记录装置制造方法
【专利摘要】本发明提供一种记录装置，具备：第一驱动部，其使由介质卷绕成的卷筒体旋转；第二驱动部，其使输送部驱动，所述输送部在介质的输送方向上位于卷筒体的下游侧，并对介质进行输送；控制部，其至少实施N/2次第一处理和第二处理，所述第一处理为：在使第二驱动部停止了的状态下使第一驱动部驱动，从而使卷筒体向介质的输送方向旋转1/N周，同时，实施与输送介质时的载荷相关的测定；所述第二处理为：在第一处理后，在使第二驱动部停止了的状态下使第一驱动部驱动，从而使卷筒体向与介质的输送方向相反的方向旋转1/N周，之后，通过使第一驱动部和第二驱动部驱动，从而使卷筒体向输送方向旋转1/N周。
【专利说明】记录装置【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种记录装置。
【背景技术】
[0002]在记录装置中，有一种在由带状的介质卷绕成的卷筒体(例如“卷筒纸”)上记录图像的记录装置。在大型的记录装置中所使用的卷筒体的重量较重，使得拉出纸张并进行输送时的载荷变大。因此，当欲仅通过输送部(例如“输送辊”)的驱动力而拉出纸张并进行输送时，有可能使纸张破裂。因此，提出一种如下的装置，在该装置中，设置有用于使卷筒体旋转驱动的卷筒电机，并在输送辊进行驱动的同时，使卷筒电机也驱动，从而对纸张进行输送。
[0003]此外，随着卷筒体的继续使用，拉出纸张并进行输送时的载荷也将减少。因此，当总是以固定的驱动力来输送纸张时，有可能使纸张在输送辊和卷筒体之间产生松弛。因此，为了总是向纸张施加预定的张紧力而提出一种如下的方法，即，对在使输送辊的驱动停止了的状态下供给卷筒体时的载荷(作用在卷筒电机上的载荷)进行测定，并根据该测定结果来对卷筒电机的驱动进行控制。
[0004]然而，由于在大型的记录装置中所使用的卷筒体的重量较重，因此，例如当卷筒体以安装于装置上的状态而被长时间放置时，有可能使卷筒体的轴向上的中央部因自重而发生弯曲。一旦如此，卷筒体的重心将偏离旋转中心，从而在卷筒体旋转一周的期间内，载荷将发生较大的变动。即，载荷根据卷筒体的角度而发生变动。不仅如此，如果在对载荷进行测定时仅使卷筒体稍微旋转(例如仅旋转1/4周)，则有可能测定到偏倚的值的载荷。另一方面，如果在对载荷进行测定时使卷筒体一下子旋转了较多(例如旋转I周)，则纸张将在卷筒体周边大幅度地下垂。一旦如此，则有可能使下垂的纸张部分与周围的部件接触，而在纸张上产生瑕疵。
[0005]专利文献1:日本特开2009 - 242048号公报
【发明内容】
[0006]因此，本发明的目的在于提供一种如下的记录装置，所述记录装置在降低因卷筒体的角度的不同而导致的载荷变动的影响的同时，对与载荷相关的测定时的卷筒体周边的介质的下垂进行抑制。
[0007]用于解决上述问题的主要发`明为一种记录装置，具备:记录部，其在介质上实施记录；第一驱动部，其使由所述介质卷绕成的卷筒体旋转；输送部，其在所述介质的输送方向上位于所述卷筒体的下游侧，并对所述介质进行输送；第二驱动部，其使所述输送部驱动；控制部，其至少实施N/2次第一处理和第二处理，所述第一处理为:通过在使所述第二驱动部停止了的状态下使所述第一驱动部驱动，从而使所述卷筒体向将所述介质向所述下游侧输送时的旋转方向旋转1/N周，同时，实施与输送所述介质时的载荷相关的测定；所述第二处理为:在该第一处理后，通过在使所述第二驱动部停止了的状态下使所述第一驱动部驱动，从而使所述卷筒体向所述旋转方向的相反方向旋转1/N周，之后，通过使所述第一驱动部和所述第二驱动部驱动，从而使所述介质向所述下游侧输送的同时，使所述卷筒体向所述旋转方向旋转1/N周。
[0008]本发明的其他特征通过本说明书和附图的记载而变得明确。
【专利附图】
【附图说明】
[0009]图1为表示印刷系统的概要结构例的图。
[0010]图2为表示PID运算部的概要结构的框图。
[0011]图3A为对转速与载荷之间的关系进行说明的图，图3B为对使卷筒体旋转I周的期间内所产生的载荷变动进行说明的图。
[0012]图4为表示实施例1的测量处理的流程图。
[0013]图5A为对速度图表进行说明的图，图5B为打印机的概要剖视图，图5C为对载荷的测定次数、卷筒体的旋转量、卷筒电机的转速之间的关系进行说明的图。
[0014]图6A至图6C为对计算近似直线的处理进行说明的图。
[0015]图7A为对载荷的测定次数、卷筒体的旋转量、卷筒电机的转速之间的关系进行说明的图，图7B和图7C为对计算近似直线的处理进行说明的图。
[0016]图8为表示实施例3的测量处理的流程图。
[0017]图9A为对载荷的测定次数、卷筒体的旋转量、卷筒电机的转速之间的关系进行说明的图，图9B和图9C为对计算近似直线的处理进行说明的图。
[0018]图1OA和图1OB为对近似直线的另一种计算处理进行说明的图。
【具体实施方式】
[0019]通过本说明书的记载和附图的记载，至少明确了以下内容。
[0020]S卩，一种记录装置，具备:记录部，其在介质上实施记录；第一驱动部，其使由所述介质卷绕成的卷筒体旋转；输送部，其在所述介质的输送方向上位于所述卷筒体的下游侧，并对所述介质进行输送；第二驱动部，其使所述输送部驱动；控制部，其至少实施N/2次第一处理和第二处理，所述第一处理为:通过在使所述第二驱动部停止了的状态下使所述第一驱动部驱动，从而使所述卷筒体向将所述介质向所述下游侧输送时的旋转方向旋转I/N周，同时，实施与输送所述介质时的载荷相关的测定；所述第二处理为:在该第一处理后，通过在使所述第二驱动部停止了的状态下使所述第一驱动部驱动，从而使所述卷筒体向所述旋转方向的相反方向旋转1/N周，之后，通过使所述第一驱动部和所述第二驱动部驱动，从而使所述介质向所述下游侧输送的同时，使所述卷筒体向所述旋转方向旋转1/N周。
[0021]根据这样的记录装置，能够获得降低了因卷筒体的角度的不同而导致的载荷变动的影响的、第一驱动部的控制值(例如:电机实际输出值)，此外，能够抑制与载荷相关的测定时的卷筒体周边的介质的下垂。
[0022]在所涉及的记录装置中，所述控制部实施第三处理和第四处理，所述第三处理为:通过在使所述第一驱动部停止了的状态下使所述第二驱动部驱动，从而使所述输送部向所述输送方向的上游侧输送在所述卷筒体向所述相反方向旋转1/N周时所收卷的、所述介质的量；所述第四处理为:在该第三处理后，通过在使所述第二驱动部停止了的状态下使所述第一驱动部驱动，从而使所述卷筒体向所述相反方向旋转1/N周，同时，实施与所述载荷相关的测定。
[0023]根据这样的记录装置，能够获得降低了因卷筒体的角度的不同而导致的载荷变动的影响的、第一驱动部的控制值(例如:电机实际输出值)，此外，能够抑制与载荷相关的测定时的卷筒体周边的介质的下垂。此外，能够减少输送部向下游侧输送的介质量和卷筒体对介质的收卷量，从而能够减少介质的倾斜(偏斜)和松弛。
[0024]在所涉及的记录装置中，所述卷筒体旋转1/N周的期间具有:将所述第一驱动部的速度加速至固定速度的加速期间；使所述第一驱动部以所述固定速度驱动的定速期间；到使所述第一驱动部停止为止的减速期间，所述控制部在所述定速期间内实施与所述载荷相关的测定。
[0025]根据这样的记录装置，能够获得与规定的速度相应的载荷。
[0026]在所涉及的记录装置中，所述控制部在实施与所述载荷相关的测定时，将使所述卷筒体旋转1/N周的所述第一驱动部的速度交替设定为第一速度和与所述第一速度相比较快的第二速度。
[0027]根据这样的记录装置，能够获得使因卷筒体的角度的不同而导致的载荷变动的影响降低了的、载荷与速度之间的关系。
[0028]关于印刷系统
[0029]以下，举将“记录装置”设为喷墨式打印机(以下称为“打印机，，)并对打印机和计算机进行了连接的印刷系统为例，而对实施方式进行说明。
