制器。另外，机器人控制还需要外接舵机等运动功能组件。

技术实现要素：

本实用新型目的是为了解决现有技术中机器人控制添加外接驱动模块，导致调试困难，容易出错的技术问题，提出了一种兼具传感反馈的32路舵机控制系统。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现：一种兼具传感反馈的32路舵机控制系统，包括若干舵机接口插座100、主控电源端子101、电源拨动开关102、舵机电源接口103、模拟传感器接口104、mini usb通讯接口105、swd程序烧录排针接口106、蜂鸣器107、MCU主控芯片108、外部中断按键109、MCU复位按键110、串口通信接口111、SPI接口112、外部FLASH芯片113和若干螺丝孔114，其中，所述主控电源端子101与主控电路的正负相连，所述舵机电源接口103与舵机接口插座100的正负相连，所述电源拨动开关102分别与主控电源端子101和舵机电源接口103的正负相连，所述舵机接口插座100、模拟传感器接口104、mini usb通讯接口105、swd程序烧录排针接口106、外部中断按键109、MCU复位按键110、串口通信接口111、SPI接口112和外部FLASH芯片113均与所述MCU主控芯片108相连，所述蜂鸣器107与三极管Q1连接，所述螺丝孔114独立连接，用于连接机器人其他组件。

进一步地，所述舵机接口插座100的第1引脚与MCU主控芯片108的第78引脚相连，所述舵机接口插座100的第2引脚与MCU主控芯片108的第79引脚相连，所述舵机接口插座100的第3引脚与MCU主控芯片108的第80引脚相连，所述舵机接口插座100的第4引脚与MCU主控芯片108的第81引脚相连，所述舵机接口插座100的第5引脚与MCU主控芯片108的第82引脚相连，所述舵机接口插座100的第6引脚与MCU主控芯片108的第83引脚相连，所述舵机接口插座100的第7引脚与MCU主控芯片108的第84引脚相连，所述舵机接口插座100的第8引脚与MCU主控芯片108的第85引脚相连，所述舵机接口插座100的第9引脚与MCU主控芯片108的第86引脚相连，所述舵机接口插座100的第10引脚与MCU主控芯片108的第87引脚相连，所述舵机接口插座100的第11引脚与MCU主控芯片108的第88引脚相连，所述舵机接口插座100的第12引脚与MCU主控芯片108的第91引脚相连，所述舵机接口插座100的第13引脚与MCU主控芯片108的第92引脚相连，所述舵机接口插座100的第14引脚与MCU主控芯片108的第93引脚相连，所述舵机接口插座100的第15引脚与MCU主控芯片108的第95引脚相连，所述舵机接口插座100的第16引脚与MCU主控芯片108的第96引脚相连，所述舵机接口插座100的第17引脚与MCU主控芯片108的第29引脚相连，所述舵机接口插座100的第18引脚与MCU主控芯片108的第30引脚相连，所述舵机接口插座100的第19引脚与MCU主控芯片108的第31引脚相连，所述舵机接口插座100的第20引脚与MCU主控芯片108的第32引脚相连，所述舵机接口插座100的第21引脚与MCU主控芯片108的第38引脚相连，所述舵机接口插座100的第22引脚与MCU主控芯片108的第39引脚相连，所述舵机接口插座100的第23引脚与MCU主控芯片108的第40引脚相连，所述舵机接口插座100的第24引脚与MCU主控芯片108的第41引脚相连，所述舵机接口插座100的第25引脚与MCU主控芯片108的第42引脚相连，所述舵机接口插座100的第26引脚与MCU主控芯片108的第43引脚相连，所述舵机接口插座100的第27引脚与MCU主控芯片108的第44引脚相连，所述舵机接口插座100的第28引脚与MCU主控芯片108的第45引脚相连，所述舵机接口插座100的第29引脚与MCU主控芯片108的第46引脚相连，所述舵机接口插座100的第30引脚与MCU主控芯片108的第55引脚相连，所述舵机接口插座100的第31引脚与MCU主控芯片108的第56引脚相连，所述舵机接口插座100的第32引脚与MCU主控芯片108的第57引脚相连。

进一步地，所述电源拨动开关102的第1引脚与保险丝的第1引脚相连接，所述电源拨动开关102的第2引脚与舵机电源接口103的第1脚相连，电源拨动开关102的第4引脚与主控电源端子101的第1引脚相连。

