一种机器人基站的制作方法

本发明属于清洁机器人清理维护设备技术领域，更具体地说，是涉及一种机器人基站。

背景技术：

近年来，随着社会经济的发展以及家庭生活水平的提高，家具清洁逐步进入智能化、机器化的时代，应运而生的清洁机器人能够将人们从家居清洁工作中解放出来，有效减轻人们在家居清洁方面的工作负担，缓解人们在进行家居清洁过程中的劳累程度。

清洁机器人通常设有清洁件(例如滚刷或者拖把头等)，在实际使用过程中，清洁件会变脏，出现了需要对清洁件进行清洗的情况，因此衍生出了一种能够清洗清洁件的机器人基站，但是现有的机器人基站难以更换清洁机器人的清洁件，无法完全解放用户的双手，具体来说，清洁机器人在使用过程中，需要人工将清洁机器人的滚刷更换为拖把头，以便于使得清洁机器人从扫地模式转换为拖地模式，这无疑会增加用户的工作量，造成用户的不便。

技术实现要素：

本发明实施例的目的在于提供一种机器人基站，以解决现有技术中存在的现有的机器人基站难以对清洁机器人的清洁件进行替换的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种机器人基站，用于设有可拆卸的清洁件的清洁机器人，所述机器人基站包括：

储存装置，用于储存所述清洁件；

底座，包括座体、设于所述座体上且用于承载所述清洁机器人的托盘以及设于所述座体上且用于暂时固定所述清洁件的第一锁定件，所述托盘在所述座体上至少具有固定工位和分离工位，所述托盘可在所述固定工位和所述分离工位之间切换位置，所述托盘具有供所述清洁机器人进入的入口；

移取装置，用于移动所述托盘、将所述第一锁定件上的所述清洁件移动至所述储存装置内以及将所述储存装置内的所述清洁件移动至所述第一锁定件上；以及

控制系统，所述第一锁定件和所述移取装置均电性连接于所述控制系统；

其中，所述托盘于所述固定工位时，承载于所述托盘上的所述清洁机器人与暂时固定于所述第一锁定件上的所述清洁件连接；所述托盘于所述分离工位时，承载于所述托盘上的所述清洁机器人与暂时固定于所述第一锁定件上的所述清洁件分离。

在一个实施例中，所述移取装置包括用于抓取所述托盘或者所述清洁件的夹爪、与所述夹爪连接且用于驱动所述夹爪沿竖直方向做升降运动的第一位移机构以及与所述第一位移机构连接且用于驱动所述第一位移机构沿水平方向做前后运动的第二位移机构，所述竖直方向与所述水平方向垂直。

在一个实施例中，所述第一位移机构包括固定板、固定连接于所述固定板上且沿所述竖直方向延伸设置的导轴、滑动连接于所述导轴且固定连接于所述夹爪上的直线轴承、转动连接于所述固定板上且沿所述水平方向延伸设置的丝杆、固定连接于所述夹爪上且与所述丝杆螺纹连接的螺母座、用于驱动所述丝杆转动的升降驱动件以及与所述丝杆和所述升降驱动件连接的传动组件，所述升降驱动件通过所述传动组件驱动所述丝杆转动。

在一个实施例中，所述第二位移机构包括能转动的水平主动轮、沿水平方向设于所述转动轮的一侧且能转动的水平从动轮、包绕于所述水平主动轮和所述水平从动轮上的水平同步带、固定连接于固定板上的第一压板、固定连接于所述第一压板的远离所述固定板的一侧的第二压板、用于驱动所述水平主动轮转动的水平驱动件、沿水平方向延伸设置的导轨以及固定连接于所述固定板上且滑动连接于所述导轨的滑块，所述第一压板和所述第二压板之间夹设有所述水平同步带。

在一个实施例中，所述座体上设有第一集尘管路以及连通于所述第一集尘管路的第一集尘口，所述托盘开设有用于露出所述第一集尘口的集尘开口。

在一个实施例中，所述托盘在所述座体上还具有集尘工位，所述托盘在所述座体上可在所述分离工位和所述集尘工位之间切换位置；

所述托盘于所述固定工位和/或者所述分离工位时，所述托盘的底面遮挡所述第一集尘口；所述托盘于所述集尘工位时，所述第一集尘口与所述集尘开口正对设置。

在一个实施例中，所述机器人基站还包括与所述第一集尘管路连通的集尘容器以及与所述集尘容器连通且用于提供负压的负压发生装置。

在一个实施例中，所述机器人基站还包括可拆卸连接于所述座体上的清洗机构，所述清洗机构包括上壳、连接于所述上壳的下壳以及设于所述上壳和所述下壳之间且用于清洗所述清洁件的清洗组件。

