360度自动焊电感紧凑型机械手的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种360度自动焊电感紧凑型机械手，包括依次相连的左右移动机构、前后移动机构、上下移动机构、旋转机构。本发明结构简单，通过将左右移动电机设于支撑空腔内，将前后移动电机、上下移动电机设于滑动块上等，可有效减少机械手的整体体积，减少空间占用量，使得在有限的工作车间内能够防止尽量多的机械手臂，提高工作效率，增加产量；又由于本发明通过增加旋转机构，使得机械手能够进行上下、前后、左右移动的同时，还能够沿旋转电机的轴向做径向旋转，使机械手的旋转方向更多样，动作更灵活，大大提高机械手的空间适应能力。
【专利说明】
360度自动焊电感紧凑型机械手
技术领域
[0001 ]本发明涉及一种机械手，尤其是一种360度自动焊电感机械手。
【背景技术】
[0002]随着自动化技术的普及以及劳工费用的上涨，越来越多的企业采用自动化设备代替简单的人工操作，可有效减少成本，提高企业的整体竞争力，这样的情况在电子厂等劳动密集型企业尤为明显。
[0003]因此，机械手作为能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置被广泛运用于生产过程中，机械手的功能也越来越强大。例如专利号为:201420470514.9的激光焊锡设备，包括机架、工业相机、三轴机械手、激光器、上料台；所述的三轴机械手安装在机架中部的工作台面上，上料台安装在机架中部的工作台面上且位于三轴机械手的一侧，上料台的上料板在三轴机械手的移动范围内；所述的工业相机安装在机架的顶部且工业相机的摄像头对准工作台面;所述的激光器本体安装在机架侧壁上，激光器的激光头安装在三轴机械手上且可移至上料台的上料板的上方。由于本发明用于定位的工业相机安装在机架的顶部，镜头可全面覆盖工作台面，易于采集工件的位置信息，以龙门架为机架的三轴机械手移动平稳、工作可靠，可平稳的驱动安装在三轴机械手上的激光头移动并进行准确焊锡。有益效果明显。
[0004]但是这样的机械手结构相对复杂，占用空间大，不利于大批量使用。
【发明内容】
[0005]发明目的:本发明的目的是提供360度自动焊电感紧凑型机械手。
[0006]技术方案:为实现上述目的，本发明提供一种360度自动焊电感紧凑型机械手，包括基座，设于基座上的左右移动机构相对于基座做周向旋转，所述左右移动机构:包括支撑腔，支撑空腔通过轴承与基座相连，左右移动电机设于支撑腔内，左右移动电机控制支撑空腔相对于基座做周向旋转运动；
[0007]支撑空腔顶部设前后移动机构，所述前后移动机构包括卧式安装于支撑空腔顶部的固定块，滑动块设于固定块内，所述滑动块两侧设有与固定块相匹配的导向槽，前后移动步进电机设于滑动块尾端，控制滑动块相对于固定块做前后移动；
[0008]所述滑动块上设有上下移动机构，所述上下移动机构包括卧式安装于滑动块上的上下移动步进电机，活动臂通过活动铰链安装于滑动块首端;连杆机构一端与上下移动步进电机相连，另一端与活动臂尾端相连接，上下移动步进电机通过连杆机构控制活动臂上下运动；
[0009]所述活动臂尾端安装旋转机构，所述旋转机构包括固定座，固定座通过轴承与旋转电机相连，旋转电机控制固定座沿轴承做径向运动。
[0010]所述左右移动电机、前后移动电机、上下移动电机、旋转电机与控制器相连接。本发明结构简单，通过将左右移动电机设于支撑空腔内，将前后移动电机、上下移动电机设于滑动块上等，可有效减少机械手的整体体积，减少空间占用量，使得在有限的工作车间内能够防止尽量多的机械手臂，提高工作效率，增加产量;又由于本发明通过增加旋转机构，使得机械手能够进行上下、前后、左右移动的同时，还能够沿旋转电机的轴向做径向旋转，使机械手的旋转方向更多样，动作更灵活，大大提高机械手的空间适应能力。
[0011]所述的固定座表层设有保护层。
[0012]所述保护层由下往上依次包括隔温层、耐腐蚀层。