[0030]图1为表示印刷系统的概要结构例的图。本实施方式的打印机I使用由带状的连续的纸张P (相当于介质)卷绕而成的卷筒体RP，而在较大尺寸的纸张P (例如，Jis标准的A2以上的尺寸)上对图像进行印刷(记录)。另外，介质并不限定于纸张P，例如也可以为布和塑料薄膜等。打印机I具有控制器10、卷筒驱动机构20、滑架驱动机构30和纸张输送机构40。此外，打印机I以能够与计算机50通信的方式与计算机50相连接，并且从计算机50向打印机I (控制器10)发送用于印刷图像的印刷数据。另外，并不限定于对打印机I和计算机50进行连接的方式，例如，也可以采用打印机I自身生成印刷数据的方式。
[0031]卷筒驱动机构20为用于使卷筒体RP旋转的机构，并具有旋转支承件21、齿轮列22、卷筒电机23 (例如:DC电机)和旋转检测部24。旋转支承件21从卷筒体RP的中空孔的两端被插入，并且为了从两端对卷筒体RP进行支承而设置有一对旋转支承件21。卷筒电机23为，经由齿轮列22而向位于一端侧(移动方向的右侧)的旋转支承件21施加驱动力(旋转力)的电机。即，卷筒体RP通过卷筒电机23 (相当于第一驱动部)的驱动而进行旋转。旋转检测部24用于对卷筒电机23的旋转量、即卷筒体RP的旋转量进行检测。在本实施方式中，旋转检测部24采用旋转编码器。旋转检测部24具有圆盘状标尺24b和传感器24a。圆盘状标尺24b沿着其周向以每隔固定的间隔而设置一个狭缝的方式设置有多个狭缝，并与卷筒电机23 (卷筒体RP)—起旋转。传感器24a具有发光元件和受光元件。受光元件对穿过旋转的圆盘状标尺24b上的狭缝的、来自发光元件的光依次进行检测，且旋转检测部24根据该检测结果而向控制器10输出脉冲信号。控制器10根据来自旋转检测部24的脉冲信号，来获得卷筒体RP (卷筒电机23)的旋转量。
[0032]滑架驱动机构30为，用于对从卷筒体RP拉出的纸张P印刷图像的机构，并具有滑架31、滑架轴32、印刷头33 (相当于在介质上进行记录的记录部)和滑架电机(未图示)等。滑架31通过滑架电机的驱动，从而能够沿着滑架轴32在移动方向上移动。在滑架31的下表面(与纸张P的对置面)上，设置有能够从喷嘴喷出油墨滴的印刷头33。另外，从喷嘴喷出油墨的方式例如可以为，通过向驱动元件(压电元件)施加电压以使油墨室膨胀、收缩，从而使油墨喷出的压电方式，也可以为使用发热元件而使喷嘴内产生气泡，并通过该气泡而使油墨喷出的热敏方式，或者为使用磁致伸缩元件的磁致伸缩方式，还可以为通过电场而对烟雾进行控制的烟雾方式。此外，从墨盒中被填充到印刷头33中的油墨可以搭载染料类油墨和颜料类油墨等任意一种油墨。
[0033]纸张输送机构40为，用于从输送方向的上游侧(供给侧)向下游侧(排纸侧)对从卷筒体RP拉出的纸张P进行输送的机构，并具有输送辊对41、齿轮列42、PF电机43 (例如:DC电机)、旋转检测部44、压印板45。输送辊对41 (相当于输送部)被设置在与卷筒体RP相比靠输送方向下游侧的位置处，并对纸张P进行输送。此外，如后述的图5B所示，输送辊对41具有输送驱动辊41a和输送从动辊41b，并且纸张P被夹持在它们之间而向输送方向的下游侧被输送。PF电机43为，经由齿轮列42而向输送驱动辊41a施加驱动力(旋转力)的电机。即，输送辊对41通过PF电机43 (相当于第二驱动部)的驱动而进行旋转。旋转检测部44用于对PF电机43的旋转量、即输送驱动辊41a的旋转量进行检测，在本实施方式中，旋转检测部44与卷筒驱动机构20的旋转检测部24同样地，采用旋转编码器。控制器10根据来自旋转检测部44的脉冲信号，而获得PF电机43 (输送驱动辊41a)的旋转量。
[0034]此外，在与输送辊对41相比靠下游侧，于对置于印刷头33的喷嘴开口面的位置处设置有压印板45，且纸张P通过压印板45而从背面被支承。此外，如后述的图5B所示，在压印板45上设置有抽吸孔45a，在压印板45的下方设置有抽吸风扇45b。由此，能够通过抽吸风扇45b的工作，从而将空气从印刷头33侧经由抽吸孔45a而抽吸过来，进而对压印板45上的纸张P进行抽吸保持。
[0035]控制器10用于实施打印机I中的整体的控制，并具有CPU11、存储器12、卷筒电机控制部130和PF电机控制部140。卷筒电机控制部130用于对卷筒电机23的驱动进行控制，并具有 PID (Proportional-1ntegral-Differential,比例积分微分)运算部 130a 和输出运算部130b，且获得来自旋转检测部24的脉冲信号。PF电机控制部140用于对PF电机43的驱动进行控制，并具有PID运算部140a，且获得来自旋转检测部44的脉冲信号。另夕卜，打印机I除此之外还具备对纸张P的宽度进行检测的纸宽检测传感器等各种传感器，并且控制器10根据来自各种传感器的检测结果而实施控制。
[0036]在这种结构的打印机I中，控制器10交替地反复实施喷出动作和输送动作，所述喷出动作为，在通过滑架31而使印刷头33在移动方向上移动的同时，使油墨滴从喷嘴喷出的动作，所述输送动作为，从卷筒体RP拉出纸张P并向输送方向的下游侧进行输送的动作。其结果为，由于在不同于通过在先的喷出动作而形成的点的位置的位置上，通过之后的喷出动作而形成有点，因此在纸张P上印刷有二维的图像。
[0037]PF电机43的驱动控制
[0038]图2为表示PF电机控制部140内的PID运算部140a的概要结构的框图。PID运算部140a用于对PF电机43的转速实施PID控制，其结果为，对纸张P的输送速度和输送量进行控制。PID运算部140a具有位置运算部141、速度运算部142、第一减法运算部143、目标速度产生部144、第二减法运算部145、比例要素146、积分要素147、微分要素148、加法运算部149、PWM输出部150和计时器151。
[0039]位置运算部141通过对从旋转检测部44 (旋转编码器)输入的脉冲信号的沿进行计数，从而对PF电机43的旋转量进行计算。此外，速度运算部142对从旋转检测部44输入的脉冲信号的沿进行计数，并根据与由计时器151计测的时间相关的信号，而对PF电机43的转速进行计算。
[0040]第一减法运算部143根据从位置运算部141输出的与当前位置(PF电机43的旋转量)相关的信息，而对来自控制器10的与目标位置(目标停止位置)相关的信息进行减法运算，并输出位置偏差。目标速度产生部144向第二减法运算部145输出与从第一减法运算部143输入的位置偏差所对应的目标速度相关的信息。另外，与位置偏差所对应的目标速度相关的信息例如为，与如后述的图5A所示这样的速度图表相关的信息。
[0041]第二减法运算部145通过从PF电机43的目标速度中减去当前的速度，从而对速度偏差Λ V进行计算，并分别向比例要素146、积分要素147、微分要素148输出。比例要素146、积分要素147和微分要素148根据所输入的速度偏差Λ V，而对时刻j处的以下的比例控制值QP (j)、积分控制值QI (j)、微分控制值QD (j)进行计算。
[0042]QP (j) =Δ V (j) XKp...(式 I)
[0043]QI (j) = QI (j — I) +Δ V (j) XK1...(式 2)
[0044]QD (j) = { Δ V (j) -Δ V (j — I) } XKd...(式 3)
[0045]在此，j为时间，Kp为比例增益，Ki为积分增益，Kd为微分增益。