进一步地，所述模拟传感器接口104的第1引脚与MCU主控芯片108的第35引脚相连，所述模拟传感器接口104的第2引脚与MCU主控芯片108的第36引脚相连，所述模拟传感器接口104的第3引脚与MCU主控芯片108的第17引脚相连，所述模拟传感器接口104的第4引脚与MCU主控芯片108的第18引脚相连，所述模拟传感器接口104的第5引脚与MCU主控芯片108的第33引脚相连，所述模拟传感器接口104的第6引脚与MCU主控芯片108的第34引脚相连。

进一步地，所述mini usb通讯接口105的第1引脚与+5V相连，所述mini usb通讯接口105的第2引脚与电阻Ru2相连,所述mini usb通讯接口105的第3引脚与电阻Ru1相连,所述mini usb通讯接口105的第5引脚和第6引脚均与GND相连。

进一步地，所述swd程序烧录排针接口106的第1引脚与MCU主控芯片108的第72引脚相连，所述swd程序烧录排针接口106的第2引脚与MCU主控芯片108的第76引脚相连，所述swd程序烧录排针接口106的第3引脚与GND相连，所述swd程序烧录排针接口106的第4引脚与3V3相连。

进一步地，所述蜂鸣器107的第1引脚与3V3相连，所述蜂鸣器107的第2引脚与三极管Q1的第3引脚相连；所述外部中断按键109的第1引脚接GND,所述外部中断按键109的第2引脚与MCU主控芯片108的第62引脚相连；所述MCU复位按键110的第1引脚与电阻R6的第1引脚相连，所述MCU复位按键110的第1引脚与电容C10的第1引脚相连，所述MCU复位按键110的第2引脚与电阻R8的第1引脚相连。

进一步地，所述串口通信接口111的第1引脚与MCU主控芯片108的第94引脚相连，所述串口通信接口111的第2引脚与3V3相连，所述串口通信接口111的第3引脚与MCU主控芯片108的第68引脚相连，所述串口通信接口111的第4引脚与MCU主控芯片108的第69引脚相连，所述串口通信接口111的第5引脚与GND相连。

进一步地，所述SPI接口112的第1引脚与3V3相连，所述SPI接口112的第2引脚与MCU主控芯片108的第58引脚相连，所述SPI接口112的第3引脚与GND相连，所述SPI接口112的第4引脚与MCU主控芯片108的第59引脚相连，所述SPI接口112的第5引脚与MCU主控芯片108的第60引脚相连，所述SPI接口112的第6引脚与MCU主控芯片108的第61引脚相连。

进一步地，所述外部FLASH芯片113的第1引脚与电阻R7的第1引脚相连，所述外部FLASH芯片113的第1引脚与MCU主控芯片108的第51引脚相连，所述外部FLASH芯片113的第2引脚与MCU主控芯片108的第53引脚相连，所述外部FLASH芯片113的第3引脚与3V3相连，所述外部FLASH芯片113的第4引脚与GND相连，所述外部FLASH芯片113的第5引脚与MCU主控芯片108的第54引脚相连，所述外部FLASH芯片113的第6引脚与MCU主控芯片108的第52引脚相连，所述外部FLASH芯片113的第7引脚与3V3相连，所述外部FLASH芯片113的第7引脚与电容C11的第1引脚相连，所述外部FLASH芯片113的第8引脚与3V3相连，所述外部FLASH芯片113的第8引脚还与C11的第1引脚相连。

本实用新型提出的一种兼具传感反馈的32路舵机控制系统,多路继电器控制，无线手柄操作以存储的舵机动作组运行，上位机下发舵机动作组数据存储，电池电量检测低压报警及模拟传感器接口的机器人控制器，并通过在控制器上设置的安装孔可以灵活安装在机器人外设支架上，满足用户的创意需求。同时，本实用新型提出的控制系统无需添加外接驱动模块，能够有效降低接线复杂性，降低调试困难，减少控制出错率。