在一个实施例中，所述上壳、所述清洗组件和所述下壳共同围合形成清洗腔，所述机器人基站还包括与所述清洗腔连通的水箱以及设于所述清洗腔和所述水箱之间且用于输送水的泵机。

在一个实施例中，所述清洗组件包括上清洗板、沿所述上清洗板的长度方向滑动连接于所述上清洗板下方的下清洗板以及驱动所述上清洗板和所述下清洗板相对滑动的清洗驱动件，所述上清洗板沿其自身的长度方向间隔设有多个第一梳齿，所述下清洗板对应多个所述第一梳齿间隔设有多个第二梳齿。

本发明的机器人基站的使用原理为：初始状态下，托盘位于固定工位，清洁机器人从托盘的入口进入托盘内，使得清洁机器人承载于托盘上，第一锁定件暂时固定清洁件，此时，清洁机器人与清洁件连接；随后，移取装置使托盘移动至分离工位，使得清洁机器人与清洁件分离；第一锁定件释放清洁件，移取装置将第一锁定件上的清洁件移动至储存装置内，然后移取装置将储存装置的另一个清洁件移动至第一锁定件上，第一锁定件暂时固定另一个清洁件；移取装置使托盘移动至固定工位，第一锁定件释放另一个清洁件，此时，清洁机器人与另一个清洁件连接，由此，完成清洁件的替换。与现有技术相比，本发明的机器人基站可以实现清洁件的替换，彻底解放用户的双手，大大降低了用户的工作量，提高了用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的机器人基站的立体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的机器人基站省略外壳后的立体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的移取装置的立体结构示意图；

图4为本发明实施例提供的储存装置的立体结构示意图；

图5为本发明实施例提供的底座的立体结构示意图一及托盘位于固定工位的示意图；

图6为本发明实施例提供的底座的立体结构示意图二及托盘位于分离工位的示意图；

图7为本发明实施例提供的底座的立体结构示意图三及托盘位于集尘工位的示意图；

图8为本发明实施例提供的底座的分解结构示意图；

图9为本发明实施例提供的托盘位于固定工位的剖视结构示意图；

图10为本发明实施例提供的托盘位于分离工位的剖视结构示意图；

图11为本发明实施例提供的托盘位于集尘工位的剖视结构示意图；

图12为本发明实施例提供的清洗机构的分解结构示意图；

图13为本发明实施例提供的清洗组件的分解结构示意图。

其中，图中各附图标记：

100-储存装置；110-储存仓；111-托槽；120-吊架；121-第二锁定件；122-挂钩；200-移取装置；210-夹爪；220-第一位移机构；221-固定板；222-导轴；223-直线轴承；224-丝杆；225-螺母座；226-升降驱动件；227-传动组件；2271-竖直主动轮；2272-竖直从动轮；2273-竖直同步带；230-第二位移机构；231-水平主动轮；232-水平从动轮；233-水平同步带；234-第一压板；235-第二压板；236-水平驱动件；237-导轨；238-滑块；300-底座；310-座体；311-容置槽；312-第一集尘管路；3121-第一集尘口；3122-第一密封件；313-第二集尘管路；3131-第二集尘口；314-滑槽；3141-第一竖槽；3142-第二竖槽；3143-横槽；320-托盘；321-引导轮；322-集尘开口；323-滚轮；330-第一锁定件；400-清洗机构；410-清洗组件；411-上清洗板；4111-第一梳齿；4112-滑轨；412-下清洗板；4121-第二梳齿；4122-导槽；413-清洗驱动件；414-操作件；4141-偏心轴；415-连接件；4151-插槽；420-上壳；430-下壳；440-引出件；441-排尘口；450-第二密封件；460-第三密封件；500-集尘容器；600-负压发生装置；700-水箱；710-第一水箱；720-第二水箱；900-清洁件；y-竖直方向；x-水平方向。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1和图2，本发明实施例提供一种机器人基站，用于设有可拆卸的清洁件900的清洁机器人(未图示)，清洁件900可以为用于扫地的滚刷或者用于拖地的拖把头。机器人基站包括用于储存清洁件900的储存装置100，通过将拆卸下来的清洁件900放置于储存装置100内，可以防止清洁件900丢失的情况发生。

