1.一种齿轮巡检非线性分数阶滑模线性扩展状态控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种齿轮巡检非线性分数阶滑模线性扩展状态控制方法，其特征在于：步骤s1中，所述的齿轮巡检机器人系统包含：图像运算中心、高倍相机、n关节机械臂。
3.根据权利要求1～2任一所述的一种齿轮巡检非线性分数阶滑模线性扩展状态控制方法，其特征在于：步骤s1中，所述的齿轮巡检机器人系统n关节机械臂数学模型：
4.根据权利要求1～3任一所述的一种齿轮巡检非线性分数阶滑模线性扩展状态控制方法，其特征在于：步骤s2中，定义线性扩展状态观测器，下式中α、δ和β均为线性扩展状态观测器的调参增益：
5.根据权利要求1～3任一所述的一种齿轮巡检非线性分数阶滑模线性扩展状态控制方法，其特征在于：步骤s3中，定义非线性分数阶滑模面：
6.根据权利要求1～5任一所述的一种齿轮巡检非线性分数阶滑模线性扩展状态控制方法，其特征在于：步骤s4中，定义齿轮巡检机器人系统n关节机械臂数学模型相关的一般等速趋近律：
7.根据权利要求1～6任一所述的一种齿轮巡检非线性分数阶滑模线性扩展状态控制方法，其特征在于：步骤s4中，基于线性扩展状态观测器、非线性分数阶滑模面、齿轮巡检机器人系统n关节机械臂数学模型相关的一般等速趋近律，由无模型控制框架设计齿轮巡检机器人系统n关节机械臂非线性分数阶滑模线性扩展状态观测无模型控制器τ(t)：