一种工业机器人抓手

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人抓手。

背景技术：

目前机器人行业发展迅速，对机器人抓手的需求也日益迫切。在现有机器人抓手中，普遍采用齿轮传动实现双夹指对转夹持和齿轮带动四连杆对转水平夹持，但现有的机器人抓手存有结构复杂的问题。

技术实现要素：

为此，本实用新型的目的是提供一种结构简单的工业机器人抓手。

为实现上述目的，本实用新型采取的具体技术方案是：

一种工业机器人抓手，包括主抓手、气弹簧a、辅助抓手、插销，气弹簧b，所述气弹簧a与主抓手连接，所述主抓手与所述辅助抓手通过中心轴连接，所述主抓手、辅助抓手可绕中心轴转动；所述气弹簧b通过与插销与辅助抓手连接。

优选地，所述辅助抓手内设有沉头螺钉，所述插销中间部分设有开槽，所述沉头螺钉可与所述开槽的配合连接，起到紧定作用。

优选地，所述主抓手与所述辅助抓手之间设有垫圈，所述垫圈安装在所述中心轴上。

本实用新型的有益效果是：本实用新型且结构简洁，成本可控，利于业内推广应用。

附图说明

图1-2为工业机器人抓手的结构示意图；

图3为主抓手的结构示意图；

图4为气弹簧的结构示意图；

图5为辅助抓手的结构示意图；

图6为沉头螺钉的结构示意图；

图7为插销的结构示意图；

图8为垫圈的结构示意图；

图9为中心轴的结构示意图。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1-2，本实施例提供了一种工业机器人抓手，包括主抓手4、气弹簧a1-1、辅助抓手5、插销2，气弹簧b1-2，主抓手4的结构如图3所示，主抓手4由两个抓手通过连接轴固定连接组成，所述气弹簧a1-1(图4)与主抓手4连接，具体是与主抓手4的连接轴固定连接，所述主抓手4的两个抓手与所述辅助抓手5(图5)均对应设有通孔，并通过该通孔与中心轴7活动连接(保留一定的间隙)，所述主抓手4、辅助抓手5可分别绕中心轴7作圆周转向运动，实现做到夹紧动作；所述气弹簧b1-2(图4)通过与插销2与辅助抓手5连接，所述辅助抓手5内设有沉头螺钉(图6)，如图7所示，所述插销2中间部分设有开槽，所述沉头螺钉可与所述开槽的配合连接，起到紧定作用，使插销2不能脱落；所述主抓手4的两个抓手与所述辅助抓手5之间设有垫圈3(垫圈3不与两个抓手及辅助抓手5直接连接)，所述垫圈3(图8)安装在所述中心轴7(图9)上，起到固定约束两个主抓手4与辅助抓手5的作用。

工作时，气弹簧a1-1、气弹簧b1-2是固定安装在其它装置(比如机械臂)上的，气弹簧a1-1、气弹簧b1-2有孔的连接轴那端可伸缩(为现有技术，不再做详细描述)，在夹取物体之前，气弹簧a1-1、气弹簧b1-2进气，气弹簧a1-1的连接轴伸缩拉动主抓手4，气弹簧b1-2的连接轴伸缩拉动辅助抓手5向内沿中心轴7转动，作夹紧动作，夹紧物体。当夹紧力达到预设值之后力觉传感器会反馈给控制器，控制器发出信号，气弹簧停止进气，此时机器人抓手和物体都处于夹紧状态，待机器人抓手移动到物体所要须到达的位置，气弹簧a1-1、气弹簧b1-2出气，气弹簧的连接轴伸出将把主抓手4与辅助抓手5拉回到原来位置，放开夹持物体。

尽管已经对上述各实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利保护范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围之内。

技术特征：

1.一种工业机器人抓手，其特征在于，包括主抓手、气弹簧a、辅助抓手、插销，气弹簧b，所述气弹簧a与主抓手连接，所述主抓手与所述辅助抓手通过中心轴连接，所述主抓手、辅助抓手可绕中心轴转动；所述气弹簧b通过与插销与辅助抓手连接。

2.根据权利要求1所述一种工业机器人抓手，其特征在于，所述辅助抓手内设有沉头螺钉，所述插销中间部分设有开槽，所述沉头螺钉可与所述开槽的配合连接，起到紧定作用。

3.根据权利要求1或2所述一种工业机器人抓手，其特征在于，所述主抓手与所述辅助抓手之间设有垫圈，所述垫圈安装在所述中心轴上。

技术总结
本实用新型公开了一种工业机器人抓手，包括主抓手、气弹簧A、辅助抓手、插销，气弹簧B，所述气弹簧A与主抓手连接，所述主抓手与所述辅助抓手通过中心轴连接，所述主抓手、辅助抓手可绕中心轴转动；所述气弹簧B通过与插销与辅助抓手连接。本实用新型且结构简洁，成本可控，利于业内推广应用。

技术研发人员：梁国健;彭超扬
受保护的技术使用者：柳州职业技术学院
技术研发日：2020.11.11
技术公布日：2021.08.31