一种多自由度工业机器人的制作方法
【专利摘要】一种多自由度工业机器人，其包括有主体结构、驱动系统和电气控制系统，主体结构包括有基座、第一关节臂、与第一关节臂铰接的第二关节臂，以及连接在第二关节臂尾部的工具用关节，还包括矩状联动机构；驱动系统包括有控制基座转动角度的驱动机构一、控制第二关节臂张开角度的驱动机构二、控制第二关节臂抬高角度的驱动机构三；所述的电气控制系统包括有控制芯片，在控制芯片内设有与驱动机构一、驱动机构二和驱动机构三连接并控制各驱动机构运行的角度模块。本实用新型通过自主设定控制芯片内角度模块的角度数值，根据实际情况进行设置本工业机器人，与以往工业机器人需要定制的情况不同，本实用新型可以实现量产化、规模化，适用范围广、适用率高。
【专利说明】
一种多自由度工业机器人
[0001]【技术领域】
[0002]本实用新型属机械制造设计领域，尤其是指一种适应性广，具有高度适用率的多自由度工业机器人。
[0003]【【背景技术】】
[0004]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，随着制造工业的迅猛发展，无论是外国还是在我国，工业机器人已经成为提高生产效率，保证生产质量的重要技术手段，虽然工业机器人在世界范围内还属于刚刚起步不久的领域，但是在汽车、飞机、五金制造等行业已经获得了不小的成就，正在逐步取代工人劳动成为工业生产线上的主力军。
[0005]工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即基座和执行机构，由于针对的领域不同，工业机器人的设计也不尽相同，一般根据工厂实际情况进行针对性设计，但是这样存在一个很大的弊端就是，工业机器人无法量产，也很难得到极大地推广和应用。
[0006]针对上述情况，我们提供了一个解决方案。
[0007]【【实用新型内容】】
[0008]本实用新型的目的是在于克服现有技术的不足，提供了一种结构合理，能够自主设定自由度，提高适用率的多自由度工业机器人。
[0009]为了解决上述存在的技术问题，本实用新型采用下述技术方案:
[0010]本实用新型为一种多自由度工业机器人，其包括有主体结构、驱动系统和与驱动系统连接控制驱动系统工作的电气控制系统，所述的主体结构包括有基座、安装在基座上的第一关节臂、与第一关节臂铰接的第二关节臂，以及连接在第二关节臂尾部的工具用关节，还包括有矩状联动机构，其包括有连接在第一关节臂和第二关节臂铰接关节处的横梁、分别与基座和横梁一端固定连接的传动臂一，以及分别与第二关节臂的尾端和横梁的另一端固定连接的传动臂二;所述的驱动系统包括有设置在基座上控制基座在水平方向上的转动角度的驱动机构一、设置在第一关节臂和第二关节臂铰接关节处的控制第二关节臂张开角度的驱动机构二、设置在基座上控制传动臂一杠杆传动传动臂二以驱使第二关节臂尾部抬高角度的驱动机构三;所述的电气控制系统包括有电路系统和控制芯片，在控制芯片内设有与驱动机构一、驱动机构二和驱动机构三连接并控制各驱动机构运行的角度模块。
[0011]在进一步的改进方案中，所述的工具用关节为机械爪，所述的驱动系统还包括有控制机械爪张开角度的驱动机构四，所述的驱动机构四与控制芯片内的角度模块连接。
[0012]在进一步的改进方案中，所述的工具用关节为快接工具关节，所述的驱动系统还包括有控制快接工具关节转动角度的驱动机构五，所述的驱动机构五与控制芯片内的角度模块连接。
[0013]在进一步的改进方案中，还包括有遥控装置，所述的遥控装置与控制芯片红外连接并对控制芯片内的角度模块进行角度设置。
[0014]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:本实用新型通过遥控装置自主设定控制芯片内角度模块的角度数值，根据实际情况进行设置本工业机器人，与以往工业机器人需要定制的情况不同，本实用新型可以实现量产化、规模化，适用范围广、适用率高。
[0015]下面结合附图与【具体实施方式】对本实用新型作进一步的详细描述:
[0016]【【附图说明】】
[0017]图1为本实用新型实施例一的立体不意图；
[0018]图2为本实用新型实施例二的立体示意图；
[0019]图3为本实用新型实施例二的结构图。
[0020]【【具体实施方式】】