[0046]加法运算部149对从比例要素146、积分要素147、微分要素148输出的各个控制值进行加法运算，并将该加法运算值Qpid (= QP + QI + QD)向PWM输出部150输出。PWM输出部150向电机驱动器46输出与从加法运算部149输出的控制值Qpid相对应的Duty值。电机驱动器46根据所输入的Duty值,而通过PWM控制(Pulse Width Modulation控制:脉冲宽度调制控制)来对PF电机43的驱动进行控制。其结果为，PF电机43的转速被控制成为目标速度，且纸张P以目标量而被输送。
[0047]卷筒电机23的驱动控制:比较例
[0048]图3A为对卷筒电机23的转速与载荷之间的关系进行说明的图。另外，图3A的横轴表示卷筒电机23的转速，纵轴表示在不驱动PF电机43而仅驱动卷筒电机23时作用在该卷筒电机上的载荷。当像本实施方式的打印机I那样在较大尺寸的纸张P (卷筒体RP)上印刷图像时，卷筒体RP的重量较重，使得从卷筒体RP拉出纸张P并进行输送时的载荷较大。因此，当欲仅通过输送辊对41的输送力、即PF电机43的驱动力，而从卷筒体RP拉出纸张P并进行输送时，有可能使纸张P破裂。因此，在本实施方式的打印机I中，设置有用于使卷筒体RP旋转驱动的卷筒电机23，并且通过使卷筒电机23也与PF电机43 —起驱动，从而从卷筒体RP拉出纸张P并进行输送。
[0049]但是，由于随着卷筒体RP的继续使用，卷筒体RP的直径将变小且重量也将变轻，因此拉出纸张P并进行输送时的载荷也将变小。因此，当使卷筒电机23的驱动力固定时，随着卷筒体RP的重量变化，将使纸张P在输送辊对41和卷筒体RP之间发生松弛，或者产生输送误差，从而使印刷图像的画质劣化。
[0050]因此，在比较例中，例如在印刷任务开始前，对不使PF电机43驱动而仅使卷筒电机23驱动时作用于卷筒电机23上的载荷、与卷筒电机23的转速之间的关系(图3A)进行测定。而且，根据该测定结果，而对卷筒电机23的驱动进行控制，并对纸张P进行输送。通过采用此方式，能够降低因卷筒体RP的重量变化而导致的载荷变动的影响。
[0051]具体而言，CPUll在如下的期间内，对载荷TiL进行测定，所述期间为，通过在使PF电机43停止了的状态下使卷筒电机23以低速VL进行驱动，从而使卷筒体RP向正转方向旋转1/4周的期间，此外，在如下的期间内，对载荷TiH进行测定，所述期间为，通过在使PF电机43停止了的状态下使卷筒电机23以高速VH进行驱动，从而使卷筒体RP向正转方向旋转1/4周的期间。另外，在以下的说明中，将卷筒体RP (及PF电机43、卷筒电机23)的旋转方向中的、纸张P向下游侧被输送的方向称为“正转方向”，将纸张P收卷至卷筒体RP的方向称为“反转方向”。
[0052]此外，载荷测定时的卷筒电机23的驱动控制通过由卷筒电机控制部130内的PID运算部130a实施的PID控制，从而被实施。另外，由于PID运算部130a的结构与PF电机控制部140内的PID运算部140a的结构相同，因此省略说明。在此，将在卷筒电机23以各个速度VL、VH进行驱动的期间内从积分要素(参考:图2的147)输出的控制值QI设为载荷。而且，CPUll针对卷筒电机23的驱动速度(VL，VH)中的每一个速度，而计算出所获得的多个控制值QI的平均值aveTiUaveTiH。其结果为，如图3A所示，获得载荷与转速之间的关系。
[0053]而且，在纸张P的输送时，输出运算部130b根据载荷与转速之间的关系(图3A)，而通过下述的式4来计算“电机实际输出值Dx’(PWM控制中的Duty值)”。式4的“Duty(r0)”为，以某一速度Vn使卷筒电机23驱动时所需的Duty值，并且“Duty (f)”为，为了以纸张P不会发生松弛的方式使规定的张紧力“F”作用于纸张P上而所需的Duty值，“a，b”为根据载荷与转速之间的关系而求出的系数，“r”为卷筒体RP的半径，“M”为齿轮列22的减速比，“Duty (max)”为Duty值的最大值，“Ts”为卷筒电机23的起动力矩。
[0054]Dx，= Duty (rO) — Duty (f)
[0055]= aVn + b — (FXr/M) XDuty (max) /Ts …(式 4)
[0056]Duty (rO)中的系数a，b根据载荷与转速之间的关系(图3A)，而通过下述的式5、式6来求出。
[0057]a = CaveTiH — aveTiL) / (VH — VL)...(式 5)
[0058]b = aveTiL — CaveTiH — aveTiL) XVL/ (VH — VL)...(式 6)
[0059]另外，卷筒电机23通过PF电机43的驱动而经由纸张P被牵拉。因此,卷筒电机23和PF电机43以相同的速度Vn被驱动。此外，根据来自旋转检测部24的脉冲信号，来求取卷筒电机23的当前的转速Vn。此外，卷筒体RP的半径r例如可以根据卷筒体RP的重量等来进行推测，也可以通过传感器来获得，也可以根据纸张P的使用量(残量)来进行推测，此外，并不限定于这些方法。
[0060]以此方式通过输出运算部130b而计算出的电机实际输出值Dx’被输入至卷筒电机23的电机驱动器(未图示)。电机驱动器根据所输入的电机实际输出值Dx’(Duty值)，而通过PWM控制来对卷筒电机23的驱动进行控制。通过采用此方式，从而能够在纸张P的输送时，降低因卷筒体RP的重量变化而导致的载荷变动的影响。
[0061]比较例的课题[0062]图3B为，对在以某一速度Vn使卷筒电机23驱动从而使卷筒体RP旋转I周的期间内所产生的载荷变动进行说明的图。图3B的横轴表示卷筒体RP的旋转角度，纵轴表示作用在卷筒电机23上的载荷。当像本实施方式的打印机I那样，所使用的卷筒体RP的重量较重时，不仅存在从卷筒体RP拉出纸张P并进行输送时的载荷较大的问题，而且还存在如下的问题，即，例如当卷筒体RP于两端处通过旋转支承件21而被支承的状态下被长时间放置时，卷筒体RP的轴向上的中央部会因卷筒体RP的自重而发生弯曲。于是，由于卷筒体RP的重心偏离旋转中心，因此在卷筒体RP旋转I周的期间内作用于卷筒电机23上的载荷将发生变动。在图3B中，载荷根据卷筒体RP的角度，以正弦曲线状而发生变动。
[0063]因此，如果像比较例那样，在载荷测定时仅使卷筒体RP旋转1/4周，则根据卷筒体RP的角度仅能测定出偏倚的值的载荷，且平均值aveTiH、aveTiL也将成为偏倚的值。即，偏离了使卷筒体RP旋转I周而获得的载荷的平均值(图3B的aveTin)的值将作为平均值而被计算出。以该偏倚的值的平均值来对卷筒电机23的驱动进行控制，也无法总是使规定的张紧力F作用于纸张P上。其结果为，将使纸张P松弛，或者产生输送误差，从而使印刷图像的画质劣化。
[0064]另一方面，为了对使卷筒体RP旋转I周而获得的载荷的平均值(图3B的aveTin)进行计算，而在载荷测定时使卷筒体RP —下子旋转I周。于是，由于在载荷测定时使PF电机43停止，因此纸张P不会被输送辊对41输送至下游侧，而是在卷筒体RP的周边，使与旋转I周相对应的量的纸张P大副地下垂。于是，有可能使下垂的纸张部分与周围的部件接触，从而在纸张P上产生瑕疵。此外，有可能使看到了纸张P在卷筒体RP周边大副地下垂的状态的用户误认为打印机I发生了故障。
[0065]因此，在本实施例中，以在降低因卷筒体RP的角度的不同而导致的载荷变动的影响的同时，对载荷测定时的卷筒体RP周围的纸张P的下垂进行抑制为目的。
[0066]卷筒电机23的驱动控制:本实施例
[0067]在本实施例中，在纸张P的输送时，通过将由卷筒体RP的角度的不同而导致的载荷变动(图3B)加入在内的电机实际输`出值Dx，而对卷筒电机23的驱动进行控制。因此，在本实施例中，CPUll按照存储于存储器12内的程序，而实施“测量处理”，所述“测量处理”用于获得载荷与转速之间的关系(图3A)、及相对于与卷筒体旋转I周相对应的载荷变动(图3B)的补正量。
