一种可调节自动双向回转弹性装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种可调节自动双向回转弹性装置，此装置主要包括两部分一端端为三个弧形环绕的圆柱装置，另一端为可调节的弹性伸缩装置，伸缩装置主要由内置弹簧及螺纹传动可前进后退的滑块组成。通过调节内部两滑块的位置可让此装置灵活可靠的实现了预紧力调节及回转角度的限制。可以根据各种复杂的环境调节其预紧力和角度来实现自动避障及避障后快速有效的恢复原位工作的要求。相比较现在传统的此类装置只是简单的外置两弹簧，大大影响使用寿命，或内部有弹簧但无法调节预紧力，用起来不方便且可靠性低，安装复杂此装置有很大的优势。
【专利说明】
一种可调节自动双向回转弹性装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种回转弹性装置，特别涉及一种可调节自动双向回转弹性装置。
【背景技术】
[0002]随着工业及信息技术的发展，机器人得到了快速发展，特别机械手应用越来越广泛，在工程界领域应用也越来越广泛，尤其是环境清扫领域，由于作业环境复杂及劳动强度和工作量大，因此机械手被大量应用其中，于是便产生了工程路面及墙面等装备机械手的清扫车，大大提高了作业效率。但是由于工况的复杂及恶劣，机械手在工作中必须考虑避障，这与其他领域的机械手有很大不同，在工作中既要考虑自动避障又要考虑避障后快速有效的恢复工作，否则如果机械手刚性过大在工作中与障碍物发生碰撞别会影响其使用寿命甚至损坏，这就需要机械臂与机械手或机械清扫装置之间为可恢复的柔性连接。这是工程机械收清扫装置不可缺少的功能，也是一项难题。
【实用新型内容】
[0003]为了克服现有技术不足，本实用新型提供了一种可自动回旋的弹性装置，此装置结构简单且回旋角度及柔性强度可调节，可以很好的实现机械手与机械臂之间的柔性转动。
[0004]本实用新型的技术方案是这样实现的:
[0005]螺纹柱与六角形滑块是连接，螺纹柱间隙连接在中空螺纹柱末端壁上;六角形滑块的六边形圆柱嵌套在弧形滑动块的六边形圆桶中；弧形滑动块的方形部分与方形筒内壁滑动连接；中空螺纹柱与方形滑块是螺纹连接，中空螺纹柱固定在方形筒末端壁上;弹簧固定在方形滑块与弧形滑动块之间；方形滑块与方形筒内壁连接。
[0006]方形滑块与方形筒内壁滑动连接。
[0007]螺纹柱与六角形滑块是螺纹连接。
[0008]中空螺纹柱固定在方形筒末端壁上，末端是间隙连接。
[0009]本实用新型的技术效果:
[0010]本实用新型与现有此类装置比较，最大区别是此装置通过内置一弹簧来改变两种弧面的传力及相对运动的幅度。并且此装置的回转角度可调节(0°-60°，或360°)，转动阻力也可调节，结构简洁，操作容易。而传统的此类装置只是简单的外置两弹簧，大大影响使用寿命，或内部有弹簧但无法调节预紧力，用起来不方便且可靠性低，安装复杂。而此装置可有效解决这些问题。
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型的结构示意图；
[0012]图2是本实用新型动作原理示意图；
[0013]1-螺纹柱2-中空螺纹柱3-方形滑块4-弹簧5-六角形滑块6-弧形滑动块7-柱形外壳8-三角弧形转动轴9-方形筒
【具体实施方式】
[0014]工作过程
[0015]如图1所示，螺纹柱与六角形滑块是螺纹连接，螺纹柱固定在中空螺纹柱末端壁上，末端为间隙连接;六角形滑块的六边形圆柱嵌套在弧形滑动块的六边形圆通中；弧形滑动块的方形部分与方形筒内壁滑动连接；中空螺纹柱与方形滑块是螺纹连接，中空螺纹柱固定在方形筒末端壁上，末端是间隙连接;弹簧固定在方形滑块与弧形滑动块之间;方形滑块与方形筒内壁滑动连接。
[0016]参照附图2所示，当机械手工作中遇到障碍物时8-三角弧形转动轴会转动，在转动的作用下使6-弧形滑动块向后滑动，压缩弹簧是弹簧储存力量。当越过障碍时弹簧回弹推动6-弧形滑动块返回运动，从而推动8-三角弧形转动轴反向转动直到恢复原位置。
[0017]工作原理
[0018]螺纹柱I与六角形滑块5是螺纹连接，螺纹柱I固定在中空螺纹柱2末端壁上，末端为间隙连接，螺纹柱I在中空螺纹柱2末端壁上可自由原地转动，六角形滑块5的六边形圆柱嵌套在弧形滑动块6的六边形圆通中当螺纹柱I在中空螺纹柱2中自由原地转动时，由于弧形滑动块6的方形部分与方形筒9内壁滑动连接，只能前后运动不能转动，所以六角形滑块5在螺纹作用下只能随着螺纹柱I的不同转向的转动实现前后移动，以限制弧形滑动块6的移动距离而达到三角弧形转动轴8转动角度的自由调节；同样中空螺纹柱2与方形滑块3是螺纹连接，中空螺纹柱2固定在方形筒9末端壁上，末端是间隙连接，中空螺纹柱2在方形筒9末端壁上可自由原地转动，弹簧4固定在方形滑块3与弧形滑动块6之间，当中空螺纹柱2在方形筒9末端壁上自由原地转动时，由于方形滑块3与方形筒9内壁滑动连接只能前后运动不能转动，所以方形滑块3在螺纹作用下只能随着中空螺纹柱2的不同转向的转动实现前后移动来压缩及释放弹簧增加及减小其预紧力，从而达到调节机械手关节之间的柔性度的大小。
[0019]本实用新型可以在工作时，可实现双向避障，可灵活调节避障的角度及预紧力，结构简单，工作可靠。
【主权项】
1.一种可调节自动双向回转弹性装置，其特征在于，螺纹柱(I)与六角形滑块(5)相连接，螺纹柱(I)间隙连接在中空螺纹柱(2)末端壁上;六角形滑块(5)的六边形圆柱嵌套在弧形滑动块(6)的六边形圆桶中；弧形滑动块(6)的方形部分与方形筒(9)内壁滑动连接；中空螺纹柱(2)与方形滑块(3)是螺纹连接，中空螺纹柱(2)固定在方形筒(9)末端壁上;弹簧(4)固定在方形滑块(3)与弧形滑动块(6)之间；方形滑块(3)与方形筒(9)内壁连接。2.根据权利要求1所述的一种可调节自动双向回转弹性装置，其特征在于，方形滑块(3)与方形筒(9)内壁滑动连接。3.根据权利要求1所述的一种可调节自动双向回转弹性装置，其特征在于，螺纹柱(I)与六角形滑块(5)是螺纹连接。4.根据权利要求1所述的一种可调节自动双向回转弹性装置，其特征在于，中空螺纹柱(2)固定在方形筒(9)末端壁上，末端是间隙连接。
【文档编号】B25J17/02GK205630677SQ201620318327
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年4月15日
【发明人】庄顺胥, 李钢剑, 于子彭, 曾典, 王刚, 郝清波
【申请人】长安大学