条传动机构中的第三链条。
[0041]在实施中，如图2所示，关节式机械臂I中共设置有第一销轴11、第二销轴12、第三销轴113和第四销轴14共四个旋转中心，与此对应的，在上述四个销轴处分别设置有链条传动机构2中的第一链轮21、第二链轮22、第三链轮23、第四链轮24，上述四个链轮均以各自对应的销轴为轴进行转动。
[0042]为了实现传动效果，在第一链轮21与第二链轮22上套装有第一链条25，在第二链轮22与第三链轮23上套装有第二链条26，在第三链轮23与第四链轮24上套装有第三链条27。通过连接两个链轮的链条的传动，带动关节机械臂I进行姿态变换，以便于将采样头5带至不同的采样位置；同时当链条停止转动时，还可以使得关节机械臂I保持固定的位置，以便于采样头5进行采样工作。
[0043]可选的，所述第一链轮与所述第四链轮为单排链轮，所述第二链轮与所述第三链轮为双排链轮；
[0044]其中，所述第一链轮与电机相连。
[0045]在图3中，第一链轮21和第四链轮24为单排链轮，而由于第二链轮22和第三链轮23需要安装两套链条，因此第二链轮22和第三链轮23为双排链轮。
[0046]同时，为了为整个链条传动装置2提供驱动力，令第一链轮21与电机相连，当需要对整个机构进行姿态调整时，对电机通电，使得电机带动第一链轮21转动，进而通过第一链条24、第二链条25、第三链条26带动整个链条传动机构2转动，最终带动关节式机械臂I的姿态进行姿态调整；当电机断电后，整个链条传动机构2停止转动，使得关节式机械臂I保持断电前的姿态。
[0047]可选的，所述关节式机械臂的一端铰接有底座，所述关节式机械臂的另一端铰接有采样头，包括:
[0048]所述关节式机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂；
[0049]所述第一机械臂的一端通过所述第一销轴与所述底座铰接，所述第一机械臂的另一端通过所述第二销轴与所述第二机械臂的一端铰接，所述第二机械臂的另一端通过所述第三销轴与所述第三机械臂的一端铰接，所述第三机械臂的另一端通过所述第四销轴与采样头铰接。
[0050]在实施中，关节式机械臂I分为第一机械臂15、第二机械臂16和第三机械臂17，第一机械臂15的一端通过第一销轴与底座4铰接，实现关节式机械臂I底部的转动;第一机械臂15的另一端通过第二销轴12与第二机械臂16的一端铰接，实现关节式机械臂I中部的转动;第二机械臂16的另一端通过第三销轴13与第三机械臂17的一端铰接，第三机械臂17的另一端通过第四销轴14与采样头5铰接，实现关节式机械臂I顶端部的转动。
[0051 ]可选的，所述链条张紧机构，包括:
[0052]所述链条张紧机构由第一连接环、张紧件和第二连接环构成；
[0053]其中，所述第一连接环的一端与所述张紧件的一端均设置有左旋螺纹，所述张紧件的另一端与所述第二连接环的一端均设置有右旋螺纹。
[0054]在实施中，如图3所示，第一连接环31的一端与张紧件32的左端均设置有左旋螺纹，张紧件32的另一端与第二连接环33的右端均设置有右旋螺纹。
[0055]基于上述结构，在需要对链条传动机构2进行调整时，只需转动张紧件32，第一连接环31和第二连接环32会同时向中间靠近或远离，从而起到调节链条传动机构2中链条长度的效果，防止因链条过导致链条传动机构2发生脱链的现象。
[0056]本发明提供了一种机械臂中采样头的姿态调整与保持机构，该机构由关节式机械臂以及设置在关节式机械臂侧面的链条传动机构构成，在链条传动机构中还设置有链条张紧机构。在实际使用过程中，通电时链条传动机构带动关节式机械臂运动，在断电后将关节式机械臂末端的采样头固定至预定位置，链条张紧机构保证链条传动机构中的链条时刻处于张紧状态，防止因链条松弛导致链条脱落，导致关节式机械臂发生卡死或链条传动机构发生脱链的现象，保证了正常的生产进度。