[0021]本实用新型为一种多自由度工业机器人，如图1所示的实施例一中，如图2、3所示的实施例二中，其包括有主体结构、驱动系统和与驱动系统连接控制驱动系统工作的电气控制系统，所述的主体结构包括有基座10、安装在基座10上的第一关节臂20、与第一关节臂20铰接的第二关节臂30，以及连接在第二关节臂30尾部的工具用关节40，还包括有矩状联动机构50，其包括有连接在第一关节臂和第二关节臂铰接关节处的横梁、分别与基座10和横梁一端固定连接的传动臂一，以及分别与第二关节臂30的尾端和横梁的另一端固定连接的传动臂二;所述的驱动系统包括有设置在基座10上控制基座10在水平方向上的转动角度的驱动机构一、设置在第一关节臂20和第二关节臂30铰接关节处的控制第二关节臂30张开角度的驱动机构二、设置在基座10上控制传动臂一杠杆传动传动臂二以驱使第二关节臂30尾部抬高角度的驱动机构三;所述的电气控制系统包括有电路系统和控制芯片，在控制芯片内设有与驱动机构一、驱动机构二和驱动机构三连接并控制各驱动机构运行的角度模块。还包括有遥控装置，所述的遥控装置与控制芯片红外连接并对控制芯片内的角度模块进行角度设置。
[0022]如图1所示的实施例一中，所述的工具用关节40为机械爪，所述的驱动系统还包括有控制机械爪张开角度的驱动机构四，所述的驱动机构四与控制芯片内的角度模块连接。
[0023]如图2、3所示的实施例二中，所述的工具用关节40为快接工具关节，所述的驱动系统还包括有控制快接工具关节转动角度的驱动机构五，所述的驱动机构五与控制芯片内的角度模块连接。
[0024]本实用新型通过遥控装置自主设定控制芯片内角度模块的角度数值，以此控制驱动机构一、驱动机构二和驱动机构三，甚至驱动机构四、驱动机构五的角度，从而决定基座10的转动角度、第二关节臂30的张开角度、第二关节臂30尾部抬高角度、机械爪的张开角度和快接工具关节的转动角度，这样就可以根据实际情况进行设置本工业机器人，与以往工业机器人需要定制的情况不同，本实用新型可以实现量产化、规模化，适用范围广、适用率高，大大推动了工业电气化、智能化的进程。
[0025]尽管参照上面实施例详细说明了本实用新型，但是通过本公开对于本领域技术人员显而易见的是，而在不脱离所述的权利要求限定的本实用新型的原理及精神范围的情况下，可对本实用新型做出各种变化或修改。因此，本公开实施例的详细描述仅用来解释，而不是用来限制本实用新型，而是由权利要求的内容限定保护的范围。
【主权项】
1.一种多自由度工业机器人，其包括有主体结构、驱动系统和与驱动系统连接控制驱动系统工作的电气控制系统，其特征在于，所述的主体结构包括有基座、安装在基座上的第一关节臂、与第一关节臂铰接的第二关节臂，以及连接在第二关节臂尾部的工具用关节，还包括有矩状联动机构，其包括有连接在第一关节臂和第二关节臂铰接关节处的横梁、分别与基座和横梁一端固定连接的传动臂一，以及分别与第二关节臂的尾端和横梁的另一端固定连接的传动臂二;所述的驱动系统包括有设置在基座上控制基座在水平方向上的转动角度的驱动机构一、设置在第一关节臂和第二关节臂铰接关节处的控制第二关节臂张开角度的驱动机构二、设置在基座上控制传动臂一杠杆传动传动臂二以驱使第二关节臂尾部抬高角度的驱动机构三;所述的电气控制系统包括有电路系统和控制芯片，在控制芯片内设有与驱动机构一、驱动机构二和驱动机构三连接并控制各驱动机构运行的角度模块。2.根据权利要求1所述的一种多自由度工业机器人，其特征在于，所述的工具用关节为机械爪，所述的驱动系统还包括有控制机械爪张开角度的驱动机构四，所述的驱动机构四与控制芯片内的角度模块连接。3.根据权利要求1所述的一种多自由度工业机器人，其特征在于，所述的工具用关节为快接工具关节，所述的驱动系统还包括有控制快接工具关节转动角度的驱动机构五，所述的驱动机构五与控制芯片内的角度模块连接。4.根据权利要求1所述的一种多自由度工业机器人，其特征在于，还包括有遥控装置，所述的遥控装置与控制芯片红外连接并对控制芯片内的角度模块进行角度设置。
【文档编号】B25J3/02GK205521385SQ201620078313
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年1月27日
【发明人】古宝贵
【申请人】古宝贵