20与支撑结构转动连接构成的转动支点；若所述拉簧40的另一端可以活动连接于副骨架结构21上，此时转动支点为副骨架结构21与支撑部件1转动连接构成的转动支点)，这样设计的目的是确保主操作手处于不同位置时，拉簧配平部件4的弹性势能和装置各个零件的重力势能之和不变。
[0038]当所述拉簧配平部件4为一柔性连接部件41及一拉簧40时，拉簧配平部件4 一端连接于所述支撑部件1上，通过位置调节部件(后端位置调节部件6或中间位置调节部件7)后，与前端位置调节部件5连接。请参考图4b，所述柔性连接部件41的一端固定于所述转轴结构211上(也可为活动/固定链接于支撑部件1其他位置)，所述柔性连接部件41的另一端绕过后端位置调节部件6后与所述拉簧40的一端连接，所述拉簧40的另一端活动连接于所述摆动部件2上。如图4b所示，所述拉簧配平部件4与所述摆动部件2之间至少有一个可调节的连接点(即前端位置调节部件5活动连接于摆动部件2，此时，柔性连接部件41活动连接于支撑部件1)，优选有两个可调节的连接点。其具体结构及工作原理与实施例一相同，这里就不再重复阐述。如图4c所示，所示拉簧40的一端固定于所述支撑部件1上，所述柔性连接部件41的一端与所述拉簧40的另一端连接，所述柔性连接部件41的另一端通过中间位置调节部件7后活动连接于所述摆动部件2上。如图4c所示，所述拉簧配平部件4与所述摆动部件2之间至少有一个可调节的连接点(即前端位置调节部件5活动连接于所述摆动部件2上，此时，柔性连接部件41活动连接于支撑部件1)，优选有两个可调节的连接点。
[0039]应认识到，本实施例中，所述主骨架结构20、所述副骨架结构21、所述支撑部件1及所述悬吊部件3共同构成平行四边形是一种特例。只要所述主骨架结构20、所述副骨架结构21、所述支撑部件1及所述悬吊部件3的只要连接点转轴结构201、转轴结构211以及转轴结构203、转轴结构213位置处的连线相互平行构成平行四边形，不论主骨架结构20、所述副骨架结构21、所述支撑部件1及所述悬吊部件3的形状如何，均可以实现本实施例的效果。
[0040]本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
[0041]综上，在本发明所提供的主操作手的重力平衡机构中，所述主操作手的重力平衡机构包括支撑部件、摆动部件、悬吊部件以及具备弹性的拉簧配平部件，所述摆动部件的第一端与所述支撑部件转动连接以构成转动支点，所述摆动部件的第二端与所述悬吊部件连接，所述拉簧配平部件的第一端连接于所述支撑部件上，所述拉簧配平部件的第二端活动连接于所述摆动部件上，通过调节所述拉簧配平部件的第二端在所述摆动部件上的位置，抵消悬吊于支撑部件上的摆动部件、拉簧配平部件、悬吊部件及悬吊部件之后连接的结构等部件的重力所做的功，以配平所述主操作手的重力，在主操作手运动过程中，重力势能与弹性势能之和保持不变；进一步对拉簧配平部件的调整，以抵消主操作手受到负载变化导致重力做功的变化，从而实现主操作手的重力再次配平。相比采用重物配平的方式，拉簧配平部件的重量较轻，较为有效的提高了应用主操作手装置的配平能力及负载能力，操作准确性、舒适性及安全性。
[0042]上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。
【主权项】
1.一种主操作手的重力平衡机构，其特征在于，包括:支撑部件、摆动部件、悬吊部件以及具备弹性的拉簧配平部件，所述摆动部件的第一端与所述支撑部件转动连接，所述摆动部件的第二端与所述悬吊部件连接，所述拉簧配平部件的第一端连接于所述支撑部件上，所述拉簧配平部件的第二端活动连接于所述摆动部件上。2.如权利要求1所述的主操作手的重力平衡机构，其特征在于，所述摆动部件包括主骨架结构，所述主骨架结构的第一端与所述支撑部件转动连接，所述主骨架结构的第二端与所述悬吊部件连接，所述拉簧配平部件的第二端活动连接于所述主骨架结构上。3.如权利要求1所述的主操作手的重力平衡机构，其特征在于，所述摆动部件包括主骨架结构及与所述主骨架结构平行设置的副骨架结构，所述拉簧配平部件的第二端活动连接于所述主骨架结构或所述副骨架结构上。4.如权利要求1所述的主操作手的重力平衡机构，其特征在于，所述拉簧配平部件为一拉簧，所述拉簧的一端连接于所述支撑部件上，另一端活动连接于所述摆动部件上。5.如权利要求1所述的主操作手的重力平衡机构，其特征在于，所述拉簧配平部件包括一柔性连接部件及一拉簧，所述柔性连接部件一端连接于所述支撑部件上，所述拉簧的一端与所述柔性连接部件的另一端连接，所述拉簧的另一端活动连接于所述摆动部件上。6.如权利要求4或5中所述的主操作手的重力平衡机构，其特征在于，还包括与所述拉簧配平部件的第二端连接的前端位置调节部件，所述拉簧配平部件的第二端通过所述前端位置调节部件活动连接于所述摆动部件上。7.如权利要求5中所述的主操作手的重力平衡机构，其特征在于，还包括连接于所述摆动部件上的后端位置调节部件，所述柔性连接部件绕过所述后端位置调节部件与所述拉簧连接。8.如权利要求7所述的主操作手的重力平衡机构，其特征在于，所述后端位置调节部件上装配有丝轮结构，所述柔性连接部件绕过所述丝轮结构与所述拉簧连接。9.如权利要求1所述的主操作手的重力平衡机构，其特征在于，所述拉簧配平部件包括一柔性连接部件及一拉簧，所述拉簧的一端连接于所述支撑部件上，所述柔性连接部件的一端与所述拉簧的另一端连接，所述柔性连接部件的另一端活动连接于所述摆动部件上。10.如权利要求9所述的主操作手的重力平衡机构，其特征在于，还包括位于支撑部件的中间位置调节部件，所述柔性连接部件绕过所述中间位置调节部件与所述拉簧连接。11.如权利要求1所述的主操作手的重力平衡机构，其特征在于，还包括小臂杆件结构，与所述悬吊部件转动连接。
【专利摘要】本发明提供了一种主操作手的重力平衡机构，主操作手的重力平衡机构包括支撑部件、摆动部件、悬吊部件以及具备弹性的拉簧配平部件，摆动部件的第一端与支撑部件转动连接以构成转动支点，摆动部件的第二端与悬吊部件连接，拉簧配平部件的第一端连接于支撑部件上，拉簧配平部件的第二端活动连接于摆动部件上，通过调节拉簧配平部件的第二端在摆动部件上的位置，抵消悬吊于支撑部件上的摆动部件、悬吊部件及悬吊部件之后连接的结构等重力做功，以配平主操作手的重力做功。相比采用重物配平的方式，拉簧配平部件的重量较轻，较为有效的提高了应用主操作手装置的配平能力及负载能力，操作准确性、舒适性及安全性。
【IPC分类】B25J19/00
【公开号】CN105234959
【申请号】CN201510567713
【发明人】何超, 袁帅, 王常春, 师云雷
【申请人】微创（上海）医疗机器人有限公司
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年9月8日