具体地，结合图2、图5、图6和图8，机器人基站还包括底座300，底座300包括座体310、设于座体310上且用于承载清洁机器人的托盘320以及设于座体310上且用于暂时固定清洁件900的第一锁定件330，托盘320在座体310上至少具有固定工位和分离工位，托盘320可在固定工位和分离工位之间切换位置，托盘320具有供清洁机器人进入的入口；其中，托盘320于固定工位时，承载于托盘320上的清洁机器人与暂时固定于第一锁定件330上的清洁件900连接；托盘320于分离工位时，承载于托盘320上的清洁机器人与暂时固定于第一锁定件330上的清洁件900分离。此结构下，通过使托盘320在固定工位和分离工位之间切换位置，可以使得清洁机器人和清洁件900分离或者连接在一起，以便于更换清洁件900。

具体地，结合图2和图3，机器人基站还包括移取装置200和控制系统，移取装置200用于移动托盘320、将第一锁定件330上的清洁件900移动至储存装置100内以及将储存装置100内的清洁件900移动至第一锁定件330上，第一锁定件330和移取装置200均电性连接于控制系统。此结构下，通过控制系统控制移取装置200和第一锁定件330工作，可以提高机器人基站的自动化程度。

本发明实施例的机器人基站的使用原理为：初始状态下，托盘320位于固定工位，清洁机器人从托盘320的入口进入托盘320内，使得清洁机器人承载于托盘320上，第一锁定件330暂时固定清洁件900，此时，清洁机器人与清洁件900连接；随后，移取装置200使托盘320移动至分离工位，使得清洁机器人与清洁件900分离；接着，第一锁定件330释放清洁件900，移取装置200将第一锁定件330上的清洁件900移动至储存装置100内；然后，移取装置200将储存装置100的另一个清洁件900移动至第一锁定件330上，第一锁定件330暂时固定另一个清洁件900；然后，移取装置200使托盘320移动至固定工位，第一锁定件330释放另一个清洁件900，此时，清洁机器人与另一个清洁件900连接，由此，完成清洁件900的替换。与现有技术相比，本发明实施例的机器人基站可以实现清洁件900的替换，彻底解放用户的双手，大大降低了用户的工作量，提高了用户的使用体验。

本发明实施例的机器人基站中，储存装置100设于底座300的上方，移取装置200设于储存装置100的上方，此结构下，使得移取装置200、储存装置100和底座300之间的结构紧凑，有利于减小机器人基站的体积。可以理解的是，根据实际情况的选择和具体需求，移取装置200、储存装置100和底座300的布局可以作适当修改，在此不作唯一限定。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图2和图3所示，移取装置200包括用于抓取托盘320或者清洁件900的夹爪210、与夹爪210连接且用于驱动夹爪210沿竖直方向y做升降运动的第一位移机构220以及与第一位移机构220连接且用于驱动第一位移机构220沿水平方向x做前后运动的第二位移机构230，竖直方向y与水平方向x垂直。此结构下，使得夹爪210能沿竖直方向y做升降运动和沿水平方向x做前后运动，可以更好地调节夹爪210的位置，以便于抓取托盘320或者清洁件900。

