一种位置可调整的定位机构及机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手应用技术领域，尤其涉及一种位置可调整的定位机构及机械手。

背景技术：

现有机械手的定位机构通常在固定板上装有吸盘以实现对平面类产品或碳纤板进行取放，当产品或碳纤板外形公差不稳定时，定位取放的稳定性就差，取放不到位，从而造成产品不良，报废率增加。

因此，亟待需要一种位置可调整的定位机构以解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的一个目的在于提供一种位置可调整的定位机构，能够提高吸盘定位取放产品的稳定性，降低报废率。

本实用新型的另一个目的在于提供一种机械手，通过应用上述位置可调整的定位机构，能够提高吸盘定位取放产品的稳定性，降低报废率。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种位置可调整的定位机构，包括：

固定板，被配置为与机械手固定连接，所述固定板上设置有第一安装孔；

活动板组，被配置为固定吸盘；

连接组件，所述连接组件的一端穿过所述第一安装孔并与所述活动板组固定连接，所述连接组件能够在所述第一安装孔内沿所述第一安装孔的孔径方向运动，以使所述活动板组相对于所述固定板运动；

弹性复位组件，设置在所述固定板上，所述弹性复位组件与所述活动板组相抵接，以使所述活动板组相对于所述固定板运动。

进一步地，所述连接组件包括螺丝柱，所述螺丝柱的一端穿过所述第一安装孔与所述活动板组螺纹连接。

进一步地，所述连接组件还包括轴承，所述轴承套设在所述螺丝柱上位于所述固定板和所述活动板组之间，所述固定板、所述轴承和所述活动板组在所述螺丝柱的轴线方向紧密配合。

进一步地，所述活动板组上设置有限位槽，所述轴承位于所述限位槽内，且所述轴承能够在所述限位槽内沿所述轴承的径向方向运动。

进一步地，所述弹性复位组件包括支架和弹性复位件，所述支架固定设置在所述固定板上，所述弹性复位件设置在所述支架上且与所述活动板组相抵接，以使所述活动板组沿所述弹性复位件的延伸方向运动。

进一步地，所述支架为l型，所述支架的两个臂上均设置有所述弹性复位件，且两个所述弹性复位件相互垂直并与所述活动板组相抵接。

进一步地，多组所述弹性复位组件沿所述活动板组的周向方向设置。

进一步地，所述弹性复位件为波珠螺丝。

进一步地，所述固定板上还设置有第二安装孔，所述吸盘的另一端穿过所述第二安装孔，且所述吸盘能够在所述第二安装孔内沿所述第二安装孔的孔径方向运动。

一种机械手，包括如上所述的位置可调整的定位机构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的位置可调整的定位机构，包括固定板、活动板组、连接组件和弹性复位组件，固定板被配置为与机械手固定连接，固定板上设置有第一安装孔；活动板组被配置为固定吸盘；连接组件的一端穿过第一安装孔并与活动板组固定连接，连接组件能够在第一安装孔内沿第一安装孔的孔径方向运动，以使活动板组相对于固定板运动；弹性复位组件设置在固定板上，弹性复位组件与活动板组相抵接，以使活动板组相对于固定板运动。本实用新型提供的位置可调整的定位机构，通过连接组件实现固定板和活动板组的连接，并使活动板组能够相对于固定板运动；通过将弹性复位组件设置在固定板上，且使弹性复位组件与活动板组相抵接，能够使活动板组恢复至原位，从而实现提高吸盘定位取放产品的稳定性，降低报废率。

本实用新型提供的机械手，通过应用上述位置可调整的定位机构，能够提高定位取放产品的稳定性，降低报废率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的位置可调整的定位机构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的位置可调整的定位机构的仰视图；

图3为图2中l-l处的剖视图；

图4为本实用新型实施例提供的位置可调整的定位机构的俯视图；

图5为图4中m-m处的剖视图；

图6为图4中n-n处的剖视图。

附图标记：

100-吸盘；

1-固定板；11-第一安装孔；12-第二安装孔；

2-活动板组；21-第一活动板；22-第二活动板；

3-螺丝柱；

4-轴承；

5-支架；

6-弹性复位件；

7-导向柱；

8-定位针；

9-连接板。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或是本产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，或者用于区分不同结构或部件，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1所示，本实施例提供的一种位置可调整的定位机构，包括固定板1、活动板组2、连接组件和弹性复位组件，固定板1被配置为与机械手固定连接，固定板1上设置有第一安装孔11；活动板组2被配置为固定吸盘100；连接组件的一端穿过第一安装孔11并与活动板组2固定连接，连接组件能够在第一安装孔11内沿第一安装孔11的孔径方向运动，以使活动板组2相对于固定板1运动；弹性复位组件设置在固定板1上，弹性复位组件与活动板组2相抵接，以使活动板组2相对于固定板1运动恢复至原位。本实施例提供的位置可调整的定位机构，通过连接组件实现固定板1和活动板组2的连接，并使活动板组2能够相对于固定板1运动；通过将弹性复位组件设置在固定板1上，且使弹性复位组件与活动板组2相抵接，能够使活动板组2恢复至原位，从而实现提高吸盘100定位取放产品的稳定性，降低报废率。

