多功能智能夹持机械手的制作方法

【技术领域】

本申请涉及机械手技术领域，具体地说，涉及多功能智能夹持机械手。

背景技术：

中大型的管件由于加工和运输的需求，目前一般采用机械手对管件进行夹持，但是现有的机械手一般只设有两只卡爪，且无法保证两只卡爪运行时的同步性，因此在夹持管件的时候，管件的受力不均匀，进而导致夹持过程中，管件的稳定性较差，影响管件加工的精度及输送的准确性。

技术实现要素：

本申请所要解决现有的机械手一般只设有两只卡爪，且无法保证两只卡爪运行时的同步性，因此在夹持管件的时候，管件的受力不均匀，进而导致夹持过程中，管件的稳定性较差，影响管件加工的精度及输送的准确性的技术问题，提供多功能智能夹持机械手。

为解决上述技术问题，本申请是通过以下技术方案实现：

本实用新型提供一种多功能智能夹持机械手，包括：

内部设有驱动装置的底座；

设于所述底座上且受所述驱动装置驱动旋转的转轴；

多个两两相邻、彼此平行且同步夹持或释放的夹持装置，所述转轴的两侧分别设有与各所述夹持装置铰接设置的第一定位轴和第二定位轴，各所述夹持装置交错的设于所述第一定位轴和第二定位轴上；

其中，所述转轴上设有多个用于牵引所述夹持装置的牵引部件，所述牵引部件跟随所述转轴旋转，以使各所述夹持装置夹持或释放。

所述驱动装置与所述转轴之间还设有传动装置，以使得所述驱动装置驱动所述转轴相对所述底座旋转。

所述底座包括：

座体，其顶部设有两个平行间隔设置的定位板，所述转轴、第一定位轴和第二定位轴均穿设于两个所述定位板上；

壳体，可拆卸的设于所述座体周侧，且所述壳体与所述座体配合形成容纳所述驱动装置的空腔。

所述夹持装置包括：

连接部，一端铰接于所述第一定位轴或第二定位轴上；

夹持部，铰接于所述连接部上远离所述第一定位轴或第二定位轴的一端，所述连接部与所述夹持部之间设有使得所述连接部与所述夹持部处于释放状态的弹性连接件。

各所述牵引部件前后间隔的设于所述转轴上，且与所述夹持装置位置相匹配，所述牵引部件包括：

牵引轮，设于所述转轴上，所述牵引轮的周面上设有凹槽；

牵引元件，一端固定于所述凹槽上，另一端依次穿设所述连接部和夹持部后，固定于所述夹持部上，所述牵引元件跟随所述牵引轮旋转并环绕于所述牵引轮上，所述连接部和所述夹持部克服与所述弹性连接件之间的弹力，以使所述夹持部处于夹持状态。

所述连接部的底部还设有与所述牵引轮位置相适配的环形凹槽，所述连接部的背侧面上设有凹腔，所述连接部的上下两端上均设有贯通至所述凹腔的第一定位孔和第二定位孔，且所述凹腔上穿设有多个位于所述第一定位孔和第二定位孔之间的销轴，所述牵引元件依次穿设所述第一定位孔、凹腔和第二定位孔后，固定于所述夹持部上，所述夹持部上设有用于固定所述牵引元件一端的紧固件。

所述连接部和所述夹持部的前侧面上设有防滑结构，所述防滑结构由多道防滑纹组成。

所述座体包括：

下座体，其上设有用于固定所述驱动装置的第一定位基座；

上座体，与所述下座体之间设有固定柱，所述上座体上设有与所述第一定位基座配合固定所述驱动装置的第二定位基座，所述定位板平行设于所述上座体的前后两侧，所述上座体上还设有与所述传动装置相匹配的通孔；