附图说明

图1是本实用新型提出的一种兼具传感反馈的32路舵机控制系统结构图；

图2是mini usb通讯接口电路原理图；

图3是电源电路原理图；

图4是控制系统电路原理图；

图5是外部FLASH芯片电路原理图；

图6是蜂鸣器电路原理图；

图7是MCU复位按键电路原理图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

结合图1，本实用新型提出一种兼具传感反馈的32路舵机控制系统，包括若干舵机接口插座100、主控电源端子101、电源拨动开关102、舵机电源接口103、模拟传感器接口104、mini usb通讯接口105、swd程序烧录排针接口106、蜂鸣器107、MCU主控芯片108、外部中断按键109、MCU复位按键110、串口通信接口111、SPI接口112、外部FLASH芯片113和若干螺丝孔114，其中，所述主控电源端子101与主控电路的正负相连，所述舵机电源接口103与舵机接口插座100的正负相连，所述电源拨动开关102分别与主控电源端子101和舵机电源接口103的正负相连，所述舵机接口插座100、模拟传感器接口104、mini usb通讯接口105、swd程序烧录排针接口106、外部中断按键109、MCU复位按键110、串口通信接口111、SPI接口112和外部FLASH芯片113均与所述MCU主控芯片108相连，所述蜂鸣器107与三极管Q1连接，所述螺丝孔114独立连接，用于连接机器人其他组件；所述螺丝孔114至少为一个。

结合图4，所述舵机接口插座100的第1引脚与MCU主控芯片108的第78引脚相连，所述舵机接口插座100的第2引脚与MCU主控芯片108的第79引脚相连，所述舵机接口插座100的第3引脚与MCU主控芯片108的第80引脚相连，所述舵机接口插座100的第4引脚与MCU主控芯片108的第81引脚相连，所述舵机接口插座100的第5引脚与MCU主控芯片108的第82引脚相连，所述舵机接口插座100的第6引脚与MCU主控芯片108的第83引脚相连，所述舵机接口插座100的第7引脚与MCU主控芯片108的第84引脚相连，所述舵机接口插座100的第8引脚与MCU主控芯片108的第85引脚相连，所述舵机接口插座100的第9引脚与MCU主控芯片108的第86引脚相连，所述舵机接口插座100的第10引脚与MCU主控芯片108的第87引脚相连，所述舵机接口插座100的第11引脚与MCU主控芯片108的第88引脚相连，所述舵机接口插座100的第12引脚与MCU主控芯片108的第91引脚相连，所述舵机接口插座100的第13引脚与MCU主控芯片108的第92引脚相连，所述舵机接口插座100的第14引脚与MCU主控芯片108的第93引脚相连，所述舵机接口插座100的第15引脚与MCU主控芯片108的第95引脚相连，所述舵机接口插座100的第16引脚与MCU主控芯片108的第96引脚相连，所述舵机接口插座100的第17引脚与MCU主控芯片108的第29引脚相连，所述舵机接口插座100的第18引脚与MCU主控芯片108的第30引脚相连，所述舵机接口插座100的第19引脚与MCU主控芯片108的第31引脚相连，所述舵机接口插座100的第20引脚与MCU主控芯片108的第32引脚相连，所述舵机接口插座100的第21引脚与MCU主控芯片108的第38引脚相连，所述舵机接口插座100的第22引脚与MCU主控芯片108的第39引脚相连，所述舵机接口插座100的第23引脚与MCU主控芯片108的第40引脚相连，所述舵机接口插座100的第24引脚与MCU主控芯片108的第41引脚相连，所述舵机接口插座100的第25引脚与MCU主控芯片108的第42引脚相连，所述舵机接口插座100的第26引脚与MCU主控芯片108的第43引脚相连，所述舵机接口插座100的第27引脚与MCU主控芯片108的第44引脚相连，所述舵机接口插座100的第28引脚与MCU主控芯片108的第45引脚相连，所述舵机接口插座100的第29引脚与MCU主控芯片108的第46引脚相连，所述舵机接口插座100的第30引脚与MCU主控芯片108的第55引脚相连，所述舵机接口插座100的第31引脚与MCU主控芯片108的第56引脚相连，所述舵机接口插座100的第32引脚与MCU主控芯片108的第57引脚相连。

所述电源拨动开关102的第1引脚与保险丝的第1引脚相连接，所述电源拨动开关102的第2引脚与舵机电源接口103的第1引脚相连，电源拨动开关102的第4引脚与主控电源端子101的第1引脚相连。

