一种用于生产流水线的运输机械手的制作方法

本实用新型涉及运输设备技术领域，具体是指一种用于生产流水线的运输机械手。

背景技术：

在塑料产品生产线中，从模具取下的塑料产品需要通过皮带输送机运输至称重机构，需要将塑料产品从皮带运输机放到称重机构进行称重。现有取放手段有人工取放和机械手取放两种方式，人工取放效率较低，且塑料产品的生产环境会有一定的危害；现有的运输机械手虽然先进但大都结构复杂、占地面积大且使用维护使用成本高，不适用于一般塑料生产厂家的使用。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种用于生产流水线的运输机械手，通过滚珠丝杠控制机械臂的上下移动，通过驱动装置驱动机械臂沿转动轴轴线做周向转动，本实用新型操作简单，故障率低，占地面积小，能够代替人工取放塑料产品，既降低了维修成本，又提高了效率。

本实用新型是通过如下技术方案实现的，提供一种用于生产流水线的运输机械手，包括主体支撑架以及安装在主体支撑架上的滚珠丝杠，所述主体支撑架一侧设有安装架，所述滚珠丝杠安装在安装架内，所述滚珠丝杠的滚珠螺母上安装有机械臂旋转装置，所述机械臂旋转装置包括带座轴承、机械臂以及驱动机械臂沿转动轴轴线做周向转动的驱动装置，所述带座轴承固接在所述滚珠螺母外侧，所述驱动装置包括竖直安装在带座轴承内的转动轴，所述转动轴上固接有机械臂，所述机械臂远离滚珠丝杠的一端安装有机械爪。

本实用新型的运输机械手位于输送机构和称重机构之间，用于对流水线上塑料产品的抓取和放下，将塑料产品从输送机构转移至称重机构进行称重，主体支撑架竖直安装在底座上，主体支撑架是现有技术中常见的铝型材，金属密度小，不易变形，主体支撑架一侧设有竖直有安装架，安装架靠近主体支撑架一侧的侧板与主体支撑架螺纹连接固定，安装架还包括固接在安装架上端的上支撑板，以及固接在安装架下端的下支撑板，滚珠丝杠竖直安装在安装架内，滚珠丝杠的上端穿过安装架的上支撑板与第二伺服电机连接，安装架的下支撑板内安装有与滚珠丝杠适配的轴承，滚珠丝杠的下端安装在轴承内，滚珠丝杠为现有技术，滚珠丝杠的滚珠螺母上安装有机械臂旋转装置，机械臂旋转装置将机械爪旋转至输送机构或称重机构，抓取和放下塑料产品，机械臂旋转装置包括带座轴承、机械臂以及驱动机械臂沿转动轴轴线做周向转动的驱动装置，带座轴承螺纹连接在滚珠螺母外侧，且带座轴承内竖直安装有转动轴，转动轴上固接机械臂，机械爪安装在机械臂远离滚珠丝杠的一端，用于对塑料产品的抓取与放下。

作为优选，所述驱动装置还包括第一伺服电机，所述转动轴的下端与第一伺服电机的输出轴连接，所述机械臂与转动轴垂直设置，且位于带座轴承与第一伺服电机之间。

本优选方案的驱动装置还包括第一伺服电机，转动轴的下端与第一伺服电机的输出轴通过联轴器连接，通过将机械臂与转动轴垂直设置，且位于带座轴承与第一伺服电机之间，能够较好的设置机械爪与塑料产品的接触面，便于机械臂上下移动至给定的位置。

作为优选，所述机械臂远离滚珠丝杠的一端安装有气爪，所述气爪下端固接有机械爪。

本优选方案在机械臂远离滚珠丝杠的一端安装有气爪，气爪为现有技术，根据现场实际情况进行选取，机械爪与气爪的下端的两个夹爪固接，机械爪为现有技术，能够通过气爪的开合抓取产品。

作为优选，所述滚珠螺母外侧螺纹连接有安装板，所述带座轴承固接在安装板上，所述安装板上还固接有限位台，所述转动轴穿设在限位台内，所述限位台位于第一伺服电机的输出轴和带座轴承之间。

本优选方案通过在滚珠螺母外侧螺纹连接有安装板，便于带座轴承螺纹连接在安装板上，也能减少带座轴承与滚珠螺母之间的磨损，同时便于拆卸、更换带轴轴承，安装板的下端设有下底板，用于固接第一伺服电机，下底板开设有输出孔，第一伺服电机的输出轴穿过输出孔通过联轴器与转动轴的下端连接，安装板上还固接有限位台，限位台内开设有孔，孔的直径大于穿过转动轴的外径，转动轴穿设在限位台开设的孔内，限位台对转动轴起到周向限位的作用，减少转动轴在第一伺服电机的驱动下出现晃动的现象，限位台位于第一伺服电机的输出轴和带座轴承之间。

作为优选，所述安装架上安装有与滚珠丝杠的上端连接的第二伺服电机。

本优选方案通过在安装架上安装有与滚珠丝杠的上端连接的第二伺服电机，第二伺服电机固定在安装架和主体支撑架上，第二伺服电机的输出端通过联轴器与滚珠丝杠的上端连接，用于控制滚动丝杠的转动，从而带动机械臂旋转装置上下移动给定的距离，对塑料产品进行抓取或放下。