所述驱动装置的周侧上设有可拆卸连接的支架，所述支架上设有用于为所述驱动装置降温的风扇。

所述传动装置包括设于所述驱动装置的输出轴上的传动齿轮和设于所述转轴上与所述传动齿轮啮合传动的从动齿轮。

所述定位板上还设有用于辅助所述转轴旋转的轴承，所述转轴与所述第一定位轴和第二定位轴上下间隔设置。

与现有技术相比，上述申请有如下优点：

基于上述技术方案，本实用新型实施例通过在第一定位轴和第二定位轴上设置多个两两相邻、彼此平行且同步夹持或释放的夹持装置，使得转轴旋转时，位于第一定位轴和第二定位轴上的夹持装置同步运动，且同时处于夹持状态或释放状态，使得工件被同时夹持或释放，保障了工件的稳定性，本申请结构简单，解决了现有的机械手一般只设有两只卡爪，且无法保证两只卡爪运行时的同步性，因此在夹持管件的时候，管件的受力不均匀，进而导致夹持过程中，管件的稳定性较差，影响管件加工的精度及输送的准确性的技术问题，提供多功能智能夹持机械手。

【附图说明】

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请多功能智能夹持机械手的立体图。

图2是本申请多功能智能夹持机械手的另一视角的立体图。

图3是图1中a-a方向的剖视图。

【具体实施方式】

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

参考图1至3，本申请提供一种多功能智能夹持机械手，包括：内部设有驱动装置20的底座10；设于所述底座10上且受所述驱动装置20驱动旋转的转轴110；多个两两相邻、彼此平行且同步夹持或释放的夹持装置30，所述转轴110的两侧分别设有与各所述夹持装置30铰接设置的第一定位轴120和第二定位轴130，各所述夹持装置30交错的设于所述第一定位轴120和第二定位轴130上；其中，所述转轴110上设有多个用于牵引所述夹持装置30的牵引部件40，所述牵引部件40跟随所述转轴110旋转，以使各所述夹持装置30夹持或释放。本实用新型实施例通过在所述第一定位轴120和第二定位轴130上设置多个两两相邻、彼此平行且同步夹持或释放的夹持装置30，使得所述转轴110旋转时，位于所述第一定位轴120和第二定位轴130上的所述夹持装置30同步运动，且同时处于夹持状态或释放状态，使得工件被同时夹持或释放，保障了工件的稳定性，本申请结构简单，解决了现有的机械手一般只设有两只卡爪，且无法保证两只卡爪运行时的同步性，因此在夹持管件的时候，管件的受力不均匀，进而导致夹持过程中，管件的稳定性较差，影响管件加工的精度及输送的准确性的技术问题，提供多功能智能夹持机械手。本申请应用但不限于在管件夹持领域，本申请还可以用于生活用品如光碟等工件的夹持。

所述驱动装置20与所述转轴110之间还设有传动装置50，以使得所述驱动装置20驱动所述转轴110相对所述底座10旋转。所述传动装置50用于辅助所述驱动装置20驱动所述转轴110。

所述底座10包括：座体140，其顶部设有两个平行间隔设置的定位板1422，所述转轴110、第一定位轴120和第二定位轴130均穿设于两个所述定位板1422上；壳体150，可拆卸的设于所述座体140周侧，且所述壳体150与所述座体140配合形成容纳所述驱动装置20的空腔160。所述壳体150由两个呈圆弧形的板件构成，所述壳体150装设于所述座体140上，用于保护所述驱动装置20，避免所述驱动装置20由于裸露而导致的人为碰撞而造成的机械损坏。

所述夹持装置30包括：连接部310，一端铰接于所述第一定位轴120或第二定位轴130上；夹持部320，铰接于所述连接部310上远离所述第一定位轴120或第二定位轴130的一端，所述连接部310与所述夹持部320之间设有使得所述连接部310与所述夹持部320处于释放状态的弹性连接件330。所述连接部310和所述夹持部320铰接，所述夹持部320可相对所述连接部310旋转，并通过所述牵引元件420的牵引拉动，夹持工件。

