一种抓取机械手的制作方法

本实用新型属于机械设备技术领域，具体涉及一种抓取机械手。

背景技术：

机械手是用于物料搬运或者安装的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使物体可在空间内按设定的距离和方位平衡移动。物体依靠气路系统在提升或下降时形成浮动状态，无需费力、熟练的手动操作，就可以把重物正确地放到空间中的设定位置。

部分两侧带侧槽的物体利用机械手搬运时，需利用机械手插入物体的侧槽而抓取物体，此类机械手不需设置关节机构，因此结构简单，制造方便，然而现有的此类抓取机械手在活动的过程中，物体容易从机械手上脱落，抓取稳定性不高。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种抓取稳定性好的抓取机械手。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种抓取机械手，包括驱动电机和U型的机械手本体，机械手本体包括两个相对设置的支撑臂和连接两个支撑臂的一端的连接臂，连接臂连接驱动电机的输出轴；两个支撑臂的内侧分别可拆卸地连接有长条形的抓取轨道，抓取轨道的前端延伸出机械手本体，抓取轨道的前端还设有限位槽，限位槽内设有压缩弹簧，压缩弹簧的上端连接有限位块，限位块可凸出于限位槽或者完全陷入限位槽内。

优选的，限位块的顶壁包括水平的支撑面和分别位于支撑面前后两侧的过渡面，过渡面向下倾斜。

优选的，限位槽内还固定有电极开关，电极开关的开关动触点位于限位块的底壁上，电极开关的开关定触点固定于限位槽内，开关动触点可与开关定触点接触；还包括用于判断抓取轨道是否已经完成上料或者下料的控制器，电极开关连接控制器。

优选的，电极开关的中部设有竖直的弹簧腔，压缩弹簧位于弹簧腔内，压缩弹簧与弹簧腔之间设有间隙。

优选的，压缩弹簧为尼龙弹簧。

优选的，抓取轨道的前端还设有线孔，线孔的一端连通限位槽，线孔的另一端向抓取轨道的外侧延伸并且贯穿抓取轨道的侧壁。

优选的，支撑臂上设有至少两个第一螺纹孔，抓取轨道上设有至少两个与第一螺纹孔匹配的第二螺纹孔，还包括至少四个紧固螺栓，支撑臂和抓取轨道通过紧固螺栓连接第一螺纹孔和第二螺纹孔。

本实用新型的有益效果是：本实用新型设置两个相对的抓取轨道可插入待抓取物体两侧的滑槽内，从而抓取物体；抓取轨道的前端延伸出机械手本体，进而使其可以准确地对齐待抓取物体两侧的滑槽，使抓取动作更加准确；在机械手移动的过程中，抓取轨道前端的限位块可限制物体滑出抓取轨道，提高了机械手动作的稳定性，限位块倾斜的过渡面有利于物体平稳顺畅地进入抓取轨道。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的俯视结构示意图；

图2是从机械手本体的内侧看支撑臂和抓取轨道的结构示意图；

图3是图2中的A部分的放大示意图；

图4是本实用新型的电极开关与压缩弹簧位置关系的俯视示意图。

图中标记为：1.驱动电机；2.机械手本体；3.支撑臂；4.连接臂；5.抓取轨道；6.限位槽；7.压缩弹簧；8.限位块；9.支撑面；10.过渡面；12.开关定触点；13.开关动触点；14.控制器；15.弹簧腔；16.线孔；17.紧固螺栓。

具体实施方式

如图1至图3所示，一种抓取机械手，包括驱动电机1和U型的机械手本体2，机械手本体2包括两个相对设置的支撑臂3和连接两个支撑臂3的连接臂4，连接臂4连接驱动电机1的输出轴；两个支撑臂3的内侧分别可拆卸地连接有长条形的抓取轨道5，抓取轨道5的前端延伸出机械手本体2，抓取轨道5的前端还设有限位槽6，限位槽6内设有压缩弹簧7，压缩弹簧7的上端连接有限位块8，限位块8可由压缩弹簧7顶起而凸出于限位槽6；当限位块8被压下时，可完全陷入限位槽6内。

如图3所示，限位块8的顶壁包括水平的支撑面9和分别位于支撑面9前后两侧的过渡面10，过渡面10向下倾斜，从而方便上下料时待搬运的物体从过渡面顺畅地滑过限位块8。

如图3和图4所示，限位槽6内还固定有金属材质的电极开关，电极开关的开关动触点13位于限位块8的底壁上，电极开关的开关定触点12固定于限位槽6内，开关动触点13可与开关定触点12接触，当开关动触点13与开关定触点12接触接触时，电极开关通电；本实施例还包括用于判断抓取轨道5是否已经完成上料或者下料过程的控制器14，电极开关连接控制器14，电极开关对控制器14发送高低电平信号；控制器14连接机械手的控制系统，控制器内设有比较器和存储器。上料时，限位块8被物体压下后，电极开关对控制器14发送高电平信号，存储器存储该高电平信号；当限位块8被压缩弹簧7向上升起而复位后，表明物体已经完全进入抓取轨道5上，此时电极开关断电，控制器接收到电极开关的信号由高电平变为低电平，比较器比较出了该低电平信号与存储器内上一时刻存储的高电平信号的转变，因此，控制器14根据电极开关的电位信号的改变而自动判断上料工作已经完成，从而准备开始后续的搬运工作。下料时的工作原理同上。

如图4所示，电极开关的中部设有竖直的弹簧腔15，压缩弹簧7位于弹簧腔15内，压缩弹簧7与弹簧腔15之间设有间隙，压缩弹簧7为尼龙弹簧。弹簧腔15位于电极开关的中间部位，可提高限位块升降的平衡性。压缩弹簧7为尼龙材质，因此不会与开关定触点12和开关动触点13电连接，提高了电极开关发送的电信号的准确性。

如图4所示，抓取轨道5的前端还设有线孔16，线孔16的一端连通限位槽6，线孔16的另一端向抓取轨道5的外侧延伸并且贯穿抓取轨道5的侧壁。电极开关与控制器14连接的导线经过线孔穿出限位槽6，线孔16延伸出抓取轨道5的外侧壁，因此导线不会与与抓取轨道5内侧接触的物体侧槽接触，抓取轨道5抓取物体时不会磨损导线。

如图1所示，支撑臂3上设有至少两个第一螺纹孔，抓取轨道5上设有两个与第一螺纹孔匹配的第二螺纹孔，还包括四个紧固螺栓17，支撑臂3和抓取轨道5通过紧固螺栓17连接第一螺纹孔和第二螺纹孔。拆卸紧固螺栓17，可更换不同厚度的抓取轨道5。

上料工作时，将抓取轨道的前端插入待搬运的物体两侧的侧槽内，使物体沿着限位块的过渡面滑过限位块，并且将限位块压入限位槽内，此时开关动触点与电极开关上的开关定触点接触，使电极开关接通，电极开关向控制器发送高电位信号；物体进一步沿着抓取轨道向后端移动，当物体经过限位块后，其对限位块的压力消失，压缩弹簧自动复位限位块，使限位块凸出于抓取轨道上，从而抵住抓取轨道上的物体，防止物体由抓取轨道上滑落，同时，开关动触点与开关定触点断开，电极开关向控制器发送低电位信号，控制器接收到电位信号由高到底的转变后，判断已经完成上料工作，驱动物体和机械手本体一起移动或者翻转。下料时，将支撑臂的前端向下倾斜，使物体由过渡面上滑至限位块上，从而再次压住限位块，此时限位块、电极开关和控制器的工作过程与上述上料过程相似，不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。