作为优选，所述机械臂的转动角度在0°到180°之间。

本优选方案与机械臂固接的转动轴安装在安装板上，机械臂的转动角度有限，通过设置机械臂的转动角度在0°到180°之间，便于机械臂可以对这范围内塑料产品进行抓取或放下。

本实用新型的有益效果为：通过滚珠丝杠实现机械臂旋转装置上下位置的移动，通过在滚珠丝杠的滚珠螺母上安装有机械臂旋转装置，机械臂旋转装置的第一伺服电机安装在主体支撑架上，机械臂与滚珠丝杠垂直设置，机械臂带动机械爪沿转动轴轴线的周向方向旋转至塑料产品生产线的输送机构或称重机构的上方，通过转动一定角度实现对产品的取放，占用面积小，结构简单，能够代替现有技术人工取放产品的手段。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1左视示意图；

图3为机械爪结构示意图；

图4为图1中a处放大示意图。

图中所示：

1、第一伺服电机，2、主体支撑架，3、安装架，4、滚珠丝杠，5、机械臂，6、气爪，7、机械爪，8、第二伺服电机，9、带座轴承，10、限位台，11、转动轴，12、安装板。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

如图1~4所示，本实用新型的运输机械手位于输送机构和称重机构之间，用于对流水线上塑料产品的抓取和放下，将塑料产品从输送机构转移至称重机构进行称重，主体支撑架2竖直安装在底座上，为保证主体支撑架的稳定性，主体支撑架2与底座之间固接有加强筋，主体支撑架2是现有技术中常见的铝型材，金属密度小，不易变形，主体支撑架2一侧设有竖直有安装架3，安装架3靠近主体支撑架2一侧的侧板与主体支撑架2螺纹连接固定，安装架3还包括固接在安装架3上端的上支撑板，以及固接在安装架3下端的下支撑板，滚珠丝杠4竖直安装在安装架3内，滚珠丝杠4的上端穿过安装架3的上支撑板与第二伺服电机8连接，安装架3的下支撑板内安装有与滚珠丝杠4适配的轴承，滚珠丝杠4的下端安装在轴承内，滚珠丝杠4为现有技术，滚珠丝杠4的滚珠螺母上安装有安装板12，安装板12远离滚珠丝杠4的一侧固接有机械臂旋转装置，机械臂旋转装置将机械爪7旋转至输送机构或称重机构，抓取和放下塑料产品，机械臂旋转装置包括带座轴承9、机械臂以及驱动机械臂沿转动轴11轴线做周向转动的驱动装置，驱动装置包括第一伺服电机1，转动轴11的下端与第一伺服电机1的输出轴通过联轴器连接，通过将机械臂与转动轴11垂直设置，且位于带座轴承9与第一伺服电机1之间，能够较好的设置机械爪7与塑料产品的接触面，便于机械臂上下移动至给定位置。

带座轴承9螺纹连接在安装板12上，减少带座轴承9与滚珠螺母之间的磨损，同时便于拆卸、更换带轴轴承，安装板12的下端设有下底板，用于固接第一伺服电机1，下底板开设有输出孔，输出孔的直径大于第一伺服电机1的输出轴的外径，第一伺服电机1的输出轴穿过输出孔通过联轴器与转动轴11的下端连接，安装板12上还固接有限位台10，限位台10内开设有孔，孔的直径大于穿过转动轴11的外径，转动轴11穿设在限位台10开设的孔内，限位台10对转动轴11起到周向限位的作用，减少转动轴11在第一伺服电机1的驱动下出现晃动的现象，限位台10位于第一伺服电机1的输出轴和带座轴承9之间。带座轴承9螺纹连接在滚珠螺母外侧，且带座轴承9内竖直安装有转动轴11，转动轴11上固接机械臂，机械爪7安装在机械臂远离滚珠丝杠4的一端，机械臂远离滚珠丝杠4的一端安装有气爪6，机械爪7与气爪6的下端的两个夹爪固接，机械爪7为现有技术，能够通过气爪6的开合抓取产品。

安装架3上端安装有与滚珠丝杠4的上端连接的第二伺服电机8，第二伺服电机8固定在安装架3和主体支撑架2上，第二伺服电机8的输出端通过联轴器与滚珠丝杠4的上端连接，用于控制滚动丝杠的转动，从而带动机械臂旋转装置上下移动给定的距离，对塑料产品进行抓取或放下。

机械臂固接的转动轴11安装在安装板12上，机械臂的转动角度有限，通过设置机械臂的转动角度在0°到180°之间，便于机械臂可以对这范围内塑料产品进行抓取或放下。

本实用新型的使用方法：机械爪的初始位置位于输送机构的输送皮带上方，当需要对输送皮带上的塑料产品移动至称重机构进行称重时，控制气爪6打开，第二伺服电机8驱动滚珠丝杠4转动，带动机械臂旋转装置向下移动至一定位置，控制气爪6关闭，使机械爪将输送皮带上的产品进行抓取，控制第二伺服电机8驱动机械臂旋转装置向上移动至初始位置，控制第一伺服电机1驱动机械臂转动至称重机构的上方后，机械臂下移至一定距离，通过控制气爪6打开机械爪，将产品放置在称重机构的托盘上，实现产品的取放。

当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本实用新型未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本实用新型的技术方案并非是对本实用新型的限制，参照优选的实施方式对本实用新型进行了详细说明，本领域普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本实用新型的宗旨，也应属于本实用新型的权利要求保护范围。