需要说明的是，本发明实施例的机器人基站中，通过在托盘320上设置供夹爪210钩扣的把手，使得夹爪210能够带动托盘320同步运动，通过在清洁件900上设置供夹爪210钩扣的槽体，使得夹爪210能够带动清洁件900同步运动，当然，根据实际情况的选择和具体需求，也可以采用其它方式使得夹爪210能够抓取托盘320或者清洁件900，在此不作唯一限定。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图3所示，第一位移机构220包括固定板221、固定连接于固定板221上且沿竖直方向y延伸设置的导轴222、滑动连接于导轴222且固定连接于夹爪210上的直线轴承223、转动连接于固定板221上且沿水平方向x延伸设置的丝杆224、固定连接于夹爪210上且与丝杆224螺纹连接的螺母座225、用于驱动丝杆224转动的升降驱动件226以及与丝杆224和升降驱动件226连接的传动组件227，升降驱动件226通过传动组件227驱动丝杆224转动。此结构下，升降驱动件226可以为电机，升降驱动件226通过驱动丝杆224转动，使得螺纹连接于螺母座225带动夹爪210做升降运动，导轴222和直线轴承223的设置可以提高夹爪210做升降运动的稳定性。在该实施例中，升降驱动件226电性连接于控制系统。可以理解的是，根据实际情况的选择和具体需求，第一位移机构220的具体结构可以作适当修改，在此不作唯一限定。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图3所示，传动组件227包括能转动的竖直主动轮2271、多个能转动的竖直从动轮2272以及包绕于竖直主动轮2271和多个竖直从动轮2272上的竖直同步带2273，升降驱动件226的输出轴与竖直主动轮2271固定连接，使得升降驱动件226的输出轴与竖直主动轮2271能够同步转动，丝杆224的一端与对应的竖直从动轮2272固定连接，使得丝杆224与对应的竖直从动轮2272能够同步转动，从而使得升降驱动件226能够驱动丝杆224转动。可以理解的是，根据实际情况的选择和具体需求，传动组件227的具体结构可以作适当修改，在此不作唯一限定。

本发明实施例的机器人基站中，固定板221的相对两侧分别设有夹爪210，即两个夹爪210分别设于固定板221的相对两侧，相应地，固定板221的相对两侧分别设有对应的导轴222、直线轴承223、丝杆224和螺母座225，两个丝杆224分别与对应的竖直从动轮2272固定连接，如此设置，可以使得移取装置200能够稳定抓取托盘320或者清洁件900。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图3所示，第二位移机构230包括能转动的水平主动轮231、沿水平方向x设于转动轮的一侧且能转动的水平从动轮232、包绕于水平主动轮231和水平从动轮232上的水平同步带233、固定连接于固定板221上的第一压板234、固定连接于第一压板234的远离固定板221的一侧的第二压板235、用于驱动水平主动轮231转动的水平驱动件236、沿水平方向x延伸设置的导轨237以及固定连接于固定板221上且滑动连接于导轨237的滑块238，第一压板234和第二压板235之间夹设有水平同步带233。此结构下，水平驱动件236可以为电机，水平驱动件236通过驱动水平主动轮231转动，使得包绕于水平主动轮231和水平从动轮232上的水平同步带233同步转动，从而使得固定连接于水平同步带233的固定板221沿水平方向x做前后运动，即使得第一位移机构220及其上的夹爪210沿水平方向x做前后运动，导轨237和滑块238的设置可以提高夹爪210做升降运动的稳定性。在该实施例中，水平驱动件236电性连接于控制系统。可以理解的是，根据实际情况的选择和具体需求，第二位移机构230的具体结构可以作适当修改，在此不作唯一限定。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图8所示，托盘320的内侧设有能转动的引导轮321，当清洁机器人爬行至托盘320内时，引导轮321能起到引导清洁机器人的作用。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图5所示，第一锁定件330为电磁铁，第一锁定件330通过磁力吸附清洁件900，具体来说，清洁件900上可以对应第一锁定件330的位置设置铁片或者其他能被电磁铁吸附的结构，当第一锁定件330通电时，第一锁定件330产生磁力并吸附清洁件900上的铁片，使得清洁件900暂时固定在第一锁定件330上，此时，若托盘320带动清洁机器人由固定工位移动至分离工位时，由于清洁件900暂时固定在清洁件900上，清洁机器人与清洁件900会分离。可以理解的是，根据实际情况的选择和具体需求，第一锁定件330也可以为其他元件结构，在此不作唯一限定。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图4所示，储存装置100包括储存仓110，储存仓110设有用于放置清洁件900的托槽111，托槽111能够放置多个清洁件900，本实施例的储存装置100中，托槽111能够放置两个清洁件900；和/或者，