[0013]有益效果:本发明所述的360度自动焊电感紧凑型机械手，具有以下优点:
[0014]1.使用更灵活:本发明通过左右移动电机、前后移动电机、上下移动电机控制机械手做左右、前后、上下移动，又由于本发明增加旋转电机，使得机械手能够进行能够沿旋转电机的轴做径向旋转，使机械手的旋转方向更多样，动作更灵活，大大提高机械手的空间适应能力；
[0015]2.空间占用小:本发明通过将左右移动电机设于支撑空腔内，将前后移动电机、上下移动电机设于滑动块上等紧凑型结构的设计，可有效缩小机械手的整体体积，减少空间占用量，使得在有限的工作车间内能够防止尽量多的机械手臂，提高工作效率，增加产量。
[0016]3.使用寿命长:本发明通过在固定座表层设保护层，所述保护层由下往上依次包括隔温层、耐腐蚀层，所述隔温层可有效保护在高温作业下的固定座免受高温侵害，保持固定座结构稳定性;所述耐腐蚀层可有效保证固定座避免高温锡料、松香等对固定座表面的侵蚀，有效延长固定座使用寿命，有益效果明显。
【附图说明】
[0017]图1为360度自动焊电感紧凑型机械手；
[0018]图2为保护层结构示意图；
[0019]其中:1.基座、2.左右移动机构、3.前后移动机构、4.上下移动机构、5.旋转机构、
6.保护层、21.左右移动电机、22.支撑空腔、31.前后移动电机、32.固定块、33.滑动块、34.导轨、41.上下移动电机、42.活动臂、43.连杆、51.旋转电机、52.固定座、61.隔温层、62.耐腐蚀层。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围O “下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0021]在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0022]如图1所示的一种360度自动焊电感紧凑型机械手，包括基座I，设于基座I上的左右移动机构2相对于基座I做周向旋转，所述左右移动机构2:包括支撑空腔22，支撑空腔22通过轴承与基座I相连，左右移动电机21设于支撑空腔22内，左右移动电机21控制支撑空腔22相对于基座I做周向旋转运动;支撑空腔22顶部设前后移动机构3，所述前后移动机构3包括卧式安装于支撑空腔22顶部的固定块32，滑动块33设于固定块32内，所述滑动块33两侧设有与固定块32相匹配的导向槽34，前后移动步进电机设于滑动块33尾端，控制滑动块33相对于固定块32做前后移动;所述滑动块33上设有上下移动机构4，所述上下移动机构4包括卧式安装于滑动块33上的上下移动步进电机，活动臂42通过活动铰链安装于滑动块33首端;连杆43机构一端与上下移动步进电机相连，另一端与活动臂42尾端相连接，上下移动步进电机通过连杆43机构控制活动臂42上下运动;所述活动臂42尾端安装旋转机构5，所述旋转机构5包括固定座52，固定座52通过轴承与旋转电机51相连，旋转电机51控制固定座52沿旋转电机51的轴承做径向运动;所述左右移动电机21、前后移动电机31、上下移动电机41、旋转电机51与控制器相连接；
[0023]如图2所述的固定座52表层设有保护层6;所述保护层6由下往上依次包括隔温层61、耐腐蚀层62。
[0024]实施例1
[0025]将电感放置于固定座52上，左右移动电机21、前后移动电机31、上下移动电机41、旋转电机51与控制器相连接，设于基座I上的支撑空腔22通过轴承与基座I相连，设于支撑腔内的左右移动电机21控制支撑空腔22相对于基座I做周向旋转运动，支撑空腔22带动与之相连接的前后移动机构3、上下移动机构4、旋转机构5随之做周向运动，从而实现固定座52的左右移动动作;本发明通过将左右移动电机21设于支撑空腔22内，有效左右移动电机21的占用空间，提高空间利用率，缩小机械手的体积；
