一种机器人传动机构的制作方法

本实用新型涉及一种传动机构，具体涉及一种机器人传动机构。

背景技术：

近年来，随着计算机、电子工程、控制工程、传感器及人工智能等现代科学技术的飞速发展，电动型机器人技术取得了长足的进步。同时，随着机器人应用领域的快速扩张，救援、探测、建筑、采矿等领域对机器人的负载能力提出了越来越高的要求，电机驱动功率密度低、输出力矩小等弊病日益凸显。相比之下，液压驱动具有传动平稳、质量轻、体积小、调速范围大和承载能力强等优点，使液压机器人在工业、军事、建筑、农业等行业得到了极为广泛的应用。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是目前的机器人传动结构的传动力较小，不能适用于大机械，特别是负重机械使用，需要一种能够进行大力矩的传动机构，提供一个稳定的传动动力，目的在于提供一种机器人传动机构，解决上述的问题。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种机器人传动机构，其特征在于，包括油液仓上方设置有接入口，油液仓内存储有液压油，所述接入口上设置有压杆，接入口上端面还设置有密封圈，压杆穿过密封圈与接入口匹配，所述油液仓还通过若干个管道分别与管道对应的执行机构连接，所述接入口的截面积至少为若干个管道的截面积之和的2倍。

目前，机器人产业中的传动机构，往往采用的机械结构进行传动，机械结构的优点在于传输的力比较稳固，虽然传动效率比较低，但是能够保证稳定性的前提下，输出足够的力进行传动，而这样的特性在常规的机械领域运用广泛，但是在一些大负载的地方若要进行运用的话，采用这种机械方式传动不足以进行控制多个执行设备，或者需要采用多个能源核心进行控制，这样导致的能耗会成倍增加，能源核心占用面积也会增加，这样的话要么导致整个机器人内部的空间被压缩，要么需要额外增大机器人，增加其内部面积，采用机械传动方式在机器人领域，特别是负载重物时，效果不好。本申请文件整个技术方案采用液压传动方式，通过相同液压力在不同的截面积上所转化的动能不同这一特性，通过一个较大面积的压杆和与之配合的接入口，在通过管道面积与接入口面积的差距，在接入口上的压杆下压后，因为管道总和面积之和小于接入口截面积，在接入口压下一个力以后，可以在各个管道口都产生一个相同的力，并且液压油产生的理论流速是接入口压下速度的2倍。

进一步地，所述执行机构为单杆液压缸，管道将油液仓内的液压油传输至单杆液压缸的无杆腔中，推动液压缸中的活塞杆向有杆腔一侧移动。采用单杆液压缸结构，其中的有杆腔的活塞杆进行输出，通过液压动力进行输出，可以避免传输过程中的传输衰减问题。

进一步地，所述执行机构有杆腔内壁端面上设置有电磁式伸缩杆，通过电磁式伸缩杆对液压缸冲程距离进行控制。通过电磁式伸缩杆能够控制液压缸的冲程，通过对液压缸冲程的控制，对输出力进行控制。

进一步地，所述密封圈中部设置有开口，压杆通过开口与接入口进行匹配，所述密封圈与接入口的间隙A中填充有防渗涂料，所述密封圈与压杆的间隙B中喷涂有润滑涂料。密封圈采用的是硅胶套，硅胶套与接入口之间的缝隙填充，使得硅胶套、外壳形成一个整体，从而能够减小液压受到的影响，减少共振出现后可能造成的泄漏问题。并且通过填充将缝隙封堵后，使得整个装置在装配后，不会出现泄漏问题；

进一步地，所述防渗涂料采用环氧树脂、优质改性高纯度锌粉、溶剂和优质固化剂混合后进行填充。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本实用新型一种机器人传动机构，整个产品一体化设计，方便拆卸、更换，并且采用液压进行传动，传动效率高，传动能耗损失小；

2、本实用新型一种机器人传动机构，通过电磁式伸缩杆控制液压缸冲程，可以方便进行输出力的调整；

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型执行机构结构示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-油液仓，11-接入口，12-压杆，2-管道，3-密封圈，4-执行机构，41-电磁式伸缩杆。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。

实施例

如图1所示，本实用新型一种机器人传动机构，其特征在于，包括油液仓1上方设置有接入口11，油液仓1内存储有液压油，所述接入口11上设置有压杆12，接入口11上端面还设置有密封圈3，压杆12穿过密封圈3与接入口11匹配，所述油液仓1还通过若干个管道2 分别与管道2对应的执行机构4连接，所述接入口11的截面积至少为若干个管道2的截面积之和的2倍。

本申请文件整个技术方案采用液压传动方式，通过相同液压力在不同的截面积上所转化的动能不同这一特性，通过一个较大面积的压杆和与之配合的接入口，在通过管道面积与接入口面积的差距，在接入口上的压杆下压后，因为管道总和面积之和小于接入口截面积，在接入口压下一个力以后，可以在各个管道口都产生一个相同的力，并且液压油产生的理论流速是接入口压下速度的2倍。本申请文件的工作方式为，压杆受压下降，将油液仓内的液压油进行挤压，并通过管道将液压油挤到执行机构内，通过执行机构进行执行后续操作，而接入口的面积大，而管道的截面积较小，接入口的压杆下降会带动液压油流动，而因为管道截面积较小，液压油因管道面积较小，需要输出相同体积的液体时，其流速会加快，因接入口面积至少为管道面积总和的2倍，其管道内的理论流速在管道内则提高2倍，输出力不会改变，其能耗损失仅为油液黏度和执行机构的活塞杆摩擦力，能耗损失较小，传输效率很高。

所述执行机构4为单杆液压缸，管道2将油液仓1内的液压油传输至单杆液压缸的无杆腔中，推动液压缸中的活塞杆向有杆腔一侧移动。采用单杆液压缸结构，其中的有杆腔的活塞杆进行输出，通过液压动力进行输出，可以避免传输过程中的传输衰减问题。

所述执行机构4有杆腔内壁端面上设置有电磁式伸缩杆41，通过电磁式伸缩杆41对液压缸冲程距离进行控制。电磁式伸缩杆在液压机构中是常用的限制冲程结构，通过这种伸缩杆阻挡活塞杆的移动，采用的电磁式是因为电磁易控，并且不会因为油液而阻隔，能够在油液中进行

所述密封圈3中部设置有开口，压杆12通过开口与接入口11进行匹配，所述密封圈3 与接入口11的间隙A中填充有防渗涂料，所述密封圈3与压杆12的间隙B中喷涂有润滑涂料。

所述防渗涂料采用环氧树脂、优质改性高纯度锌粉、溶剂和优质固化剂混合后进行填充。涂料中锌粉含量高，可形成坚硬、耐磨的漆膜，附着力强，防腐性能、耐水性能优异，并能对局部破损区域提供保护，能够在防渗的同时，有效避免密封圈磨损。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。