储存装置100包括吊架120，吊架120能够吊设多个清洁件900，吊架120设有第二锁定件121和挂钩122，清洁件900吊设于第二锁定件121和挂钩122上，本实施例的储存装置100中，吊架120能够吊设两个清洁件900。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，第二锁定件121为电磁铁，第二锁定件121通过磁力吸附清洁件900，具体来说，清洁件900上可以对应第二锁定件121的位置设置铁片或者其他能被电磁铁吸附的结构，当第二锁定件121通电时，第二锁定件121产生磁力并吸附清洁件900上的铁片，使得清洁件900暂时固定在第二锁定件121上。可以理解的是，根据实际情况的选择和具体需求，第二锁定件121也可以为其他元件结构，在此不作唯一限定。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图8所示，座体310上设有第一集尘管路312以及连通于第一集尘管路312的第一集尘口3121，托盘320开设有用于露出第一集尘口3121的集尘开口322。在该实施例中，清洁机器人还设有尘盒(图未示)，尘盒设有与集尘开口322正对设置的出尘口(图未示)，此结构下，可以在第一集尘管路312的远离第一集尘口3121的一端设置负压发生装置600(风机)和集尘容器500，集尘容器500与第一集尘管路312连通，负压发生装置600与集尘容器500连通且用于提供负压，当负压发生装置600产生负压而产生吸力时，尘盒内的灰尘或其他垃圾可以依次经过出尘口、集尘开口322、第一集尘口3121和第一集尘管路312后到达集尘容器500，用户不需要将尘盒从清洁机器人上拆卸下来清理，简化了尘盒的清理方式，大大提高了用户的使用体验。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图6和图7所示，托盘320在座体310上还具有集尘工位，托盘320在座体310上可在分离工位和集尘工位之间切换位置；如图9和图10所示，托盘320于固定工位和/或者分离工位时，托盘320的底面遮挡第一集尘口3121；如图11所示，托盘320于集尘工位时，第一集尘口3121与集尘开口322正对设置。此结构下，使得托盘320仅在集尘工位时露出第一集尘口3121，可以避免空气中灰尘积压在第一集尘口3121处造成第一集尘口3121脏污难清理。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图8所示，座体310上开设有容置槽311，托盘320设于容置槽311内，托盘320在容置槽311内具有固定工位、分离工位和集尘工位。此结构下，使得底座300的结构紧凑，有利于减小底座300的体积，使得机器人基站小型化。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图8至图11所示，第一集尘口3121设有第一密封件3122；托盘320于固定工位时，第一密封件3122设于第一集尘口3121和托盘320底面之间；托盘320于集尘工位时，第一集尘口3121通过第一密封件3122与集尘开口322密封连通。此结构下，可以提高集尘路径的气密性，提高集尘效率，且可以防止灰尘积压在第一集尘口3121处造成第一集尘口3121脏污难清理。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图8所示，容置槽311的相对两侧的槽壁上设有滑槽314，托盘320对应滑槽314设有能转动的滚轮323，滚轮323嵌设于滑槽314中，通过滚轮323与滑槽314配合，使得托盘320可在不同工位之间切换位置。

具体地，如图8所示，滑槽314包括第一竖槽3141以及与第一竖槽3141连通的横槽3143，第一竖槽3141沿垂直于容置槽311的底面的方向延伸设置，横槽3143沿平行于容置槽311的底面的方向延伸设置，此结构下，当滚轮323位于第一竖槽3141的靠近容置槽311的底面的一端时，托盘320位于固定工位；当托盘320位于固定工位时，滚轮323先后沿第一竖槽3141和横槽3143移动并最终停留在横槽3143的远离第一竖槽3141的一端，即托盘320先沿第一竖槽3141移动至横槽3143的靠近第一竖槽3141的一端，然后再沿横槽3143移动至横槽3143的远离第一竖槽3141的一端，此时托盘320位于分离工位，即通过使托盘320分别沿两个不同的方向移动一定距离来使得承载于托盘320的清洁机器人和暂时固定于第一锁定件330的清洁件900分离。