[0026]支撑空腔22顶部设前后移动机构3，所述前后移动机构3包括卧式安装于支撑空腔22顶部的固定块32，滑动块33设于固定块32凹槽内，所述滑动块33两侧设有与固定块32相匹配的导向槽34，前后移动步进电机设于滑动块33尾端，控制滑动块33相对于固定块32做前后移动，滑动块33带动与之相连接的上下移动机构4、旋转既巩固随之做前后移动，从而实现固定座52的前后移动动作；
[0027]所述滑动块33上设有上下移动机构4，所述上下移动机构4包括卧式安装于滑动块33上的上下移动步进电机，活动臂42通过活动铰链安装于滑动块33首端;连杆43机构一端与上下移动步进电机相连，另一端与活动臂42尾端相连接，上下移动步进电机通过连杆43机构控制活动臂42上下移动，活动臂42带动设于其尾端的旋转机构5随之做上下移动，从而实现固定座52的上下移动工作；
[0028]本发明通过将前后移动电机31、上下移动电机41均安装于滑动块33上，可进一步提高空间利用率，缩小机械手整体空间占用率，使得在有限的生产车间内能够放置尽可能多的机械手，从而提尚生广效率。
[0029]所述活动臂42尾端安装旋转机构5，所述旋转机构5包括固定座52，固定座52通过轴承与旋转电机51相连，旋转电机51控制固定座52沿轴承沿旋转电机51的轴向做径向旋转；
[0030]从而实现机械手360度灵活旋转的功能。
[0031]实施例2
[0032]如图2所示的保护层6，本发明通过在固定座52表层设保护层6，所述保护层6由下往上依次包括隔温层61、耐腐蚀层62，所述隔温层61为复合硅酸盐隔热保温涂料层，可有效保护在高温作业下的固定座52免受高温侵害，保持固定座52结构稳定性;所述耐腐蚀层62为聚酰胺树脂，可有效保证固定座52避免高温锡料、松香等对固定座52表面的侵蚀，有效延长固定座52使用寿命25%。
[0033]本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
【主权项】
1.一种360度自动焊电感紧凑型机械手，其特征在于:包括基座(I)，设于基座(I)上的左右移动机构(2)相对于基座(I)做周向旋转，所述左右移动机构(2):包括支撑腔，支撑空腔(22)通过轴承与基座(I)相连，左右移动电机(21)设于支撑腔内，左右移动电机(21)控制支撑空腔(22)相对于基座(I)做周向旋转运动； 支撑空腔(22)顶部设前后移动机构(3)，所述前后移动机构(3)包括卧式安装于支撑空腔(22)顶部的固定块(32)，滑动块(33)设于固定块(32)内，所述滑动块(33)两侧设有与固定块(32)相匹配的导向槽(34)，前后移动步进电机设于滑动块(33)尾端，控制滑动块(33)相对于固定块(32)做前后移动； 所述滑动块(33)上设有上下移动机构(4)，所述上下移动机构(4)包括卧式安装于滑动块(33)上的上下移动步进电机，活动臂(42)通过活动铰链安装于滑动块(33)首端；连杆(43)机构一端与上下移动步进电机相连，另一端与活动臂(42)尾端相连接，上下移动步进电机通过连杆(43)机构控制活动臂(42)上下运动； 所述活动臂(42)尾端安装旋转机构(5)，所述旋转机构(5)包括固定座(52)，固定座(52)通过轴承与旋转电机(51)相连，旋转电机(51)控制固定座(52)沿旋转电机(51)的轴承做径向运动。 所述左右移动电机(21)、前后移动电机(31)、上下移动电机(41)、旋转电机(51)与控制器相连接。2.根据权利要求1所述的360度自动焊电感紧凑型机械手，其特征在于:所述的固定座(52)表层设有保护层(6)。3.根据权利要求1所述的360度自动焊电感紧凑型机械手，其特征在于:所述保护层(6)由下往上依次包括隔温层(61)、耐腐蚀层(62)。
【文档编号】B25J9/12GK105856221SQ201610296904
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年5月6日
【发明人】朱锦良
【申请人】江苏泰昌电子有限公司