一种定位机器人位置的方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种定位机器人位置的方法及装置。
【背景技术】
[0002]目前，随着信息技术的快速发展，二维码被广泛应用于各个企业及各类产品，二维码汇集了企业及产品的相关信息，通过扫描二维码可以获取相关信息。例如工业机器人通过扫描工作区域设置的二维码来获取自身所处的位置信息。
[0003]当前，工业机器人通过二维码来获取自身所处的位置信息时，工业机器人先通过自身安装的摄像机拍摄区域内设置的二维码，然后解析二维码以获取二维码所在区域的位置信息，将二维码的位置信息确定为机器人当前所处的位置，控制台根据机器人当前所处的位置和机器人的目标位置来控制机器人移动。
[0004]机器人拍摄二维码时其所处的实际位置与二维码的位置存在偏差，将机器人拍摄的二维码的位置信息作为机器人当前所处的位置，导致确定的机器人当前所处的位置的准确性很低，定位机器人位置的误差很大。
【发明内容】
[0005]有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种定位机器人位置的方法及装置，实现通过二维码、光学标记点和机器人拍摄二维码图片的拍摄角度来确定机器人的位置，提高了确定机器人当前所处的位置的准确性，减小了定位机器人位置的误差，从而根据定位出的机器人位置做出的判断准确性很高，可以控制机器人快速到达目的地。
[0006]第一方面，本发明实施例提供了一种定位机器人位置的方法，所述方法包括:
[0007]接收机器人拍摄的二维码图片，从所述二维码图片中获取二维码的中心坐标点和角度；
[0008]根据预设距离值及所述二维码的中心坐标点，从所述二维码图片中截取光学标记点的图片；
[0009 ]从所述光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标；
[0010]根据所述二维码的中心坐标点、所述光学标记点的中心坐标和拍摄所述二维码图片的拍摄角度，确定机器人的当前位置和角度。
[0011]结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，所述根据预设距离值及所述二维码的中心坐标点，从所述二维码图片中截取光学标记点的图片，包括:
[0012]在所述二维码图片中，确定以所述二维码的中心坐标点为圆点及以所述预设距离值为半径的圆形；
[0013]以确定的所述圆形的圆弧上的点为中心截取多个预设尺寸的截图，将截取的所述多个预设尺寸的截图作为光学标记点的图片。
[0014]结合第一方面的第一种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述从所述光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标，包括:
[0015]依次检测多个所述光学标记点的图片中是否包含光学标记点；
[0016]当检测出某个光学标记点的图片中包含光学标记点时，对所述光学标记点进行放大；
[0017]解析放大后的所述光学标记点，获取所述光学标记点的中心坐标。
[0018]结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式，其中，所述根据所述二维码的中心坐标点、所述光学标记点的中心坐标和拍摄所述二维码图片的拍摄角度，确定机器人的当前位置和角度，包括:
[0019]将所述二维码的中心坐标点与所述光学标记点的中心坐标之间的连线确定为基准线；
[0020]根据所述基准线、所述二维码的中心坐标点和拍摄所述二维码图片的拍摄角度，通过三角函数计算机器人的位置和角度。
[0021]结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第四种可能的实现方式，其中，所述确定机器人的当前位置和角度之后，包括:
[0022]根据确定的所述机器人的当前位置和角度以及所述机器人对应的目标位置，生成所述机器人对应的移动指令，发送所述移动指令给所述机器人，以使所述机器人根据所述移动指令进行移动。
[0023]第二方面，本发明实施例提供了一种定位机器人位置的装置，所述装置包括:
[0024]第一获取模块，用于接收机器人拍摄的二维码图片，从所述二维码图片中获取二维码的中心坐标点和角度；
[0025]截取模块，用于根据预设距离值及所述二维码的中心坐标点，从所述二维码图片中截取光学标记点的图片；
[0026]第二获取模块，用于从所述光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标；
[0027]确定模块，用于根据所述二维码的中心坐标点、所述光学标记点的中心坐标和拍摄所述二维码图片的拍摄角度，确定机器人的当前位置和角度。
[0028]结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第一种可能的实现方式，其中，所述截取模块包括:
[0029]第一确定单元，用于在所述二维码图片中，确定以所述二维码的中心坐标点为圆点及以所述预设距离值为半径的圆形；
[0030]第一截取单元，用于以确定的所述圆形的圆弧上的点为中心截取多个预设尺寸的截图，将截取的所述多个预设尺寸的截图作为光学标记点的图片。
[0031]结合第二方面的第一种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第二方面的第二种可能的实现方式，其中，所述第一截取单元包括:
[0032]检测子单元，用于依次检测多个所述光学标记点的图片中是否包含光学标记点；
[0033]放大子单元，用于当检测出某个光学标记点的图片中包含光学标记点时，对所述光学标记点进行放大；
[0034]解析子单元，用于解析放大后的所述光学标记点，获取所述光学标记点的中心坐标。
[0035]结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第三种可能的实现方式，其中，所述确定模块包括:
[0036]第二确定单元，用于将所述二维码的中心坐标点与所述光学标记点的中心坐标之间的连线确定为基准线；
[0037]计算单元，用于根据所述基准线、所述二维码的中心坐标点和拍摄所述二维码图片的拍摄角度，通过三角函数计算机器人的位置和角度。
[0038]结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第四种可能的实现方式，其中，所述装置还包括:
[0039]生成模块，用于根据确定的所述机器人的当前位置和角度以及所述机器人对应的目标位置，生成所述机器人对应的移动指令；
[0040]发送模块，用于发送所述移动指令给所述机器人，以使所述机器人根据所述移动指令进行移动。
[0041]在本发明实施例提供的一种定位机器人位置的方法及装置中，该方法包括:接收机器人拍摄的二维码图片，从二维码图片中获取二维码的中心坐标点和角度;根据预设距离值及二维码的中心坐标点，从二维码图片中截取光学标记点的图片；从光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标;根据二维码的中心坐标点、光学标记