[0068]测量处理:实施例1
[0069]图4为表示实施例1的测量处理的流程图。图5A为对卷筒电机23的速度图表进行说明的图，图5B为从印刷头33的移动方向观察到的打印机I的概要剖视图，图5C为对载荷的测定次数、卷筒体RP的旋转量、卷筒电机23的转速之间的关系进行说明的图。另外，图5A的横轴表示时间，纵轴表示卷筒电机23的转速。图6A至图6C为说明对载荷变动的近似直线LI~L8进行计算的处理的图。另外，图6A至图6C的横轴表示卷筒体RP的基准点s (参照图5C)从地点A (O度)向正转方向旋转过的角度。此外，将O度至360度分割为8个区间，以每45度为一个区间的方式，从较小的角度起依次称为I区间、2区间、…8区间。图6A的纵轴表示载荷的测定值Ti，图6B和图6C的纵轴表示相对于载荷的补正量Tir。
[0070]作为测量处理，CPUll首先将卷筒电机23的转速设定为低速VL (SOOl)0另外，将该低速VL设为，在实际的印刷处理中对纸张P进行输送时的卷筒电机23的转速。而且，CPUll通过在使PF电机43停止了的状态下，使用卷筒电机控制部130内的PID运算部130a来使卷筒电机23以设定速度驱动，从而使卷筒体RP向正转方向旋转1/8周(旋转45度)，并且在该期间内，实施对作用在卷筒电机23上的载荷的测定(与载荷相关的测定)(S002)。在该处理中，从卷筒体RP的基准点s位于地点A的状态向卷筒体RP的基准点s位于地点B的状态过渡。
[0071]卷筒体RP向正转方向旋转了 1/8周的结果为，如图5B所示的那样，在卷筒体RP周边发生了纸张P的下垂。但是，在本实施例中，由于卷筒体RP—次仅旋转1/8周，因此与像比较例那样使卷筒体RP—下子旋转I周的情况相比，能够减少纸张P的下垂量(能够降低至1/8)。因此，在卷筒体RP周边下垂的纸张P不易引起注意，能够防止用户误解为发生了故障的情况。此外，能够防止下垂的纸张部分与周围的部件接触而在纸张P上产生瑕疵的情况。
[0072]另外，在实施例1中，将在第N次(例如:第一次)的载荷的测定中所获得的测定值Ti设为图6A的曲线图中的N区间(例如:I区间)的测定值Ti。此外，将在卷筒电机23进行驱动的期间内从PID运算部130a内的积分要素输出的控制值QI设为，“通过在使PF电机43停止了的状态下使卷筒电机23驱动从而使卷筒体RP旋转1/N周的同时、测量到的载荷(在对纸张P进行输送时作用在卷筒电机23上的载荷)”。但是，并不限定于此，例如也可以将被实施了 PWM控制的卷筒电机23的Duty值或卷筒电机23的电流值、电压值设为对纸张P进行输送时的载荷。此外，也可以将载荷测定装置安装在卷筒电机23上，并直接对卷筒电机23的载荷进行测定。对这些值进行测定，成为与载荷相关的测定。
[0073]此外，如图5A所示，为了进行载荷测定而使卷筒体RP旋转1/8周的期间具有?卷筒电机23从卷筒电机23的停止状态加速至固定速度(VL或VH)的加速期间、卷筒电机23以固定速度进行驱动的定速期间、从卷筒电机23以固定速度 进行驱动的状态到停止为止的减速期间。因此，CPUlI将在定速期间内从PID运算部130a内的积分要素输出的控制值QI作为载荷而获得。
[0074]接下来，CPUll通过在使PF电机43停止了的状态下使卷筒电机23驱动，从而使卷筒体RP向反转方向旋转1/8周(S003)。即，从卷筒体RP的基准点s位于地点B的状态返回到卷筒体RP的基准点s位于地点A的状态。其结果为，消除了在载荷测定时(S002)所产生的卷筒体RP周边的纸张P的下垂。
[0075]接下来，CPUll通过使PF电机43和卷筒电机23驱动，从而在利用输送辊对41而将纸张P向输送方向的下游侧输送的同时，使卷筒体RP向正转方向旋转1/8周(S004)。在该处理中，从卷筒体RP的基准点s位于地点A的状态向卷筒体RP的基准点s位于地点B的状态过渡。通过以上的处理，从而能够在卷筒体RP周边不发生纸张P的下垂的条件下，使卷筒体RP的相位移动。因此，与卷筒体旋转1/8周相对应的纸张量成为最大的下垂量。
[0076]CPUll反复实施8次上述的处理(S002~S004) (S005)。其结果为，卷筒体RP分8次向正转方向旋转I周，且如图6A所示，可获得与通过低速VL驱动而使卷筒体旋转I周相对应的载荷变动(测定值Ti )。
[0077]之后，CPUlI将卷筒电机23的转速设定为高速VH (S007)，并再次反复实施8次上述的处理(S002~S004)。即、总计实施16次载荷的测定(S006)。其结果为，与图6A同样地，也可获得与通过高速VH驱动而使卷筒体旋转I周相对应的载荷变动(测定值Ti)。另夕卜，通过16次的处理S004，使得与卷筒体旋转2周相对应的量的纸张P通过输送辊对41而向下游侧被输送。
[0078]接下来，CPUll针对卷筒电机23的驱动速度(VL，VH)中的每一个速度，计算出载荷(测定值Ti)的平均值(S008)。S卩，CPUlI将在卷筒体RP通过低速VL驱动而旋转1/8周的期间内所测定到的载荷(图6A)的8次的平均值作为“低速载荷平均值aveTiL”而进行计算，并将在卷筒体RP通过高速VH驱动而旋转1/8周的期间内所测定到的载荷的8次的平均值作为“高速载荷平均值aveTiH”而进行计算。其结果为，与比较例相同地，获得了载荷与转速之间的关系(图3A)。以此方式，在实施例1中，计算出使卷筒体RP旋转I周而获得的载荷的平均值aveTiUaveTiH。因此，能够防止根据偏倚的值的载荷、即仅与卷筒体RP的一部分的角度相对应的载荷而计算出平均值的情况，从而能够计算出精度良好的平均值及载荷与转速之间的关系。
[0079]接下来，CPUll针对卷筒体RP的每个角度，而对相对于以低速VL (实际的印刷处理中的速度)使卷筒电机23驱动时的载荷的补正量Tir进行计算(S009)。因此，CPUll从在低速VL驱动下所获得的载荷的测定值Ti (图6A)中减去低速载荷平均值aveTiL (Tir(Θ ) = Ti (Θ)— aveTiL)。其结果为，如图6 (B)所示，计算出低速VL驱动下的、与卷筒体RP的各个角度Θ相对应的载荷的补正量Tir ( Θ )。另外，角度Θ为卷筒体RP的基准点s从地点A向正转方向旋转过的角度。此外，不对高速VH驱动下的、与卷筒体RP的角度θ相对应的载荷的补正量进行计算。
[0080]然而，从积分要素获得的载荷(测定值Ti)是离散的，此外，在卷筒电机23的加速、减速期间(图5Α)内，不能获得载荷。因此，CPUll针对每个区间，根据所计算出的补正量Tir，并通过最小二乘法来对近似直线LI?L8 (近似式)进行计算(S010)。其结果为，如图6C所示，以每隔45度则计算出一条近似直线的方式而计算出8条近似直线LI?L8。因此，根据近似直线LI?L8而也可以对相对于未测定到载荷(测定值Ti)的角度Θ的、补正量Tir (Θ)进行计算。另外，并不限定于针对每I个区间而通过最小二乘法来对近似直线进行计算，例如，也可以针对每2个区间而对近似式进行计算，也可以针对8个区间而计算出一个近似式，也可以计算出二次近似曲线等的多项式近似式，也可以近似于正弦函数。
[0081]最后，CPUlI将所计算出的8条近似直线LI?L8存储于存储器12中。此外，CPUlI使PF电机43和卷筒电机23向反转方向驱动，从而将与卷筒体旋转2周相对应的量的纸张P收卷在卷筒体RP上(S011)。于是，实施例1的测量处理结束，且打印机I成为可印刷状态。
