工业机器人末端执行器走线结构的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种工业机器人末端执行器走线结构，特别是一种避免管线扭曲或刮 伤的工业机器人执行器腕部走线结构。
【背景技术】
[0002] 目前，工业机器人执行器腕部走线采用的走线方式如图1所示，管线1 '从始端接 出来后，其一端固定于机器人本体大筒2 '上，另一端直接连接到固定在机器人本体末端 法兰3'上的支座31'上。然而，当机器人绕转轴旋转时，管线扭曲严重；而且管线完全暴 漏，余量过多，旋转时容易发生刮碰，大大降低了管线的使用寿命。因此，需要设计一种更好 的机器人执行器腕部走线布置方式，以解决上述问题。
【发明内容】
[0003] 有鉴于此，本发明提供了一种避免管线扭曲或刮伤的工业机器人末端执行器走线 结构。
[0004] 本发明的目的是采用如下技术手段实现的：
[0005] -种工业机器人末端执行器走线结构，包括一本体大筒；至少一箱体设于所述本 体大筒上；一腕部连接于所述本体大筒，所述腕部可绕所述本体大筒旋转；一管线连接于 所述本体大筒及所述腕部，所述管线部分收容于所述箱体内。
[0006] 优选的，所述箱体包括一第一箱体和一第二箱体，所述管线自所述本体大筒延伸， 穿过所述第一箱体及/或第二箱体后连接于所述腕部。
[0007] 优选的，所述第一箱体和所述第二箱体对称的设于所述本体大筒的两侧。
[0008] 优选的，所述箱体内设有一弹簧回复装置，用以控制所述管线的拉伸和收缩。
[0009] 优选的，所述弹性回复装置包括一弹簧座滑动轴，所述管线固定于所述弹簧座滑 动轴，一弹簧，所述弹簧的一端套设于所述弹簧座滑动轴上，其另一端连接于一弹簧座滑动 套上，所述弹簧座滑动轴可沿所述弹簧座滑动轴滑动，当所述管线被拉动时，所述管线带动 所述弹簧座滑动轴沿所述弹簧座滑动套滑动进而压缩所述弹簧，当所述管线回复时，在所 述弹簧的反作用力下，所述弹簧座滑动轴回复原位。
[0010] 优选的，所述管线通过线夹夹紧固定于所述弹簧座滑动轴上，可随所述弹簧座滑 动轴一起移动。
[0011] 优选的，还包括一挡磙装置，所述挡磙装置可限制所述管线的移动。
[0012] 优选的，所述挡磙装置包括一方形限制架，其中间设有一通道供所述管线穿过。
[0013] 优选的，所述腕部包括一本体腕关节小臂以及其后端的一本体末端手腕，所述本 体腕关节小臂可绕所述本体大筒的轴线旋转，所述本体末端手腕可沿所述本体大筒的径向 摆动。
[0014] 优选的，所述腕部转动或摆动时，所述管线被拉伸随着所述腕部一起移动，当所述 腕部回复时，所述管线回复原位。
[0015] 与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
[0016] 所述箱体设于所述本体大筒上，所述腕部可绕所述本体大筒旋转，所述管线连接 于所述本体大筒及所述腕部，且所述管线部分收容于所述箱体内，使得所述管线在所述箱 体内移动，而不会脱离所述本体大筒太远或刮擦所述本体大筒，可以有效避免管线的过度 扭曲和运动范围过大产生刮碰，从而提高管线的使用寿命。
【附图说明】
[0017] 图1是本发明现有工业机器人末端执行器走线结构；
[0018] 图2是本发明提供的工业机器人末端执行器走线结构的立体组合图；
[0019] 图3是本发明提供的工业机器人末端执行器走线结构的仰视图；
[0020] 图4是本发明提供的工业机器人末端执行器走线结构的前视图；
[0021] 图5是本发明提供的工业机器人末端执行器走线结构的后视图。
[0022] 附图标记：
[0023] 线夹1 支架2 本体大筒3 第一箱体4 箱体盖板5 挡磙装置6 底座7 本体末端手腕8 管线9 第二箱体10 安装架11 本体腕关节小臂12 法兰13 管线固定座14 弹簧座滑动轴15 弹簧16 弹簧座滑动套17 第一轴A 第二轴B 第三轴C
【具体实施方式】
[0024] 以下采用图示及文字对本发明进行具体描述。
[0025] 如图2所示，本发明公开了一种工业机器人末端执行器走线结构，包括一本体大 筒3,本体大筒3的两侧分别设有一箱体，本体大筒3的后端连接有腕部，腕部包括一本体腕 关节小臂12以及其后端的一本体末端手腕8,本体末端手腕8上设有法兰13,法兰13设有 一底座7,以及至少一管线9连接于该底座7及本体大筒3。
[0026] 如图2及图3所不，本体大筒3的两侧对称设有一第一箱体4和一第二箱体10， 第一箱体4和第二箱体10通过安装架11安装于本体腕关节小臂12上，其上设有箱体盖板 5,使第一箱体4和第二箱体10的侧面密封。管线9的一端通过线夹1和支架2固定于本 体大筒3上，管线9穿过第二箱体10进入第一箱体4,再穿出连接至底座7上，第一箱体4 和第二箱体10之间的管线9分别通过一管线固定座14连接在两个箱体上，且可在两个箱 体下部的长孔内滑动，使得较长的管线9可收容于第一箱体4和第二箱体10中。管线9被 限制于第一箱体4和第二箱体10内移动，不会脱离本体大筒3太远或刮擦本体大筒3,可以 有效避免管线9的过度扭曲和运动范围过大产生刮碰，从而提高管线9的使用寿命。
[0027] 如图4及图5所示，所述第一箱体4和所述第二箱体10内设有弹性回复装置，所 述弹性回复装置包括一弹簧座滑动轴15,管线9通过线夹1夹紧连接于所述弹簧座滑动轴 15的一端，一弹簧16套设于该弹簧座滑动轴15上，弹簧座滑动轴15的另一端安装于箱体 内部的一弹簧座滑动套17,且可沿该弹簧座滑动套17滑动，弹簧16位于该弹簧座滑动轴 15与弹簧座滑动套17之间。当向后拉动管线9时，管线9带动弹簧座滑动轴15朝向弹簧 座滑动套17移动，弹簧16被压缩，管线9可随着机器人腕部摆动，当摆动回复时，在弹簧16 的反作用力下，弹簧座滑动轴15向前移动，使得管线9回复原位，从而保证管线9放置于第 一箱体4及第二箱体10内，不会脱出。
[0028] 如图2所示，所述腕部还设有一挡磙装置6,固定于本体末端手腕8上。挡磙装