压力开关40设置于安装组件10的侧板12上，且连接于真空发生器（图未示)和吸 盘25之间以使吸盘25内产生一定的真空度而确保将工件200吸取进而防止掉料现象的发 生。
[0027] 请同时参阅图4、图5和图6,使用时，将机械手夹爪100移动至两个工件200的上 方，吸盘驱动件22驱动固定块23远离连接臂21以使每个固定块23上的吸盘25贴附于一 个工件200的表面(未标示)上。启动真空发生器（图未示)通过压力开关40使吸盘25内产 生预定的真空度而保证将工件200吸紧。将工件200移至治具300的上方并将工件200装 至治具300上，此时按压板31已按压至治具300上。夹持驱动件331驱动两个拉伸杆332 的一端远离按压板31，从而拉伸杆332带动夹持件32相对按压板31转动以将治具300夹 紧，进而机械手夹爪100将工件200和治具300 -同移送至加工装置（图未示）而无需翻转 机械手夹爪100。同时，吸盘机构20与夹持机构30相配合防止了掉料现象的发生。反之， 夹持驱动件331驱动两个拉伸杆332的一端靠近按压板31，从而拉伸杆332带动夹持件32 相对按压板31转动以将治具300释放。关闭真空发生器（图未示)使吸盘25内的真空度降 低，从而使工件200与治具300脱离机械手夹爪100。
[0028] 在本实施方式中，每个吸盘机构20的吸盘驱动件22与一个固定块23相连接，但 不限于此，吸盘驱动件22可以与多个固定块23相连接以使每个吸盘机构20吸附多个工件 200〇
[0029] 在本实施方式中，每个吸盘机构20包括一个连接于连接臂21 -端的吸盘驱动件 22,但不限于此，每个吸盘机构20可以包括多个连接于连接臂21上的吸盘驱动件22,且每 个吸盘驱动件22上设置有固定块23、穿设于固定块23上的多个连接座24及连接于连接座 24 -端的吸盘25以使每个吸盘机构20吸附多个工件200。
[0030] 在本实施方式中，夹持机构30包括设置于两个侧板12的自由端的按压板31、分别 枢接于按压板31相对两端的两个夹持件32及设置于安装组件10上的驱动组件33,但不限 于此，夹持机构30还可以为包括设置于两个侧板12的自由端的按压板31、分别设置于按压 板31两端的第一驱动件（图未示）及与该第一驱动件（图未示）相连接的夹持件32,并不影 响夹持件32通过该第一驱动件（图未示）靠近和远离按压板31以将治具300夹紧和释放。
[0031] 在本实施方式中，夹持机构30包括设置于两个侧板12的自由端的按压板31、分别 枢接于按压板31相对两端的两个夹持件32及设置于安装组件10上的驱动组件33,但不限 于此，夹持机构30还可以为包括分别设置于连接臂一端的第二驱动件（图未示)以及与该第 二驱动件（图未示）相连接的夹持件32,并不影响夹持件32通过该第二驱动件（图未示）靠 近和远离安装组件10的侧板12以将治具300夹紧和释放。
[0032] 上述机械手夹爪100通过设置于安装组件10上的多个吸盘机构20将多个工件 200安装于治具300,并由设置于吸盘机构同一侧的夹持机构30将治具300夹紧而无需吸 盘机构20释放工件且无需翻转机械手夹爪100而将工件200与治具300 -同移送至加工 装置（图未示)，节约作业时间而提高了生产效率。同时，通过设置压力开关40使吸盘25内 达到预定的真空度而确保将工件200吸取，进而防止了掉料现象的发生。
[0033] 另外，本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化，当然，这些依据本实 用新型精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围。
【主权项】
1. 一种机械手夹爪，用于取放工件和固定该工件的治具，其包括安装组件和设置于该 安装组件上的多个吸盘机构，其特征在于：该机械手夹爪还包括设置于该安装组件上的夹 持机构，每个吸盘机构包括设置于该安装组件上的连接臂及设置于该连接臂上的至少一个 吸盘，该吸盘用于吸取该工件，该夹持机构用于夹持该治具，该夹持机构包括设置于该安装 组件上的夹持驱动件、按压板、两个夹持件及两个拉伸杆，该两个夹持件分别枢接于该按压 板相对的两端，每个拉伸杆的两端分别与该夹持驱动件及该夹持件相枢接。2. 如权利要求1所述的机械手夹爪，其特征在于：所述安装组件包括固定板、分别从该 固定板相对的两边缘垂直延伸的两个侧板以及设置于该两个侧板上的连接件，该固定板包 括上表面及与该上表面相对的下表面，该上表面设有连接端子，该两个侧板设置于该固定 板的下表面上，该连接件用于将该机械手夹爪连接于一机器人手臂上。3. 如权利要求2所述的机械手夹爪，其特征在于：所述连接臂设置于该两个侧板上，该 按压板设置于该两个侧板的自由端，该夹持驱动件设置于该两个侧板之间且位于该按压板 的上方。4. 如权利要求2所述的机械手夹爪，其特征在于：所述机械手夹爪还包括设置该侧板 上的压力开关，该压力开关用于控制该吸盘内的真空度。5. 如权利要求2所述的机械手夹爪，其特征在于：所述机械手夹爪还包括罩设于该固 定板的上表面上的保护罩，该保护罩用于保护该连接端子。6. 如权利要求1所述的机械手夹爪，其特征在于：所述每个吸盘机构还包括设置于该 连接臂上的吸盘驱动件，该吸盘设置于该吸盘驱动件上，该吸盘驱动件用于驱动该吸盘。7. 如权利要求6所述的机械手夹爪，其特征在于：所述每个吸盘机构还包括与该吸盘 驱动件相连接的固定块及穿设于该固定块上的连接座，每一该吸盘分别与该连接座的一端 相连接。
【专利摘要】本实用新型提出了一种机械手夹爪，用于取放工件和取放固定工件的治具，其包括安装组件、设置于安装组件上的多个吸盘机构及设置于安装组件上的夹持机构。每个吸盘机构包括设置于安装组件上的连接臂及设置于连接臂上的至少一个吸盘。吸盘用于吸取该工件。夹持机构用于夹持该治具，其包括设置于安装组件上的夹持驱动件、按压板、两个夹持件及两个拉伸杆。两个夹持件分别枢接于该按压板相对的两端。每个拉伸杆的两端分别与夹持驱动件及夹持件相枢接。上述机械手夹爪无需翻转可将工件与治具一同移送至加工装置。
【IPC分类】B25J15/06
【公开号】CN204800654
【申请号】CN201520293428
【发明人】李世友, 赵军平
【申请人】富泰华工业（深圳）有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2015年5月8日