技术特征：
1.一种多功能水下垃圾打捞机器人，其特征在于，具有：主体外壳；下部支撑架，安装在所述主体外壳的下端；上部支撑架，安装在所述主体外壳的上端；底部抓夹装置，安装在所述下部支撑架上，底部抓夹装置能够抓取物体；上部抓夹装置，安装在所述上部支撑架上，上部抓夹装置能够抓取物体；前进装置，设置在所述主体外壳的前端，前进装置能够带动主体外壳运动；升降装置，设置在所述主体外壳的两侧，升降装置能够带动主体外壳升降。2.如权利要求1所述的多功能水下垃圾打捞机器人，其特征在于，所述底部抓夹装置具有：着陆支撑杆，安装在所述下部支撑架上；液压缸，安装在所述着陆支撑杆上；上连接盖和下连接盖，相互连接并与液压缸的活塞杆连接；长连杆和短连杆，所述上连接盖和下连接盖的两侧设有长连杆和短连杆，所述长连杆和短连杆的第一端与上连接盖和下连接盖铰接；大抓夹，所述长连杆和短连杆的第二端与大夹爪铰接；夹持气缸，两端分别与两个端连杆铰接。3.如权利要求2所述的多功能水下垃圾打捞机器人，其特征在于，所述上部抓夹装置具有：抓夹手臂，安装在所述上部支撑架上；小抓夹，安装在所述夹爪手臂上；小抓夹驱动机构，能够驱动所述小抓夹夹紧或松开。4.如权利要求3所述的多功能水下垃圾打捞机器人，其特征在于，所述小抓夹驱动机构为齿轮连杆驱动机构，所述齿轮连杆驱动机构包括齿轮、第一连杆和第二连杆，两个齿轮转动安装在抓夹手臂上并相互啮合，第一连杆第一端与齿轮固定连接，第一连杆第二端与小抓夹铰接；第二连杆两端分别与抓夹手臂和夹爪铰接；还包括驱动齿轮转动的齿轮电机。5.如权利要求4所述的多功能水下垃圾打捞机器人，其特征在于，所述上部抓夹装置还具有转动机构，所述转动机构包括抓夹底座，所述抓夹底座安装在上部支撑架上，所述抓夹底座上设有转动电机，还具有下底盘安装在所述转动电机的转轴上；上底盘安装在所述下底盘上，所述抓夹手臂安装在上底盘上。6.如权利要求5所述的多功能水下垃圾打捞机器人，其特征在于，所述前进装置具有前进驱动扇叶，所述前进驱动扇叶转动安装在主体外壳上，所述主体外壳上还设有驱动所述前进驱动扇叶的前进电机。7.如权利要求6所述的多功能水下垃圾打捞机器人，其特征在于，所述升降装置具有：左支撑杆和右支撑杆，所述左支撑杆和右支撑杆设置在主体外壳的两侧；大电机，安装在所述左支撑杆和右支撑杆的两端；升降螺旋桨，安装在所述大电机的转轴上；小电机，安装在所述左支撑杆和右支撑杆的中部；辅助螺旋桨，安装在所述小电机的转轴上。
8.如权利要求7所述的多功能水下垃圾打捞机器人，其特征在于，所述上部支撑架上还设有固定架，所述固定架上设有垃圾存储篮。9.如权利要求8所述的多功能水下垃圾打捞机器人，其特征在于，所述上部支撑架上还设有摄像头安置台和探照灯，所述摄像头安置台上设有红外摄像头。
技术总结
本发明公开了一种多功能水下垃圾打捞机器人，具有：主体外壳；下部支撑架，安装在主体外壳的下端；上部支撑架，安装在主体外壳的上端；底部抓夹装置，安装在下部支撑架上，底部抓夹装置能够抓取物体；上部抓夹装置，安装在上部支撑架上，上部抓夹装置能够抓取物体；前进装置，设置在主体外壳的前端，前进装置能够带动主体外壳运动；升降装置，设置在主体外壳的两侧，升降装置能够带动主体外壳升降，能够实现水下垃圾清理的同时，通过红外摄像头观测水底情况且通过运动控制装置来实现灵活移动。底情况且通过运动控制装置来实现灵活移动。底情况且通过运动控制装置来实现灵活移动。
技术研发人员：朱晓雪 瞿勤超 贾永涛 范猛
受保护的技术使用者：安徽信息工程学院
技术研发日：2022.11.30
技术公布日：2023/3/2