具体地，如图8所示，滑槽314还包括第二竖槽3142，横槽3143用于连通第一竖槽3141和第二竖槽3142，第二竖槽3142沿垂直于容置槽311的底面的方向延伸设置，此结构下，当托盘320位于分离工位时，滚轮323位于横槽3143的远离第一竖槽3141的一端，推动托盘320并使得滚轮323经过横槽3143到达第二竖槽3142的靠近容置槽311的底面的一端，即托盘320先沿横槽3143移动至第二竖槽3142的远离容置槽311的底面的一端(即第二竖槽3142的靠近横槽3143的一端)，然后再沿第二竖槽3142移动至第二竖槽3142的靠近容置槽311的底面的一端(即第二竖槽3142的远离横槽3143的一端)，此时托盘320位于集尘工位，第一集尘口3121与集尘开口322正对设置，且第一集尘口3121通过第一密封件3122与集尘开口322密封连通。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图8、图12和图13所示，机器人基站还包括可拆卸连接于座体310上的清洗机构400，清洗机构400包括上壳420、连接于上壳420的下壳430以及设于上壳420和下壳430之间且用于清洗清洁件900的清洗组件410。此结构下，用户不需要手动对清洁件900进行清洗，降低用户的工作量，提高用户的使用体验。在该实施例中，上壳420与下壳430可拆卸连接，二者具体可以但不限于通过螺丝连接的方式实现可拆卸连接，以便于将上壳420与下壳430分离并进行清理维护。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图8、图12和图13所示，上壳420、清洗组件410和下壳430共同围合形成清洗腔，如图2所示，机器人基站还包括与清洗腔连通的水箱700以及设于清洗腔和水箱700之间且用于输送水的泵机(图未示)。在该实施例中，下壳430开设有进水口(图未示)和排水口(图未示)，水箱700可以包括第一水箱710和第二水箱720，第一水箱710和第二水箱720均为复合水箱，泵机可以将第一水箱710或者第二水箱720内的水通过进水口输送至清洗腔内来对清洗件进行清洗，清洗腔内的污水可以通过排水口排出。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图13所示，清洗组件410包括上清洗板411、沿上清洗板411的长度方向滑动连接于上清洗板411下方的下清洗板412以及驱动上清洗板411和下清洗板412相对滑动的清洗驱动件413，上清洗板411沿其自身的长度方向间隔设有多个第一梳齿4111，下清洗板412对应多个第一梳齿4111间隔设有多个第二梳齿4121。在该实施例中，下清洗板412上设有导槽4122，上清洗板411设有嵌设于导槽4122内的滑轨4112，从而使得上清洗板411和下清洗板412滑动连接；清洗驱动件413与控制系统电性连接，控制系统可以控制清洗驱动件413的工作状态。

清洗组件410的清洗原理为：当清洁件900位于固定工位时，清洁件900的刷毛或拖布设于清洗组件410上，刷毛或拖布穿过相邻两个第一梳齿4111之间的间隙且位于对应的相邻两个第二梳齿4121之间的间隙，清洗驱动件413驱动上清洗板411和下清洗板412相对滑动，使得第二梳齿4121对刷毛或拖布进行刷洗，可以除去脏物，从而完成清洁。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图13所示，清洗驱动件413为电机，清洗组件410还包括固定连接于电机的输出轴的操作件414以及固定连接于下清洗板412的连接件415，操作件414的自由端设有偏心轴4141，偏心轴4141偏离电机的输出轴的轴心设置，连接件415上开设有供偏心轴4141插入的插槽4151。此结构下，当电机的输出轴带动操作件414一同转动时，由于操作件414的偏心轴4141偏离电机的输出轴的轴心设置，可以使得配合于偏心轴4141的连接件415和下清洗板412可以相对于上清洗板411左右滑动。在该实施例中，插槽4151可以为腰型槽，当然，根据实际情况的选择和具体需求，插槽4151的形状可以作适当修改，在此不作唯一限定。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图12所示，清洗机构400还包括夹设于上壳420和下壳430之间的引出件440，引出件440开设有与清洗腔连通的排尘口441，结合图8，座体310上设有第二集尘管路313以及连通于第二集尘管路313的第二集尘口3131，第二集尘口3131与排尘口441正对连通设置，从而可以收集清洗腔内的脏物。在该实施例中，第二集尘管路313与第一集尘管路312并联连通，因此，第二集尘管路313与第一集尘管路312可以共用一个负压源，以便于吸收和收集灰尘和脏物。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图12所示，清洗机构400还包括设于排尘口441的第二密封件450，第二密封件450过盈配合于第二集尘口3131和排尘口441之间，使得第二集尘口3131和排尘口441之间密封连通。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图12所示，第一锁定件330固定于清洗机构400上，当清洗机构400装配于座体310上时，第一锁定件330位于容置槽311内。具体来说，本发明实施例的底座300设有四个第一锁定件330，其中两个第一锁定件330固定于清洗机构400的上壳420，另外两个第一锁定件330固定于清洗机构400的下壳430。

进一步地，作为本发明的一个具体实施方式，如图12所示，清洗机构400还包括设于上壳420上的第三密封件460，当清洁件900暂时固定在第一锁定件330上时，第三密封件460过盈配合于上壳420和清洁件900之间，可以防止清洗腔内的水漏出。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。