技术特征：
1.一种四轴桁架机械手，其特征在于：包括x轴横梁、x轴移动支座、y轴移动支座、z轴移动双竖梁，所述x轴横梁与x轴移动支座连接，x轴移动支座能够在x轴移动支座上沿着x轴方向移动，x轴移动支座与y轴移动支座连接，y轴移动支座能够在x轴移动支座上沿着y轴方向移动，z轴移动双竖梁与y轴移动支座连接，z轴移动双竖梁能够在y轴移动支座上沿着z轴方向移动；所述x轴横梁上设有x轴齿轨，x轴移动支座上设有第一驱动机构，第一驱动机构与x轴齿轨啮合连接，以带动x轴移动支座沿着x轴方向移动，x轴移动支座的底部设有第二驱动机构，对应的，y轴移动支座的底部设有螺纹孔，第二驱动机构与螺纹孔螺纹连接，以带动y轴移动支座沿着y轴方向移动，所述y轴移动支座的两侧还设有第三驱动机构，相应的，z轴移动双竖梁设有z轴齿轨，第三驱动机构与z轴齿轨啮合连接，以带动z轴双竖梁沿着z轴方向移动；所述x轴移动支座的上端和下端分别设有一个x轴限位机构，以减小x轴移动支座在移动过程中受到的摩擦力，所述x轴限位机构包括若干水平限位轮、若干竖直限位轮，对应的，x轴横梁设有两个限位杆，所述两个限位杆位于x轴横梁的上表面和底部，限位杆的两侧与水平限位轮接触，x轴限位横梁的上表面的限位杆的上端与竖直限位轮的底部接触，x轴限位横梁的上表面的限位杆的上端与竖直限位轮的顶部接触，所述x轴限位机构还包括若干卡板，卡板与x轴移动支座固定连接，卡板上设有卡槽，卡槽与限位杆卡接。2.如权利要求1所述的四轴桁架机械手，其特征在于：所述第一驱动机构包括第一驱动电机、第一驱动齿轮，所述第一驱动电机与x轴移动支座固定连接，第一驱动电机的下端为驱动轴，第一驱动电机的驱动轴与第一驱动齿轮固定连接，以带动第一驱动齿轮转动，第一驱动齿轮与x轴齿轨啮合连接。3.如权利要求1所述的四轴桁架机械手，其特征在于：所述第二驱动机构包括第二驱动电机、驱动丝杆，所述第二驱动电机的机身与x轴移动支座的底部固定连接，第二驱动电机的转轴与驱动丝杆固定连接，所述y轴移动支座的底部设有水平横杆，水平横杆与驱动丝杆相垂直，水平横杆的中端设有螺纹孔座，螺纹孔位于螺纹孔座中，驱动丝杆与螺纹孔螺纹连接。4.如权利要求1所述的四轴桁架机械手，其特征在于：所述第三驱动机构包括两个第三驱动电机、两个第三驱动齿轮，所述第三驱动电机的机身位于y轴移动支座的两侧且与y轴移动支座固定连接，第三驱动电机的转轴与第三驱动齿轮固定连接，以带动第三驱动齿轮转动，第三驱动齿轮与z轴齿轨啮合连接。5.如权利要求1所述的四轴桁架机械手，其特征在于：所述四轴桁架机械手还包括y轴限位机构，以增加y轴移动支座在移动过程中的稳定性，所述y轴限位机构包括四个几字形限位槽，四个几字形限位槽分别位于y轴移动支座的上端的两侧以及y轴移动支座的下端的两侧，对应的，所述x轴移动支座的上端的两侧以及x轴移动支座的下端的两侧分别设有两个几字形限位轨道，几字形限位轨道和几字形限位槽卡合连接。6.如权利要求1所述的四轴桁架机械手，其特征在于：所述四轴桁架机械手还包括z轴限位机构，以增加z轴移动双竖梁在移动过程中的稳定性，所述z轴限位机构包括四个工字形限位轨道，z轴移动双竖梁的两侧分别设有两个工字形限位轨道，对应的，所述y轴移动支座的两侧分别设有两个工字形限位槽，工字形限位槽和工字形限位轨道卡合连接。
7.如权利要求2、3或5所述的四轴桁架机械手，其特征在于：所述x轴移动支座包括上水平支撑板、第一电机支座、滚轮限位座、信号线集成座、连接板、下水平支撑板，所述上水平支撑板与第一电机支座、滚轮限位座、信号线集成座固定连接，第一电机支座位于上水平支撑板的中部，第一电机支座与第一驱动电机固定连接，滚轮限位座与水平限位轮、两个竖直限位轮、卡板连接，信号线集成座位于水平支撑板的正上方，所述连接板的上端与上水平支撑板固定连接，连接板的下端与下水平支撑板固定连接，下水平支撑板与第二驱动机构固定连接，所述几字形限位轨道分别位于上水平支撑板和下水平支撑板的两侧。8.如权利要求4或6所述的四轴桁架机械手，其特征在于：所述y轴移动支座包括两个竖向支座、两个水平横杆，所述两个竖向支座平行设置，两个水平横杆平行设置，竖向支座的上端和下端分别与一个水平横杆固定连接，所述第三驱动电机与竖向支座固定连接，所述工字形限位槽设置在竖直支座上。
技术总结
一种四轴桁架机械手包括X轴横梁、X轴移动支座、Y轴移动支座、Z轴移动双竖梁，所述X轴横梁与X轴移动支座连接，X轴移动支座能够在X轴移动支座上沿着X轴方向移动，X轴移动支座与Y轴移动支座连接，Y轴移动支座能够在X轴移动支座上沿着Y轴方向移动，Z轴移动双竖梁与Y轴移动支座连接，Z轴移动双竖梁能够在Y轴移动支座上沿着Z轴方向移动；同时，通过设置X轴限位机构，能够使X轴移动支座沿着X轴方向稳定移动，不会出现因重心偏移造成的打滑问题，X轴桁架受到的侧向力更加稳定，在水平限位轮、和竖直限位轮的作用下，限位杆受到的摩擦力显著减小，从而受到的磨损也会明显下降。从而受到的磨损也会明显下降。从而受到的磨损也会明显下降。
技术研发人员：朱福国 郑朝博 冯雷 邹延荣 杨小星
受保护的技术使用者：金石机器人银川有限公司
技术研发日：2022.11.02
技术公布日：2022/12/19