定、动法兰设置，对应垂直轨条5设置滑块4，滑块4套设于垂直轨条5上，滑块4和柔性无静摩擦调节装置2动作端分别与动法兰3固定连接，柔性无静摩擦调节装置2设有动力调节阀11，对应柔性无静摩擦调节装置2设置压力传感器，对应定、动法兰设置位置传感器7，动力调节阀11、位置传感器7和压力传感器分别与控制器8相连接，动法兰3和定法兰I之间连接伸缩橡胶套9。
[0022]其中，柔性无静摩擦调节装置2采用气缸、气动肌肉或其他无齿线性驱动装置，定法兰I上对应柔性无静摩擦调节装置2设有进出气口 10，进出气口 10是柔性无静摩擦调节装置2的动力供应端口，进出气口 10实现柔性无静摩擦调节装置2驱动气体的进出；定法兰I和动法兰3相对面上对应设置环形凹槽，伸缩橡胶套9两端分别固定在定、动法兰3上的环形凹槽内，密封效果好；垂直轨条5两侧设有轨道12，滑块4套设于垂直轨条5上，滑块4内侧对应轨道12设置滑槽13，滑槽13和轨道12之间并排设置滚珠14，滑块4两端设置密封端盖15，靠近定法兰I的密封端盖15对应滚珠14设有润滑孔16，密封端盖15可通过螺丝固定在滑块4两端，用于封堵滑槽13在滑块4两端形成的缺口，将滚珠14固定在滑槽13和轨道12之间的空隙内，防止其散落，滚珠14减小了滑块4和垂直轨条5之间的摩擦力，可定期通过润滑孔16向滑槽13和轨道12之间的空隙加注润滑油，润滑油在重力作用下向下滑落，在滚珠14滚动过程中与其充分接触，有效减小滚珠14与轨道12和滑槽13之间的摩擦力；滑块4外侧面通过L型固定板6与动法兰3固定连接，气缸带动动法兰3上、下运动，滑块4、L型固定板6和垂直轨条5保证动法兰3轴向运动不偏移。
[0023]本实用新型通过闭环控制达到装置与作业面的作用力实时恒定，实现装置与作业面的位置自适应调整。通过定法兰I与机器人末端连接法兰固定，柔性无静摩擦调节装置2分别通过螺纹安装孔与定、动法兰连接固定，动法兰3位于装置底部，通过螺纹安装孔和螺栓与作业工具安装固定，柔性无静摩擦调节装置2通过自身伸缩运动实现定法兰I和动法兰3之间的位置调整，滑块4和垂直轨条5保证柔性无静摩擦调节装置2在装置轴线方向的运动不偏移，并保证动法兰3在运动过程中保持水平，压力传感器用于直接或间接检测柔性无静摩擦调节装置2的作用力，柔性无静摩擦调节装置2以气缸为例，压力传感器用于测量气缸内压强，然后计算获得气缸对动法兰3的作用力，即动法兰3对作业面的作用力，压力传感器可固定在气缸进气管上，也可以与动力调节阀11设为一体结构，只要能够检测到气缸内压强即可，位置传感器7用于测量定法兰I和动法兰3间的相对位置变化，控制器8通过实时检测到的柔性无静摩擦调节装置2的作用力与期望值形成闭环回路，通过PID控制，输出期望的作用力，实现机器人随工件恒力动态跟随的作用效果，为了提高装置的实时响应能力，还可以通过控制器8前馈环节与PID控制结合预估设备状态，伸缩橡胶套9用于各零部件的防尘、防水作用。
[0024]经实际应用试验，本实用新型可以应用到机器人抛光、打磨、表面处理等作业场合，适用于工业加工应用，且效果良好。
【主权项】
1.一种机器人柔性自适应末端装置，机器人末端设有连接法兰，其特征在于，定法兰(I)与连接法兰固定连接，定法兰(I)同时固定连接柔性无静摩擦调节装置(2)固定端和垂直轨条(5)，垂直轨条(5)垂直于定、动法兰设置，对应垂直轨条(5)设置滑块(4)，滑块(4)套设于垂直轨条(5)上，滑块(4)和柔性无静摩擦调节装置(2)动作端分别与动法兰(3)固定连接，柔性无静摩擦调节装置(2)设有动力调节阀(11)，对应柔性无静摩擦调节装置(2)设置压力传感器，对应定、动法兰设置位置传感器(7)，动力调节阀(11)、位置传感器(7)和压力传感器分别与控制器(8)相连接，动法兰(I)和定法兰(3)之间连接伸缩橡胶套(9)。2.根据权利要求1所述的机器人柔性自适应末端装置，其特征在于，所述柔性无静摩擦调节装置(2)采用气缸或气动肌肉，定法兰(I)上对应柔性无静摩擦调节装置(2)设有进出气口(10)。3.根据权利要求1或2所述的机器人柔性自适应末端装置，其特征在于，所述定法兰(I)和动法兰(3)相对面上对应设置环形凹槽，伸缩橡胶套(9)两端分别固定在定、动法兰上的环形凹槽内。4.根据权利要求1所述的机器人柔性自适应末端装置，其特征在于，所述垂直轨条(5)两侧设有轨道(12)，滑块(4)套设于垂直轨条(5)上，滑块(4)内侧对应轨道(12)设置滑槽(13)，滑槽(13)和轨道(12)之间并排设置滚珠(14)，滑块(4)两端设置密封端盖(15)，靠近定法兰⑴的密封端盖(15)对应滚珠(14)设有润滑孔(16)。5.根据权利要求1或4所述的机器人柔性自适应末端装置，其特征在于，所述滑块(4)外侧面通过L型固定板(6)与动法兰(3)固定连接。
【专利摘要】本实用新型涉及一种机器人执行装置，具体涉及一种机器人柔性自适应末端装置，机器人末端设有连接法兰，定法兰与连接法兰固定连接，定法兰同时固定连接柔性无静摩擦调节装置固定端和垂直轨条，对应垂直轨条设置滑块，滑块套设于垂直轨条上，滑块和柔性无静摩擦调节装置动作端分别与动法兰固定连接，柔性无静摩擦调节装置设有动力调节阀，对应柔性无静摩擦调节装置设置压力传感器，对应定、动法兰设置位置传感器，动力调节阀、位置传感器和压力传感器分别与控制器相连接，动法兰和定法兰之间连接伸缩橡胶套。本实用新型通过闭环控制达到装置与作业面的作用力实时恒定，实现装置与作业面的位置自适应调整。
【IPC分类】B25J13/00
【公开号】CN204622064
【申请号】CN201520361689
【发明人】李卫民, 高喜飞, 王艳红, 张宏瑞, 莫建旭
【申请人】济宁中科先进技术研究院有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年5月29日