[0082]如上所述，在实施例1的测量处理中，CPUll (控制部)实施8次(实施N/2次=4次以上)如下的处理，所述处理为:通过在使PF电机43 (第二驱动部)停止了的状态下使卷筒电机23 (第一驱动部)以低速VL驱动，从而使卷筒体RP向正转方向(向将介质向下游侧进行输送时的旋转方向)旋转1/8周(旋转1/N周)，同时，实施与输送纸张P时的载荷相关的测定(S002，第一处理)；以及在该处理后，通过在使PF电机43停止了的状态下使卷筒电机23驱动，从而使卷筒体RP向反转方向(旋转方向的相反方向)旋转1/8周，之后，通过使PF电机43和卷筒电机23驱动，从而使纸张P向下游侧输送的同时，使卷筒体RP向正转方向旋转1/8周(S003、S004，第二处理)。[0083]通过采用此方式，能够在获得PF电机43不驱动而以低速VL (实际的印刷处理中的速度)使卷筒电机23驱动从而使卷筒体RP旋转了 I周时的载荷变动(图6A)的同时，对在卷筒体RP周围所发生的纸张P的下垂进行抑制。因此，可防止纸张P与周围的部件之间的接触，此外，可防止用户误认为发生了故障的情况。
[0084]此外，在实施例1中，将卷筒电机23的速度变更为高速VH，并实施8次相同的处理(第一处理和第二处理)。因此，也可获得PF电机43不驱动而以高速VH使卷筒电机23驱动从而使卷筒体RP旋转了 I周时的载荷变动。
[0085]因此，能够不根据仅与卷筒体RP的一部分的角度相对应的偏倚的载荷，而是根据卷筒体旋转I周的载荷，而获得精度良好的平均值aveTiUaveTiH、以及载荷与转速之间的关系(图3A)。由此，在卷筒电机23的驱动控制时，能够通过精度良好的载荷与转速之间的关系，来对电机实际输出值Dx进行计算，从而能够降低因卷筒体RP的角度的不同而导致的载荷变动的影响。
[0086]此外，根据与通过低速VL驱动而使卷筒体旋转I周相对应的载荷，能够获得低速VL驱动下的、相对于卷筒体RP的各角度Θ下的载荷的补正量Tir (近似直线LI?L8)。通过以将该补正量Tir加入在内的电机实际输出值Dx来驱动卷筒电机23，从而能够进一步降低因卷筒体RP的角度的不同而导致的载荷变动的影响。其结果为，由于能够与卷筒体RP的角度无关地，总是使规定的张紧力F作用于纸张P上，因此能够防止纸张P的松弛和输送误差，从而能够抑制印刷图像的画质劣化。
[0087]此外，在实施例1中，由于使卷筒体RP实际旋转I周而对载荷进行测定，因此与后述的实施例相比，能够根据更多的载荷(测定值Ti)而计算出精度更优异的平均值aveTiL、aveTiH和补正量Tir。
[0088]此外，CPUll将在定速期间内从PID运算部130a内的积分要素输出的控制值QI作为载荷来获得(即，在定速期间内实施与载荷相关的测定)。因此，能够获得以规定的速度(VL或VH)使卷筒电机23驱动时的载荷。因此，可获得与各个速度对应的精度良好的平均值aveTiUaveTiH和补正量Tir。因此，只要以在使卷筒体RP旋转1/N周的期间内会产生定速期间的方式，将卷筒体RP的I周旋转分割为N次(在此为8次)即可。
[0089]测量处理:实施例2
[0090]图7A为对实施例2中的载荷的测定次数、卷筒体RP的旋转量、卷筒电机23的转速之间的关系进行说明的图，图7B和图7C为说明对载荷变动的近似直线LI?L8进行计算的处理的图。图7B和图7C的横轴表示卷筒体RP的角度，纵轴表示补正量。在实施例2中，交替地反复实施如下两个处理，即，通过低速VL驱动而使卷筒体RP向正转方向旋转1/8周的同时对载荷进行测定的处理，和通过高速VH驱动而使卷筒体RP向正转方向旋转1/8周的同时对载荷进行测定的处理，从而使卷筒体RP旋转I周。
[0091]具体地说，CPUll通过在使PF电机43停止了的状态下，使用PID运算部130a而使卷筒电机23以设定速度驱动，从而使卷筒体RP向正转方向旋转1/8周，并且在该期间内实施载荷的测定。如图7A所示，CPUll将第奇数次(第一、第三、第五、第七次)的载荷测定时的设定速度设为低速VL，将第偶数次(第二、第四、第六、第八次)的载荷测定时的设定速度设为高速VH。另外，在实施例2中，也将在定速期间(图5A)内从积分要素输出的控制值QI设为载荷，并将在第N次的载荷测定中所获得的测定值Ti设为N区间的测定值Ti。[0092]接下来，CPUll通过在使PF电机43停止了的状态下使卷筒电机23驱动，从而使卷筒体RP向反转方向旋转1/8周，之后，通过使PF电机43和卷筒电机23驱动，从而利用输送辊对41来将纸张P向输送方向的下游侧输送的同时，使卷筒体RP向正转方向旋转1/8周。通过采用此方式，能够在卷筒体RP周边不发生纸张P的下垂的条件下，使卷筒体RP的相位移动。CPUll反复实施8次上述的处理。通过反复实施8次处理,使得与卷筒体旋转I周相对应的量的纸张P通过输送棍对41而向下游侧被输送。
[0093]其结果为，对于奇数区间(1、3、5、7区间)，将获得通过低速VL驱动而产生的载荷的测定结果(第奇数次的测定结果)，对于偶数区间(2、4、6、8区间)，将获得通过高速VH驱动而产生的载荷的测定结果(第偶数次的测定结果)。因此，CPUll将奇数区间的载荷的测定值Ti的平均值作为“低速载荷平均值aveTiL”而进行计算，并将偶数区间的载荷的测定值Ti的平均值作为“高速载荷平均值aveTiH”而进行计算，从而获得载荷与转速之间的关系(图3A)。
[0094]接下来，CPUll对相对于如下载荷的补正量Tir ( Θ )进行计算，该载荷为低速VL驱动下的、与卷筒体RP的各个角度Θ相对应的载荷。为此，CPUll从在低速VL驱动下所获得的载荷的测定值Ti中减去低速载荷平均值aveTiL (Tir ( Θ )= Ti ( Θ )- aveTiL)。但是，在实施例2中，由于仅在第奇数次的载荷测定时实施低速VL驱动，因此如图7B所示，仅对奇数区间的补正量Tir进行计算。因此，CPUll首先根据奇数区间的补正量Tir，而通过最小二乘法来计算出针对每个区间的4条近似直线(L1、L3、L5、L7)。
[0095]之后，如图7C所示，CPUll将如下的直线作为某一偶数区间的近似直线(例如:L2)而进行计算，所述直线为，将该偶数区间(例如:2区间)的前一个区间的近似直线(例如:LI)的终端(例如=Tir (45))和后一个区间的近似直线(例如:L3)的始端(例如=Tir (90))连接在一起的直线。另外，通过7区间的近似直线L7和I区间的近似直线LI而对8区间的近似直线L8进行计算。也就是说，对在低速VL驱动下未测定载荷的角度(区间)的补正量Tir进行插补。其结果为，计算出相对于所有区间的8条近似直线LI?L8。另外，虽然在本实施例中，根据奇数区间的近似直线，而对偶数区间的近似直线进行了插补。但并不限定于此。例如也可以根据奇数区间的数据(测定值Ti和补正量Tir)而对偶数区间的数据进行插补，并根据该所插补的数据而对近似直线进行计算。
[0096]最后，CPUll将计算出的8条近似直线LI?L8存储于存储器12内，此外，将与卷筒体旋转I周相对应的量的纸张P收卷在卷筒体RP上。于是，实施例2的测量处理结束，且打印机I成为可印刷状态。
[0097]如上所述，在实施例2中，CPUll实施8次(实施N/2次=4次以上)如下的处理，所述处理为:通过在使PF电机43停止了的状态下使卷筒电机23驱动，从而使卷筒体RP向正转方向旋转1/8周(旋转1/N周)，同时，实施与输送纸张P时的载荷相关的测定；以及在该处理后，通过在使PF电机43停止了的状态下使卷筒电机23驱动，从而使卷筒体RP向反转方向旋转1/8周，之后，通过使PF电机43和卷筒电机23驱动，从而使纸张P向下游侧输送的同时，使卷筒体RP向正转方向旋转1/8周。此外，CPUll在实施与载荷相关的测量时将使卷筒体RP旋转1/8周的卷筒电机23的速度交替地设定为，低速VL (第一速度)和与低速VL相比较快的高速(第二速度)。
