第二齿条滑轨132平行，夹取滑轨1511、第二齿条滑轨132均与缓冲滑轨153垂直。第二夹爪组件16与第一夹爪组件15的结构相同，不再赘述，在夹取工件时，第一夹爪组件15通过第一齿条组件12的驱动下，沿夹取滑轨1511滑动，若第一夹爪组件15沿缓冲滑轨153受到撞击时，夹板155会沿缓冲滑轨153的方向移动，同时通过弹性件的弹力起到缓冲作用，缓冲过后再通过弹性件的弹力对夹板155进行复位。
[0027]预定位机构2包括安装大板21、位于安装大板上的滚轮驱动机构、与滚轮驱动机构连接的滚轮安装块23、位于滚轮安装块23上的滚轮231、用于卡合滚轮231的轨迹板24、与轨迹板24连接的连接顶板25、分别与连接顶板25两侧连接的两个连接竖板26、与两个连接竖板26连接的预定位板27、位于预定位板27底部的缓冲垫271，滚轮驱动机构包括位于安装大板上的电缸安装板221、位于电缸安装板221上的电缸22、与电缸22连接的电缸连接杆222、与电缸连接杆222连接的电缸连接头223，电缸连接头223与滚轮安装块23连接，轨迹板24上设有用于卡合滚轮231的轨迹槽241，轨迹槽241为斜向的直线槽，滚轮231在轨迹槽241内运动，滚轮安装块23的底部设有水平滑块232，水平滑块232卡合有水平滑轨233，水平滑轨233固定在安装大板21上，水平滑轨233沿水平方向设置。连接顶板25、预定位板27均水平设置，两个连接竖板26均竖直设置，连接顶板25与连接竖板26的连接处通过加强筋151固定，两个连接竖板26的外侧均设有竖直滑轨261，竖直滑轨261上卡合有竖直滑块262，竖直滑轨261沿竖直方向设置，竖直滑块262连接有竖直滑块固定板263，竖直滑块固定板263通过连接角块265与大板连接板264连接，大板连接板264固定在安装大板21的底部。在对工件进行预定位时，电缸22通过电缸连接杆222、电缸连接头223驱动滚轮安装块23沿水平滑轨233滑动，通过滚轮231在斜向的轨迹槽241内运动将水平方向的运动转换成竖直方向的运动，通过轨迹板24、连接顶板25、连接竖板26最终带动预定位板27沿竖直方向运动，预定位板27压在工件表面，保证工件水平，这样避免了工件一边高一边低的情况，防止夹爪机构夹取时工件脱落以及定位不准确。
[0028]连接机构3包括固定在安装大板21上的两个平行的侧连接板3，两个侧连接板3的顶部共同连接有用于连接机械手的机械手安装板31，机械手安装板31与安装大板21平行，侧连接板3与安装大板21垂直。
[0029]以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种具有预定位功能的夹爪，其特征在于:包括夹爪机构、与所述夹爪机构连接的预定位机构，所述预定位机构包括安装大板、位于所述安装大板上的滚轮驱动机构、与所述滚轮驱动机构连接的滚轮安装块、位于所述滚轮安装块上的滚轮、用于卡合所述滚轮的轨迹板、通过所述轨迹板驱动的预定位板，所述轨迹板上设有用于卡合滚轮的轨迹槽，所述滚轮在所述轨迹槽内运动，所述轨迹板通过所述轨迹槽将所述滚轮的第一方向运动转换为所述预定位板的第二方向运动。2.根据权利要求1所述的具有预定位功能的夹爪，其特征在于:所述滚轮驱动机构包括位于安装大板上的电缸安装板、位于所述电缸安装板上的电缸、与所述电缸连接的电缸连接杆、与所述电缸连接杆连接的电缸连接头，所述电缸连接头与所述滚轮安装块连接。3.根据权利要求1所述的具有预定位功能的夹爪，其特征在于:所述滚轮安装块的底部设有水平滑块，所述水平滑块卡合有水平滑轨，所述水平滑轨固定在所述安装大板上，所述水平滑轨沿水平方向设置。4.根据权利要求3所述的具有预定位功能的夹爪，其特征在于:所述轨迹板连接有连接顶板，所述连接顶板两侧分别连接两个连接竖板，所述两个连接竖板共同连接有所述预定位板，所述连接顶板、所述预定位板均水平设置，所述连接竖板竖直设置。5.根据权利要求4所述的具有预定位功能的夹爪，其特征在于:两个所述连接竖板的外侧均设有竖直滑轨，所述竖直滑轨上卡合有竖直滑块，竖直滑轨沿竖直方向设置，所述竖直滑块与所述安装大板连接。6.根据权利要求5所述的具有预定位功能的夹爪，其特征在于:所述轨迹板将所述滚轮的水平方向运动转换为所述预定位板的竖直方向运动。7.根据权利要求5所述的具有预定位功能的夹爪，其特征在于:所述竖直滑块连接有竖直滑块固定板，所述竖直滑块固定板通过连接角块与大板连接板连接，所述大板连接板固定在所述安装大板的底部。8.根据权利要求4所述的具有预定位功能的夹爪，其特征在于:所述连接顶板与所述连接竖板通过加强筋固定。9.根据权利要求1所述的具有预定位功能的夹爪，其特征在于:所述预定位板的底部设有缓冲垫。
【专利摘要】本发明一种具有预定位功能的夹爪，包括夹爪机构、与所述夹爪机构连接的预定位机构，所述预定位机构包括安装大板、位于所述安装大板上的滚轮驱动机构、与所述滚轮驱动机构连接的滚轮安装块、位于所述滚轮安装块上的滚轮、用于卡合所述滚轮的轨迹板、通过所述轨迹板驱动的预定位板，所述轨迹板上设有用于卡合滚轮的轨迹槽，所述滚轮在所述轨迹槽内运动，所述轨迹板通过所述轨迹槽将所述滚轮的第一方向运动转换为所述预定位板的第二方向运动。本发明通过滚轮与轨迹板的配合，将滚轮的水平方向运动转换为所述预定位板的竖直方向运动，从而对工件进行预定位，保证工件水平，具有定位精确、防止工件脱落的优点。
【IPC分类】B25J15/00
【公开号】CN105128020
【申请号】CN201510599969
【发明人】吕绍林, 杨愉强, 吴小平, 孙庆, 邓瑞林, 杜哲
【申请人】苏州博众精工科技有限公司
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年9月21日