[0057]需要说明的是:上述实施例提供的姿态调整与保持机构对安装有采样头的关节机械臂的姿态进行调整的实施例，仅作为该姿态调整与保持机构中在实际应用中的说明，还可以根据实际需要而将上述姿态调整与保持机构在其他应用场景中使用，其具体实现过程类似于上述实施例，这里不再赘述。
[0058]上述实施例中的各个序号仅仅为了描述，不代表各部件的组装或使用过程中的先后顺序。
[0059]以上所述仅为本发明的实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种机械臂中采样头的姿态调整与保持机构，其特征在于，所述机械臂中采样头的姿态调整与保持机构包括: 关节式机械臂和链条传动机构，所述链条传动机构设置在所述关节式机械臂的侧面，在所述链条传动机构中，还设置有链条张紧机构； 所述关节式机械臂的一端铰接有底座，所述关节式机械臂的另一端铰接有采样头； 其中，所述关节式机械臂中设置有第一销轴、第二销轴、第三销轴和第四销轴。2.根据权利要求1所述的机械臂中采样头的姿态调整与保持机构，其特征在于，所述链条传动机构设置在所述关节式机械臂的侧面，包括: 在所述第一销轴处设置有所述链条传动机构中的第一链轮，在所述第二销轴处设置有所述链条传动机构中的第二链轮，在第三销轴处设置有所述链条传动机构中的第三链轮，在第四销轴处设置有所述链条传动机构中的第四链轮； 在所述第一链轮与所述第二链轮上套装有所述链条传动机构中的第一链条，在所述第二链轮与所述第三链轮上套装有所述链条传动机构中的第二链条，在所述第三链轮与所述第四链轮上套装有所述链条传动机构中的第三链条。3.根据权利要求2所述的机械臂中采样头的姿态调整与保持机构，其特征在于，所述第一链轮与所述第四链轮为单排链轮，所述第二链轮与所述第三链轮为双排链轮； 其中，所述第一链轮与电机相连。4.根据权利要求1所述的机械臂中采样头的姿态调整与保持机构，其特征在于，所述关节式机械臂的一端铰接有底座，所述关节式机械臂的另一端铰接有采样头，包括: 所述关节式机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂； 所述第一机械臂的一端通过所述第一销轴与所述底座铰接，所述第一机械臂的另一端通过所述第二销轴与所述第二机械臂的一端铰接，所述第二机械臂的另一端通过所述第三销轴与所述第三机械臂的一端铰接，所述第三机械臂的另一端通过所述第四销轴与采样头铰接。5.根据权利要求1所述的机械臂中采样头的姿态调整与保持机构，其特征在于，所述链条张紧机构，包括: 所述链条张紧机构由第一连接环、张紧件和第二连接环构成； 其中，所述第一连接环的一端与所述张紧件的一端均设置有左旋螺纹，所述张紧件的另一端与所述第二连接环的一端均设置有右旋螺纹。
【专利摘要】本发明公开了一种机械臂中采样头的姿态调整与保持机构，属于煤炭采样领域。所述发明包括关节式机械臂以及设置在关节式机械臂侧面的链条传动机构构成，在链条传动机构中还设置有链条张紧机构。在实际使用过程中，通电时链条传动机构带动关节式机械臂运动，在断电后将关节式机械臂末端的采样头固定至预定位置，链条张紧机构保证链条传动机构中的链条时刻处于张紧状态，防止因链条松弛导致链条脱落，导致关节式机械臂发生卡死或链条传动机构发生脱链的现象，保证了正常的生产进度。
【IPC分类】B25J18/00
【公开号】CN105437256
【申请号】CN201510945236
【发明人】同志学, 齐小军, 吴晓君, 贺利乐, 郭瑞峰, 张宾, 林一楠, 张楠
【申请人】西安建筑科技大学
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年12月16日