[0098]因此，能够抑制在卷筒体RP周边所发生的纸张P的下垂。此外，对于在PF电机43不驱动的条件下以低速VL (实际的印刷处理中的速度)使卷筒电机23驱动从而使卷筒体RP旋转I周时的载荷变动(图6A)，能够在每旋转1/8周(每旋转45度)时获取。因此，通过对相对于未测定的载荷的补正量Tir (近似直线)进行插补，从而如图7C所示，能够获得相对于如下载荷的补正量Tir，该载荷为，低速VL驱动下的、与卷筒体RP的各个角度Θ相对应的载荷。通过以将该补正量Tir加入在内的电机实际输出值Dx来对卷筒电机23的驱动进行控制，从而能够进一步降低因卷筒体RP的角度不同而导致的载荷变动的影响。
[0099]但是，在上述的图6A所示的示例中，在卷筒体RP的角度为O?180度的期间内，测定到较大的载荷，而在卷筒体RP的角度为180?360度的期间内，测定到较小的载荷。在该情况下，如果假设在第一至第四次的载荷测定时以低速VL使卷筒体RP驱动，在第五至第八次的载荷测定时以高速VH使卷筒体RP驱动，则在低速VL驱动下测定到的载荷将向较大的值偏倚，而在高速VH驱动下测定到的载荷将向较小的值偏倚。因此，如实施例2那样，将载荷测定时的卷筒电机23的速度交替地设定为低速VL和高速VH。
[0100]通过采用此方式，从而能够防止计算出仅与卷筒体RP的一部分的角度相应的偏倚的载荷的平均值(aveTiL，aveTiH)的情况。因此，在卷筒电机23的驱动控制时，能够通过精度较好的载荷与转速之间的关系，而对电机实际输出值Dx进行计算，从而能够降低因卷筒体RP的角度的不同而导致的载荷变动的影响。此外，由于能够缩短对相对于未测定的载荷的补正量Tir (近似直线)进行插补的区间，因此能够计算出精度良好的补正量Tir。
[0101]此外，由于实施例2 (图7A)与实施例1 (图5C)相比，载荷测定的次数较少，因此能够缩短测量处理的时间。另外，在实施例1中，通过输送辊对41而使与卷筒体旋转2周相对应的量的纸张P向下游侧被输送，相对于此，在实施例2中，仅使与卷筒体旋转I周相对应的量的纸张P向下游侧被输送。因此，能够减少(减半)纸张P的输送量和卷筒体RP的收卷量。因此，在实施例2中，能够降低在纸张P的输送时和卷绕时可能产生的、纸张P的倾斜(偏斜)和松弛。
[0102]测量处理:实施例3
[0103]图8为表示实施例3的测量处理的流程图。图9A为对载荷的测定次数、卷筒体RP的旋转量、卷筒电机23的转速之间的关系进行说明的图，图9B和图9C为对计算相对于载荷变动的近似直线LI?L8的处理进行说明的图。图9B的横轴表示角度，纵轴表示测定值，图9C的横轴表示角度，纵轴表示补正量。在实施例3中，在使卷筒体RP向正转方向旋转1/2周之后，使卷筒体RP向反转方向旋转1/2周，从而对载荷进行测定。
[0104]具体地说，CPUll通过在使PF电机43停止了的状态下，使用PID运算部130a而使卷筒电机23以设定速度驱动，从而使卷筒体RP向正转方向旋转1/8周，并在该期间内实施载荷的测定(S101)。如图9A所示，在第奇数次(第1，3次)的载荷测定时，将设定速度设为低速VL，在第偶数次(第2，4次)的载荷测定时，将设定速度设为高速VH。另外，在实施例3中，也将在定速期间(图5A)内从积分要素输出的控制值QI设为载荷。
[0105]接下来，CPUll通过在使PF电机43停止了的状态下使卷筒电机23驱动，从而使卷筒体RP向反转方向旋转1/8周(S102)，之后，通过使PF电机43和卷筒电机23驱动，从而利用输送辊对41而使纸张P向输送方向的下游侧输送的同时，使卷筒体RP向正转方向旋转1/8周(S103)。通过采用此方式，从而能够在卷筒体RP周边不发生纸张P的下垂的条件下，使卷筒体RP的相位移动。CPUll反复实施4次上述的处理(图8的SlOl?S103)(5104)。此时，纸张P通过输送辊对41而仅以与卷筒体旋转1/2周相对应的量向下游侧被输送。
[0106]之后，CPUll通过在使卷筒电机23停止了的状态下使PF电机43驱动，从而利用输送辊对41，而向上游侧逆输送在卷筒体RP向反转方向旋转1/8周时所收卷的纸张P的量
(5105)。于是，与卷筒体旋转1/8周相对应的量的纸张P在卷筒体RP的周边下垂。
[0107]CPUll通过在纸张P松弛的状态下，不驱动PF电机43而使用PID运算部130a来使卷筒电机23以设定速度驱动，从而使卷筒体RP向反转方向旋转1/8周，同时，实施载荷的测定(S106)。于是，消除了纸张P的下垂，此外，卷筒体RP的相位发生移动。CPUll反复实施4次上述的处理(图8的S105?S106) (S107)。另外，如图9A所示，在第奇数次(第5，7次)的载荷测定时采用低速VL，在第偶数次(第6，8次)的载荷测定时采用高速VH。
[0108]其结果为，卷筒体RP向反转方向旋转1/2周，从而卷筒体RP返回到测量处理开始前的状态(卷筒体RP的基准点s位于地点A的状态)。此外，在前半部的处理(S101?S103)中被输送到下游侧的、与卷筒体旋转1/2周相对应的量的纸张P被收卷在卷筒体RP上。因此，在实施例3中，无需在最后实施使纸张P收卷在卷筒体RP上的处理。而且，CPUlI将奇数区间的载荷的测定值Ti的平均值作为“低速载荷平均值aveTiL”而进行计算，并将偶数区间的载荷的测定值Ti的平均值作为“高速载荷平均值aveTiH”而进行计算，从而获得载荷与转速之间的关系(图3A) (S108)。
[0109]接下来，CPUll对相对于如下载荷的补正量Tir ( Θ )进行计算，所述载荷为低速VL驱动下的、与卷筒体RP的各个角度Θ相对应的载荷。但是，在实施例3中，使卷筒体RP在中途反转。因此，如图9B所示，将卷筒体RP的基准点s从地点A向正转方向旋转了角度Θ时的测定值Ti设为“角度Θ的测定值”，将卷筒体RP的基准点s从地点C向反转方向旋转了角度Θ时的测定值Ti设为“角度360 — Θ的测定值”。S卩，将在第一次、第三次的测定中所获得的载荷分别设为I区间、3区间的测定值，将在第五次的测定中所获得的载荷设为8区间的测定值，将在第七次的测定中所获得的载荷设为6区间的测定值。
[0110]而且，CPUll从1、3、6、8区间的测定值Ti中减去低速载荷平均值aveTiL从而计算出补正量Tir，并且，根据该补正量Tir，而通过最小二乘法来计算出针对每个区间的4条近似直线(L1，L3，L6，L8)。之后，关于不存在低速VL驱动下的测定值Ti的区间(2，4，5，7区间)，CPU11将如下的直线作为近似直线而进行计算，所述直线为，将该区间(例如:4区间，5区间)的前一个区间的近似直线(例如:L3)的终端和后一个区间的近似直线(例如:L6)的始端连接在一起的直线(例如:L4，L5)。其结果为，计算出相对于所有区间的8条近似直线LI?L8 (S109)。最后，CPUll将所计算出的8条近似直线LI?L8存储于存储器12中。于是，实施例3的测量处理结束，且打印机I成为可印刷状态。
[0111]图1OA和图1OB为对近似直线LI?L8的另一种计算处理进彳丁说明的图。另外，图1OA和图1OB的横轴表示卷筒体RP的角度，图1OA的纵轴表示载荷的测定值Ti，图1OB的纵轴表示补正量Tir。虽然在上述的实施例中，将在第五次的测定中所获得的载荷设为8区间的测定值，将在第七次的测定中所获得的载荷设为6区间的测定值，但并不限定于此。例如，如图1OA所示，也可以将I区间(第一次)的测定值Ti设为从I区间前进了 180度(旋转1/2周)的区间、SP 5区间的测定值Ti，将3区间(第三次)的测定值Ti设为从3区间前进了 180度的区间、即7区间的测定值Ti。其中，将使I区间、3区间的测定值Ti相对于低速载荷平均值aveTiL而反转后的数据设为5区间、7区间的测定值Ti。具体而言，将在从平均值aveTiL中减去I区间、3区间的测定值Ti而得到的值上加上平均值aveTiL而得到的值，设为5区间、7区间的测定值Ti。之后，同样地，如图1OB所示，关于奇数区间，只要根据测定值Ti而计算出补正量Tir，并根据该补正量Tir来计算近似直线，且根据奇数区间的近似直线来对偶数区间的近似直线进行插补即可。