如图3所示，电源电路为整个控制系统供电，电源电路的工作原理是主控电源端子101接电池通过LM7805稳压到5V,在经过AMS1117稳压到3.3V电压供主控用电，舵机电源接口103供舵机接口插座100所需电源，所述电源电路为本领域公知技术，这里不再赘述。

所述模拟传感器接口104的第1引脚与MCU主控芯片108的第35引脚相连，所述模拟传感器接口104的第2引脚与MCU主控芯片108的第36引脚相连，所述模拟传感器接口104的第3引脚与MCU主控芯片108的第17引脚相连，所述模拟传感器接口104的第4引脚与MCU主控芯片108的第18引脚相连，所述模拟传感器接口104的第5引脚与MCU主控芯片108的第33引脚相连，所述模拟传感器接口104的第6引脚与MCU主控芯片108的第34引脚相连。

结合图2，所述mini usb通讯接口105的第1引脚与+5V相连，所述mini usb通讯接口105的第2引脚与电阻Ru2相连,所述mini usb通讯接口105的第3引脚与电阻Ru1相连,所述mini usb通讯接口105的第5引脚和第6引脚均与GND相连。

所述swd程序烧录排针接口106的第1引脚与MCU主控芯片108的第72引脚相连，所述swd程序烧录排针接口106的第2引脚与MCU主控芯片108的第76引脚相连，所述swd程序烧录排针接口106的第3引脚与GND相连，所述swd程序烧录排针接口106的第4引脚与3V3相连。

结合图6，所述蜂鸣器107的第1引脚与3V3相连，所述蜂鸣器107的第2引脚与三极管Q1的第3引脚相连；所述外部中断按键109的第1引脚接GND,所述外部中断按键109的第2引脚与MCU主控芯片108的第62引脚相连；结合图7，所述MCU复位按键110的第1引脚与电阻R6的第1引脚相连，所述MCU复位按键110的第1引脚与电容C10的第1引脚相连，所述MCU复位按键110的第2引脚与电阻R8的第1引脚相连。

所述串口通信接口111的第1引脚与MCU主控芯片108的第94引脚相连，所述串口通信接口111的第2引脚与3V3相连，所述串口通信接口111的第3引脚与MCU主控芯片108的第68引脚相连，所述串口通信接口111的第4引脚与MCU主控芯片108的第69引脚相连，所述串口通信接口111的第5引脚与GND相连。

所述SPI接口112的第1引脚与3V3相连，所述SPI接口112的第2引脚与MCU主控芯片108的第58引脚相连，所述SPI接口112的第3引脚与GND相连，所述SPI接口112的第4引脚与MCU主控芯片108的第59引脚相连，所述SPI接口112的第5引脚与MCU主控芯片108的第60引脚相连，所述SPI接口112的第6引脚与MCU主控芯片108的第61引脚相连。

结合图5，所述外部FLASH芯片113的第1引脚与电阻R7的第1引脚相连，所述外部FLASH芯片113的第1引脚与MCU主控芯片108的第51引脚相连，所述外部FLASH芯片113的第2引脚与MCU主控芯片108的第53引脚相连，所述外部FLASH芯片113的第3引脚与3V3相连，所述外部FLASH芯片113的第4引脚与GND相连，所述外部FLASH芯片113的第5引脚与MCU主控芯片108的第54引脚相连，所述外部FLASH芯片113的第6引脚与MCU主控芯片108的第52引脚相连，所述外部FLASH芯片113的第7引脚与3V3相连，所述外部FLASH芯片113的第7引脚与电容C11的第1引脚相连，所述外部FLASH芯片113的第8引脚与3V3相连，所述外部FLASH芯片113的第8引脚还与C11的第1引脚相连。

本实用新型提出了一种兼具传感反馈的32路舵机控制系统,多路继电器控制，无线手柄操作以存储的舵机动作组运行，通过上位机调整好动作数据然后下发舵机动作组数据到控制器存储，控制器利用ADC对电池电量检测低压报警及模拟传感器接口的机器人控制器，属于机器人控制器技术领域。所述控制器包括mini usb插座、控制芯片、按键、电源接口、舵机接口、模拟传感器接口和串口通讯接口等部件。本实用新型所述控制器应用于机器人控制领域，具有降低调试困难和控制出错率等优点。

以上对本实用新型所提供的一种兼具传感反馈的32路舵机控制系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。