三轴机械手机构的制作方法

本实用新型属于自动化技术领域，尤其涉及一种三轴机械手机构。

背景技术：

机械手已广泛应用于各种手工线、自动线的点胶、点焊、喷胶等工作中，随着对产品精度的要求越来越高，对机械手的要求也随之增加，目前，常见的三轴机械手都是分体式结构，采用步进电机+同步带的方式进行传动，通过支架支撑安装实现三个方向的设置及动作，存在的主要不足之处是运转精度比较低、速度比较慢，而且占用空间比较大，已不能满足更高的使用要求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种三轴机械手机构，旨在解决现有三轴机械手为分体式结构导致运转精度低、速度慢及占用空间大的问题。

本实用新型是这样实现的，一种三轴机械手机构，所述三轴机械手机构包括第一直线电机、与所述第一直线电机的输出部固定连接的第二直线电机，所述第二直线电机的设置方向与所述第一直线电机的设置方向垂直；以及与所述第二直线电机的输出部固定连接的电动引动器，所述电动引动器的设置方向分别与所述第一直线电机的设置方向、所述第二直线电机的设置方向垂直。

作为一种改进，在所述第二直线电机的输出部上固定连接有支撑板，所述电动引动器安装在所述支撑板上。

作为一种改进，所述第二直线电机直接与所述第一直线电机的输出部连接为一体；或者在所述第一直线电机的输出部上设有安装板，所述第二直线电机固定连接在所述安装板上。

作为一种改进，所述三轴机械手机构还包括外壳，所述第一直线电机、所述第二直线电机设置在所述外壳的内部，所述电动引动器设置在所述外壳的外部，所述第一直线电机与所述外壳的底板固定连接。

作为一种改进，在所述外壳相对的两侧分别设有一个把手。

作为一种改进，所述把手与所述外壳的底板处连接。

作为一种改进，所述把手与所述外壳铰接。

作为一种改进，所述把手包括握持杆、分别连接在所述握持杆两端部处连杆，每根所述连杆与对应所述握持杆的端部弧形过渡连接；在所述外壳上对应每根所述连杆处分别设有一根立柱，所述连杆与对应的所述立柱铰接。

作为一种改进，所述外壳呈长方体状。

由于采用了上述技术方案，本实用新型的三轴机械手机构包括第一直线电机、与第一直线电机的输出部固定连接的第二直线电机，第二直线电机的设置方向与第一直线电机的设置方向垂直；以及与第二直线电机的输出部固定连接的电动引动器，电动引动器的设置方向分别与第一直线电机的设置方向、第二直线电机的设置方向垂直。第一直线电机、第二直线电机及电动引动器两两垂直形成三轴结构并实现三轴方向的运动，由于第一直线电机、第二直线电机及电动引动器的运行精度高、运行速度快而且直接连接为一体结构，降低了安装误差能够提高三轴机械手机构的运行精度和速度、并缩小三轴机械手机构的占用空间，解决了现有三轴机械手为分体式结构导致运转精度低、速度慢及占用空间大的问题。

附图说明

图1是本实用新型的三轴机械手机构的立体结构示意图；

图2是本实用新型的三轴机械手机构整机的主视结构示意图；

图3是本实用新型的三轴机械手机构整机的侧视结构示意图；

其中，11、第一直线电机，12、第二直线电机，13、电动引动器，14、支撑板，15、外壳，151、立柱，16、把手，161、握持杆，162、连杆。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

由图1、图2和图3可知，该三轴机械手机构包括第一直线电机11、与第一直线电机11的输出部固定连接的第二直线电机12，该第二直线电机12的设置方向与第一直线电机11的设置方向垂直；以及与第二直线电机12的输出部固定连接的电动引动器13，该电动引动器13的设置方向分别与第一直线电机11的设置方向、第二直线电机12的设置方向垂直。

第一直线电机11、第二直线电机12及电动引动器13两两垂直形成三轴结构并实现三轴方向的运动，由于第一直线电机11、第二直线电机12及电动引动器13的运行精度高、运行速度快而且直接连接为一体结构，降低了安装误差能够提高运行精度和速度、缩小了占用空间，解决了现有三轴机械手为分体式结构导致运转精度低、速度慢及占用空间大的问题。

在本实施例中，在第二直线电机12的输出部上固定连接有支撑板14，电动引动器13安装在支撑板14上。这样能够便于电动引动器13的安装及与第二直线电机12固定连接。

在本实施例中，第二直线电机12直接与第一直线电机11的输出部连接为一体，这样可提高安装精度，进一步提高整个三轴机械手机构的运行精度。

当然，也可以在第一直线电机11的输出部上设有安装板，第二直线电机12固定连接在安装板上，这样可以使第二直线电机12的安装更加的方便。

三轴机械手机构还包括外壳15，第一直线电机11、第二直线电机12设置在外壳15的内部，电动引动器13设置在外壳15的外部，第一直线电机11与外壳15的底板固定连接。

在本实施例中，为了便于携带三轴机械手机构，在外壳15相对的两侧分别设有一个把手16。

通常，把手16与外壳15铰接，把手16包括握持杆161、分别连接在握持杆161两端部处连杆162，连杆162与对应握持杆161的端部弧形过渡连接，在外壳15上对应每根连杆162处分别设有一根立柱151，连杆162与对应的立柱151铰接。

为了便于搬动三轴机械手机构，把手16通常与外壳15的底板处连接。

在本实施例中，外壳15呈长方体状，便于第一直线电机11与外壳15相对位置的确定及与其它设备的固定连接。

以上所述仅为本实用新型的一些实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。