[0112]如上所述，在实施例3中，CPUlI实施4次(实施N/2次)如下的处理，所述处理为:通过在使PF电机43停止了的状态下使卷筒电机23驱动，从而使卷筒体RP向正转方向旋转1/8周(旋转1/N周)，同时，实施与输送纸张P时的载荷相关的测定；以及在该处理后，通过在使PF电机43停止了的状态下使卷筒电机23驱动，从而使卷筒体RP向反转方向旋转1/8周，之后，通过使PF电机43和卷筒电机23驱动，从而使纸张P向下游侧输送的同时，使卷筒体RP向正转方向旋转1/8周。
[0113]之后，在实施例3中，CPUll实施4次如下的处理，所述处理为:通过在使卷筒电机23 (第一驱动部)停止了的状态下使PF电机43 (第二驱动部)驱动，从而使输送辊对41(输送部)向输送方向的上游侧输送在卷筒体RP向反转方向旋转1/8周(旋转1/N周)时所收卷的纸张P的量(S105，第三处理)；以及在该处理后，通过在使PF电机43停止了的状态下使卷筒电机23驱动，从而使卷筒体RP向反转方向旋转1/8周，同时，实施与载荷相关的测定(S106，第四处理)。
[0114]因此，能够抑制在卷筒体RP周边所发生的纸张P的下垂。此外，对于在不驱动PF电机43的条件下以低速VL (实际的印刷处理中的速度)使卷筒电机23驱动从而使卷筒体RP旋转I周时的载荷变动(图6A)，能够针对每I个区间或每2个区间而获得。因此，通过对相对于未测定的载荷的补正量Tir (近似直线)进行插补,从而如图9C和图1OB所示,能够获得相对于如下载荷的补正量Tir，所述载荷为，低速VL驱动下的、与卷筒体RP的各个角度Θ相对应的载荷。通过以将该补正量Tir加入在内的电机实际输出值Dx来对卷筒电机23的驱动进行控制，从而能够进一步降低因卷筒体RP的角度的不同而导致的载荷变动的影响。
[0115]此外，与实施例2相同地，在实施例3中，也将载荷测定时的卷筒电机23的速度交替地设定为低速VL和高速VH。因此，能够不根据偏倚的载荷的平均值，而是根据精度良好的平均值(载荷与转速之间的关系)来对电机实际输出值Dx进行计算，从而能够降低因卷筒体RP的角度的不同而导致的载荷变动的影响。此外，还能够缩短对相对于未测定的载荷的补正量Tir进行插补的区间，从而能够计算出精度良好的补正量Tir。
[0116]此外，实施例3 (图9A)与实施例1 (图5C)相比，由于载荷测定的次数较少，因此能够缩短测量处理的时间。此外，在实施例3中，通过输送辊对41而仅向下游侧输送与卷筒体旋转1/2周相对应的量的纸张P。因此，实施例3与实施例1和实施例2相比，能够减少纸张P的输送量和卷筒体RP的收卷量，从而能够减少纸张P的倾斜(偏斜)和松弛。此夕卜，由于在实施例3中，在后半部的处理(S105，S106)中纸张P被收卷在卷筒体RP上，因此除了载荷测定之外，无需另外实施卷绕处理，从而能够进一步缩短测量处理的时间。
[0117]测量处理:改变例
[0118]虽然在上述的实施例中，在载荷测定时使卷筒体RP旋转1/8周，但并不限定于此，例如，也可以使卷筒体RP旋转1/4周，也可以使卷筒体RP旋转1/12周。但是，只要以在卷筒体RP旋转1/N周的期间内存在定速期间的方式来决定旋转量即可。此外，也可以以在卷筒体RP周边下垂的纸张P不会与周围的部件接触的方式来决定旋转量，也可以以不会因在卷筒体RP周边发生了下垂的纸张P而使用户产生误解的方式来决定旋转量。
[0119]此外，虽然在上述的实施例中，以实际的印刷处理中的速度(VL)和与其相比较快的速度(VH)使卷筒电机23驱动，但并不限定于此，例如也可以以实际的印刷处理中的速度(VH)和与其相比较低的速度(VL)使卷筒电机23驱动。此外，虽然在上述的实施例2和实施例3中，在第奇数次的测定时采用低速VL，在第偶数次的测定时采用高速VH，但并不限定于此，也可以在第奇数次的测定时采用高速VH，在第偶数次的测定时采用低速VL。此外，并不限定于交替地变更卷筒电机23的速度(VL，VH)，例如，也可以连续两次以相同的速度使卷筒电机23驱动，也可以连续半周以相同的速度使卷筒电机23驱动。
[0120]此外，虽然在实施例1中，通过低速VL驱动而使卷筒体RP向正转方向分8次旋转I周，之后，通过高速VH驱动而使卷筒体RP向正转方向分8次旋转I周。但并不限定于此，例如，也可以先通过高速VH驱动而使卷筒体RP旋转I周。此外，例如，也可以采用如下方式，即，在通过低速VL驱动而使卷筒体RP旋转I周之后，像实施例3那样(图8的S105?S106),通过高速VH驱动而使卷筒体RP向反转方向旋转，同时，对载荷进行测定。
[0121]另外，虽然在实施例1中，实施8次在使卷筒体RP旋转1/8周的同时对载荷进行测定的处理，并使卷筒体RP旋转I周，但并不限定于此。例如，也可以实施N/2次在使卷筒体RP旋转1/N周的同时对载荷进行测定的处理，并仅使卷筒体RP旋转1/2周。只要卷筒体RP至少旋转1/2周，便能够获得载荷变动的顶点(最大值或最小值)。例如将通过卷筒体RP旋转了 1/2周而获得的数据(载荷的测定值Ti)的顶点之前的数据反转，并将该反转了的数据连接于所获得的数据的终端，从而能够获得从载荷变动的最大值到最小值为止的数据。因此，能够防止根据偏倚的载荷的值而计算出平均值的情况，此外，能够获得相对于使卷筒体RP旋转了 I周时的载荷变动的补正量Tir。
[0122]此外，虽然在实施例3中，使卷筒体RP向正转方向旋转1/8周的次数(4次)和使卷筒体RP向反转方向旋转的次数(4次)相同，但并不限定于此，例如也可以将使卷筒体RP向正转方向旋转1/8周的次数设为5次，并将使卷筒体RP向反转方向旋转的次数设为3次。
[0123]打印机I中的动作
[0124]在打印机I中，当从计算机50接收到印刷任务时，通过CPUll来实施上述的测定处理，并求取载荷与转速之间的关系(图3A)、和相对于卷筒体旋转I周的载荷变动的补正量Tir (近似直线LI?L8)。之后，控制器10交替地反复实施输送动作和喷出动作，所述输送动作为，使PF电机43和卷筒电机23驱动从而使纸张P向下游侧输送的动作，所述喷出动作为，在使印刷头33在移动方向上移动的同时，使油墨朝向纸张P喷出的动作。另外，虽然在印刷任务的开始前实施测量处理，但并不限定于此，例如，也可以在打印机I的电源刚导通时便实施测量处理，也可以针对多个印刷任务的每一个或每隔预定的时间实施测量处理。
[0125]在输送动作中，PF电机控制部140内的PID运算部140a (图2)根据图5A所示的那样的速度图表，而通过PID控制来对PF电机43的速度进行控制。此外，卷筒电机控制部130内的输出运算部130b根据通过来自旋转检测部24的脉冲信号而检测到的卷筒电机23的转速Vn (定速期间为低速VL)、卷筒体RP的角度Θ、载荷与转速之间的关系(图3A)、与卷筒体RP的角度Θ相应的补正量Tir (近似直线LI~L8)，并通过下述的式7而对“电机实际输出值Dx (PWM控制中的Duty值)”进行计算。而且，根据由输出运算部130b计算出的电机实际输出值Dx，来对卷筒电机23的驱动进行控制。另外，式7的Duty (rO)和Duty(f)与比较例相同。
[0126]Dx = Duty (rO) — Duty (f) + Tir ( θ ) …(式 7)
