一种具有滚压夹持功能的多功能六自由度机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种具有滚压夹持功能的多功能六自由度机器人，包括控制箱，控制箱底部设有滚轮；控制箱上部为安装有控制系统的控制腔；控制腔下方为储存腔，储存腔下方为平衡块；所述储存腔包括灭火剂储存腔和清水储存腔；控制系统连接有六自由度机械臂，六自由度机械臂末端通过连杆连接有U形加持件；U形加持件上部的端面设有灭火剂喷孔，U形加持件下部的端面设有清水喷孔；灭火剂喷孔与灭火剂储存腔连通，清水储存腔与清水喷孔连通；连杆上套设有滚轮，连杆上设有测距仪和成像仪；控制箱上设有烟雾探测器。本实用新型结构简单、使用方便，具有夹持、滚压、清洗、灭火等多重功能，方便了人们使用，提高了工作效率。
【专利说明】
一种具有滚压夹持功能的多功能六自由度机器人
技术领域
[0001]本实用新型属于机械制造领域，尤其涉及一种具有滚压夹持功能的多功能六自由度机器人。
【背景技术】
[0002]六自由度机器人(六轴机器人)可以拿起水平面上任意朝向的部件，因此可以执行许多熟练工人才能完成的的工作。目前的六自由度机器人广泛应用于零件装配、焊接、车门压边等工作。但是目前的机器人系统多为固定设置，移动不易，且功能单一，不具有较广的适应性。此外，现有的机器人没有清洗功能，因此许多需要预先清洗的工作均需人工完成。最后机器人比较昂贵，但是现有的机器人系统没有灭火系统，这容易造成安全损失。
【实用新型内容】
[0003]为解决上述问题，本实用新型提供了一种具有滚压夹持功能的多功能六自由度机器人。本实用新型结构简单、使用方便，具有夹持、滚压、清洗、灭火等多重功能，方便了人们使用，提高了工作效率。
[0004]为达到上述技术效果，本实用新型的技术方案是:
[0005]—种具有滚压夹持功能的多功能六自由度机器人，包括控制箱，控制箱底部设有滚轮;控制箱上部为安装有控制系统的控制腔;控制腔下方为储存腔，储存腔下方为平衡块;所述储存腔包括灭火剂储存腔和清水储存腔;控制系统连接有六自由度机械臂，六自由度机械臂末端通过连杆连接有U形加持件;U形加持件上部的端面设有灭火剂喷孔，U形加持件下部的端面设有清水喷孔;灭火剂喷孔与灭火剂储存腔连通，清水储存腔与清水喷孔连通;连杆上套设有滚轮，连杆上设有测距仪和成像仪;控制箱上设有烟雾探测器。
[0006]进一步的改进，所述六自由度机械臂包括第一旋转臂，第一旋转臂依次连接第二旋转臂、第三旋转臂、第四旋转臂、第五旋转臂和第六旋转臂;第一旋转臂处于储存腔顶部，第一旋转臂连接控制系统;第六旋转臂与连杆连接。
[0007]进一步的改进，所述滚轮为四个，所述滚轮分别处于控制箱底部的四个方向。
[0008]本实用新型结构简单、使用方便，具有夹持、滚压、清洗、灭火等多重功能，方便了人们使用，提高了工作效率。
【附图说明】
[0009]图1为本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】
[0010]以下通过【具体实施方式】并且结合附图对本实用新型的技术方案作具体说明。
[0011]实施例1
[0012]如图1所示，一种具有滚压夹持功能的多功能六自由度机器人，包括控制箱I，控制箱I底部设有滚轮2;控制箱I上部为安装有控制系统的控制腔3;控制腔3下方为储存腔4，储存腔4下方为平衡块5 ；所述储存腔4包括灭火剂储存腔和清水储存腔;控制系统连接有六自由度机械臂6，六自由度机械臂6末端通过连杆7连接有U形加持件8; U形加持件8上部的端面设有灭火剂喷孔9，U形加持件8下部的端面设有清水喷孔10;灭火剂喷孔9与灭火剂储存腔连通，清水储存腔与清水喷孔10连通;连杆7上套设有滚轮11，连杆7上设有测距仪12和成像仪13;控制箱I上设有烟雾探测器20。
[0013]本实用新型在烟雾探测器20探测到起火时，控制系统控制灭火剂喷孔9喷出灭火剂，快速灭火。有需要预先或工作之后清洗的部件，则可通过清水喷孔10喷水。U形加持件8可进行捡取物品操作，也可夹取电焊后进行焊接操作。滚轮11用于压边操作，通过滚压的方式，将需要压边的工件，如车门等压好。平衡块5防止机器人倾倒。滚轮2便于机器人移动。滚轮2为四个，所述滚轮2分别处于控制箱I底部的四个方向，这样机器人行走更加平稳。
[0014]六自由度机械臂6包括第一旋转臂14，第一旋转臂14依次连接第二旋转臂15、第三旋转臂16、第四旋转臂17、第五旋转臂18和第六旋转臂19;第一旋转臂14处于储存腔4顶部，第一旋转臂14连接控制系统;第六旋转臂19与连杆7连接。这样测距仪12和成像仪13与可任意位置移动，便于探测和成像。
[0015]上述仅为本实用新型的一个具体导向实施方式，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型的保护范围的行为。
【主权项】
1.一种具有滚压夹持功能的多功能六自由度机器人，其特征在于，包括控制箱(I)，控制箱(I)底部设有滚轮(2);控制箱(I)上部为安装有控制系统的控制腔(3);控制腔(3)下方为储存腔(4)，储存腔(4)下方为平衡块(5);所述储存腔(4)包括灭火剂储存腔和清水储存腔;控制系统连接有六自由度机械臂(6)，六自由度机械臂(6)末端通过连杆(7)连接有U形加持件(8) ;U形加持件(8)上部的端面设有灭火剂喷孔(9)，U形加持件(8)下部的端面设有清水喷孔(10);灭火剂喷孔(9)与灭火剂储存腔连通，清水储存腔与清水喷孔(1)连通;连杆(7)上套设有滚轮(11)，连杆(7)上设有测距仪(12)和成像仪(13);控制箱(I)上设有烟雾探测器(20)。2.如权利要求1所述的具有滚压夹持功能的多功能六自由度机器人，其特征在于，所述六自由度机械臂(6)包括第一旋转臂(14)，第一旋转臂(14)依次连接第二旋转臂(15)、第三旋转臂(16)、第四旋转臂(17)、第五旋转臂(18)和第六旋转臂(19);第一旋转臂(14)处于储存腔(4)顶部，第一旋转臂(14)连接控制系统;第六旋转臂(19)与连杆(7)连接。3.如权利要求1所述的具有滚压夹持功能的多功能六自由度机器人，其特征在于，所述滚轮(2)为四个，所述滚轮(2)分别处于控制箱(I)底部的四个方向。
【文档编号】B25J15/00GK205415655SQ201620201334
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年3月16日
【发明人】廖柏林
【申请人】吉首大学