各所述牵引部件40前后间隔的设于所述转轴110上，且与所述夹持装置30位置相匹配，所述牵引部件40包括：牵引轮410，设于所述转轴110上，所述牵引轮410的周面上设有凹槽410a；牵引元件420，一端固定于所述凹槽410a上，另一端依次穿设所述连接部310和夹持部320后，固定于所述夹持部320上，所述牵引元件420跟随所述牵引轮410旋转并环绕于所述牵引轮410上，所述连接部310和所述夹持部320克服与所述弹性连接件330之间的弹力，以使所述夹持部320处于夹持状态。所述牵引元件420为钢丝绳等器件，便于安装，而且具有强度高、挠性较好和成本低的优点，所述牵引轮410旋转时收取所述牵引元件420，所述牵引元件420的长度减少，使得所述夹持装置30处于夹持状态，所述凹槽410a用于收纳所述牵引元件420，避免所述牵引元件420出现缠绕的问题。

所述连接部310的底部还设有与所述牵引轮410位置相适配的环形凹槽3110，所述连接部310的背侧面3100上设有凹腔3120，所述连接部310的上下两端上均设有贯通至所述凹腔3120的第一定位孔3130和第二定位孔3140，且所述凹腔3120上穿设有多个位于所述第一定位孔3130和第二定位孔3140之间的销轴3150，所述牵引元件420依次穿设所述第一定位孔3130、凹腔3120和第二定位孔3140后，固定于所述夹持部320上，所述夹持部320上设有用于固定所述牵引元件420一端的紧固件3210。所述环形凹槽3110避免所述牵引元件420牵引时在所述连接部310上滑动，所述牵引元件420抵靠所述销轴3150的侧壁，以使得所述牵引元件420作为牵引所述连接部310和夹持部320时的受力点，提高牵引的效率。

所述连接部310和所述夹持部320的前侧面3201上设有防滑结构60，所述防滑结构60由多道防滑纹610组成。所述防滑结构60避免所述连接部310和所述夹持部320夹持工件时打滑，所述防滑纹610增大与工件之间的摩擦。

所述座体140包括：下座体1410，其上设有用于固定所述驱动装置20的第一定位基座1411；上座体1420，与所述下座体1410之间设有固定柱1430，所述上座体1420上设有与所述第一定位基座1411配合固定所述驱动装置20的第二定位基座1421，所述定位板1422平行设于所述上座体1420的前后两侧，所述上座体1420上还设有与所述传动装置50相匹配的通孔1423；所述驱动装置20的周侧上设有可拆卸连接的支架70，所述支架70上设有用于为所述驱动装置20降温的风扇80。所述风扇80用于为所述驱动装置20降温，所述驱动装置20为舵机，具有效率高、速度快、稳定性好、以及灵敏度高的优点，所述第二定位基座1421和所述第一定位基座1411配合固定所述驱动装置20，避免所述驱动装置20移动，所述通孔1423便于所述传动齿轮510和所述从动齿轮520啮合。

所述传动装置50包括设于所述驱动装置20的输出轴上的传动齿轮510和设于所述转轴110上与所述传动齿轮510啮合传动的从动齿轮520。所述传动齿轮510和所述从动齿轮520配合以使所述驱动装置20驱动所述转轴110旋转。

所述定位板1422上还设有用于辅助所述转轴110旋转的轴承90，所述转轴110与所述第一定位轴120和第二定位轴130上下间隔设置。所述轴承90用于辅助所述转轴110旋转，避免所述转轴110在旋转时卡死，所述转轴110与所述第一定位轴120和第二定位轴130上下间隔设置，避免了所述转轴110与所述第一定位轴120和第二定位轴130平齐设置时，需要更大的拉力，造成所述牵引元件420过多的磨损。

综上所述对本申请的实施方式作了详细说明，但是本申请不限于上述实施方式。即使其对本申请作出各种变化，则仍落入在本申请的保护范围。