[0127]在本实施例中，通过上述的测量处理，不会获得仅与卷筒体RP的一部分的角度相对应的偏倚的载荷，而会获得使卷筒体RP的角度θ的影响降低了的、精度良好的“载荷与转速之间的关系(图3A)”。因此，能够计算出使因卷筒体RP的角度Θ的不同而导致的载荷变动的影响降低了的电机实际输出值Dx。[0128]而且，在本实施例中，利用相对于卷筒体RP的角度Θ下的载荷的补正量TiK Θ )来对比较例的电机实际输出值Dx’(式4)进行补正。为此，控制器10对测量处理开始时的卷筒体RP的角度(在此为，卷筒体RP的基准点s位于地点A时的角度)、和卷筒体RP的当前的角度Θ (卷筒体RP的基准点s从地点A向正转方向旋转过的角度)进行管理。而且，输出运算部130b在输送动作时，根据卷筒体RP的当前的角度Θ和被存储于存储器12中的近似直线LI~L8，而对补正量Tir ( Θ )进行计算。例如，在卷筒体RP的当前的角度Θ为120度时，如图6C所示，输出运算部130b根据3区间的近似直线L3而对补正量Tir
(120)进行计算。另外，在本实施例中，在加速期间和减速期间内，也根据与低速VL驱动相对应的近似直线LI~L8而对补正量Tir ( Θ )进行计算。
[0129]例如，在图6A中，在卷筒体RP的角度为O~180度的期间内，获得与低速载荷平均值aveTiL相比较大的载荷的测定值Ti，而在卷筒体RP的角度为180~360度的期间内，获得与低速载荷平均值aveTiL相比较小的载荷的测定值Ti。在该情况下，如图6C所示，在卷筒体RP的角度为O~180度的期间内，通过正值的补正量Tir ( Θ )而将电机实际输出值Dx补正为较大的值，从而增强卷筒电机23 (卷筒体RP)的驱动力。相反地，在卷筒体RP的角度为180~360度的期间内，通过负值的补正量Tir ( Θ )而将电机实际输出值Dx补正为较小的值，从而减小卷筒电机23的驱动力。
[0130]以此方式，在从以某一速度Vn使卷筒电机23驱动所需的Duty (rO)中减去使规定的张紧力F作用在纸张P上所需的Duty (F)而得到的值(Dx’ )上，加上相对于如下载荷的补正量TiK Θ )，所述载荷为与卷筒体RP的角度Θ相对应的载荷。因此，能够通过降低了因卷筒体RP的角度Θ的不同而导致的载荷变动的影响的、电机实际输出值Dx，而对卷筒体电机23的驱动进行控制。其结果为，能够使规定的张紧力F作用在纸张P上而对纸张P进行输送。即，即使卷筒体RP因自重而发生了弯曲，也能抑制纸张P的松弛和输送误差，从而能够防止印刷图像的画质劣化。[0131 ] 改变例:卷筒电机23的驱动控制
[0132]虽然在上述的实施例(式7)中，在比较例的电机实际输出值Dx’(式4)上，加上相对于与卷筒体RP的角度Θ相对应的载荷的、补正量TiK Θ )，但并不限定于此。也可以与比较例相同地，通过式4而对电机实际输出值Dx’进行计算。即，也可以不加上相对于与卷筒体RP的角度Θ相对应的载荷的、补正量TiK Θ )。尽管在该情况下，但通过实施本实施例的测量处理，从而也能够根据使卷筒体RP的角度Θ的影响降低了的、精度良好的“载荷与转速之间的关系(图3A)”，来计算电机实际输出值Dx’，而不会根据仅与卷筒体RP的一部分的角度相对应的偏倚的载荷来计算电机实际输出值Dx’。因此，与载荷测定时的卷筒体RP的旋转量为1/4周的比较例相比，在纸张P的输送时，可以降低因卷筒体RP的角度的不同而导致的载荷变动的影响。
[0133]其他实施方式
[0134]上述的实施方式是用于使本发明便于理解的实施方式，而不是用于对本发明进行限定解释的实施方式。当然，本发明在不脱离其主旨的条件下，能够进行变更、改良，并且在本发明中包括其等效物。
[0135]虽然在上述的实施方式中，列举了交替地反复实施印刷头在移动方向上进行移动的同时喷出油墨的喷出动作和纸张的输送动作的打印机为例，但并不限定于此。例如，也可以为如下的打印机，即，当纸张在交叉于宽度方向的方向上，从在纸张的宽度方向上排列有喷嘴的固定的印刷头的下方通过时，使印刷头朝向纸张喷出油墨。此外，例如也可以为如下的打印机，即，针对被输送至印刷区域中的纸张，反复实施印刷头在X方向上进行移动的同时印刷图像的动作、和印刷头在Y方向上进行移动的动作，从而对图像进行印刷，之后，将尚未被印刷有图像的纸张的部位向印刷区域输送。
[0136]虽然在上述的实施方式中，作为记录装置而举了喷墨式打印机为例，但并不限定于此。只需能够在卷筒体上形成图像、文字和图案等即可。例如，也可以为喷胶方式的打印机、调色剂方式的打印机、点击打方式的打印机等各种打印机。此外，上述的实施方式中的打印机I也可以为传真机、扫描装置、复印装置这样的复合设备的一部分。
[0137]虽然在上述的实施方式中，PID运算部对速度实施了 PID控制，但并不限定于此，例如也可以对位置实施PID控制。此外，例如也可以将相对于PF电机43的控制设为PI控制。
[0138]符号说明
[0139]I打印机；10控制器；IICPU ；12存储器；130卷筒电机控制部；130aPID运算部；130b输出运算部；140PF电机控制部；140a PID运算部；141位置运算部；142速度运算部；143第一减法运算部；144目标速度产生部；145第二减法运算部；146比例要素；147积分要素；148微分要素；149加法运算部；150PWM输出部；151计时器；20卷筒驱动机构；21旋转支承件；22齿轮列；23卷筒电机；24旋转检测部；30滑架驱动机构；31滑架；32滑架轴；33印刷头；40纸张输送机构；41输送辊对；42齿轮列；43PF电机；44旋转检测部；45压印板；45a抽吸孔；45b抽吸风扇；46电机驱动器；50计算机。
【权利要求】
1.一种记录装置，具备: 记录部，其在介质上实施记录； 第一驱动部，其使由所述介质卷绕成的卷筒体旋转； 输送部，其在所述介质的输送方向上位于所述卷筒体的下游侧，并对所述介质进行输送； 第二驱动部，其使所述输送部驱动； 控制部，其至少实施N/2次第一处理和第二处理，所述第一处理为:通过在使所述第二驱动部停止了的状态下使所述第一驱动部驱动，从而使所述卷筒体向将所述介质向所述下游侧输送时的旋转方向旋转1/N周，同时，实施与输送所述介质时的载荷相关的测定；所述第二处理为:在该第一处理后，通过在使所述第二驱动部停止了的状态下使所述第一驱动部驱动，从而使所述卷筒体向所述旋转方向的相反方向旋转1/N周，之后，通过使所述第一驱动部和所述第二驱动部驱动，从而使所述介质向所述下游侧输送的同时，使所述卷筒体向所述旋转方向旋转1/N周。
2.如权利要求1所述的记录装置，其中， 所述控制部实施第三处理和第四处理，所述第三处理为:通过在使所述第一驱动部停止了的状态下使所述第二驱动部驱动，从而使所述输送部向所述输送方向的上游侧输送在所述卷筒体向所述相反方向旋转1/N周时所收卷的、所述介质的量；所述第四处理为:在该第三处理后，通过在使所述第二驱动部停止了的状态下使所述第一驱动部驱动，从而使所述卷筒体向所述相反方向旋转1/N周，同时，实施与所述载荷相关的测定。
3.如权利要求1或权利要求2所述的记录装置，其中， 所述卷筒体旋转1/N周的期间具有:将所述第一驱动部的速度加速至固定速度的加速期间；使所述第一驱动部以所述固定速度驱动的定速期间；到使所述第一驱动部停止为止的减速期间，所述控制部在所述定速期间内实施与所述载荷相关的测定。
4.如权利要求1至权利要求3中任一项所述的记录装置，其中， 所述控制部在实施与所述载荷相关的测定时，将使所述卷筒体旋转1/N周的所述第一驱动部的速度交替设定为第一速度和与所述第一速度相比较快的第二速度。
【文档编号】B41J2/00GK103507411SQ201310097378
【公开日】2014年1月15日 申请日期:2013年3月25日 优先权日:2012年6月22日
【发明者】吉田洋, 畑田宪史, 滨野亮 申请人:精工爱普生株式会社