优选地，活动板组2包括第一活动板21和第二活动板22，以便于调整活动板组2的位置，及固定吸盘100。

进一步地，如图2-图3所示，该定位机构还包括定位针8，定位针8固定在活动板组2上，定位针8用于定位产品。示例性地，在机械手通过定位机构上的吸盘100吸取碳纤维板时，定位针8能够定位碳纤维板。

可选地，如图3结合图1所示，弹性复位组件包括支架5和弹性复位件6，支架5固定设置在固定板1上，弹性复位件6设置在支架5上且与活动板组2相抵接，以使活动板组2沿弹性复位件6的延伸方向运动。当定位机构的导向柱7与模具和其他结构上的导向孔分离时，活动板组2在弹性复位件6的作用下能够恢复到原位，以实现定位机构的活动板组2能够自行调整位置。

进一步地，支架5为l型，支架5的两个臂上均设置有弹性复位件6，且两个弹性复位件6相互垂直并与活动板组2相抵接。简而言之，活动板组2上设置有l型槽，弹性复位组件设置在l形槽内，且弹性复位件6能够与l形槽的两个相互垂直的壁相抵接，以使活动板组2在两个弹性复位件6延伸方向上移动。

具体而言，弹性复位件6与第一活动板21相抵接，当弹性复位件6使第一活动板21移动时，第一活动板21能够带动第二活动板22上的吸盘100移动，以实现对吸盘100的定位。

优选地，多组弹性复位组件沿活动板组2的周向方向设置。示例性地，四组弹性复位组件分别设置在活动板组2的四个角，且位于活动板组2四个角的l形槽内。

可选地，弹性复位件6为波珠螺丝，以实现当活动板组2在导向柱7的作用下时活动板组2能够移动，当导向柱7的作用力消失时，活动板组2能够在波珠螺丝的作用下恢复到原位。

优选地，如图4-图6所示，该定位机构还包括导向柱7，导向柱7固定设置在活动板组2上，导向柱7被配置为与产品上的孔位相配合。

进一步地，如图5所示，导向柱7的端部为锥形，当导向柱7与模具或其他结构上的导向孔不同轴时，在导向柱7与导向孔定位导向的作用下，活动板组2能够相对于固定板1移动以使导向柱7与导向孔同轴，以实现吸盘100的定位。

可选地，该定位机构还包括连接板9，连接板9固定设置在固定板1上，通过连接板9实现定位机构与机械手的固定连接。

进一步地，如图6所示，导向柱7固定设置在第一活动板21上，第二活动板22用于固定吸盘100。示例性地，第一活动板21的长度大于第二活动板22的长度，第一活动板21的长度方向的两端分别固定设置有一个导向柱7，以实现对活动板组2的定位，即实现对吸盘100的定位。

优选地，如图4所示，吸盘100通过紧固件固定在第二活动板22上。第二活动板22上设置有三个吸盘100，三个吸盘100呈三角形设置。

优选地，如图5-图6所示，固定板1上还设置有第二安装孔12，吸盘100的另一端穿过第二安装孔12，且吸盘100能够在所述第二安装孔12内沿第二安装孔12的孔径方向运动。

可选地，连接组件包括螺丝柱3，螺丝柱3的一端穿过第一安装孔11与活动板组2螺纹连接，螺丝柱3能够在第一安装孔11内沿第一安装孔11的孔径方向移动。具体而言，螺丝柱3与第一活动板21螺纹连接。

优选地，连接组件还包括紧固件，紧固件穿过第二活动板22并与螺丝柱3固定连接，以实现将第一活动板21、第二活动板22和螺丝柱3固定连接，螺丝柱3在第一安装孔11内移动时能够带动第一活动板21和第二活动板22移动。

进一步地，为了使固定板1、第一活动板21和第二活动板22在垂直固定板1的方向紧密连接，防止第一活动板21和第二活动板22沿垂直于固定板1的方向移动，连接组件还包括轴承4，轴承4套设在螺丝柱3上位于固定板1和活动板组2之间，固定板1、轴承4和活动板组2在螺丝柱3的轴线方向紧密配合。优选地，轴承4为推力轴承。

可选地，活动板组2上设置有限位槽，轴承4位于限位槽内，且轴承4能够在限位槽内沿轴承4的径向方向运动，以便于对螺丝柱3进行定位。具体而言，在第一活动板21上设置有限位槽。

示例性地，在固定板1远离活动板组2的一侧还设置有推力轴承，推力轴承套设在螺丝柱3上，当定位机构与机械手固定连接时，通过该推力轴承保证固定板1和活动板组2在垂直于固定板1的方向上紧密配合，防止活动板组2在垂直于固定板1的方向移动。

本实施例还提供了一种机械手，通过应用上述位置可调整的定位机构，能够提高定位取放产品的稳定性，降低报废率。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所说的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。