夹持装置、板状构件及夹持方法

专利名称：夹持装置、板状构件及夹持方法
技术领域：
本发明涉及板状构件、夹持该板状构件的夹持装置以及该板状构件 的夹持方法。
背景技术：
传统上公知一种成像设备，在该成像设备中，将形成在图像载体上 的调色剂显影图像转印并定影到记录介质上，从而在记录介质上形成图 像。这种成像设备中有一些成像设备设有清洁单元，在显影图像被转印 到记录介质上之后，该清洁单元使清洁铲的前端接触图像载体的表面， 从而清除残留在图像载体的表面上的诸如残余调色剂之类的多余物质。
此外，这种清洁单元中有一些清洁单元设计成收集由清洁铲刮掉的 多余物质并将其储存在清洁单元的壳体内。清洁铲通过支撑该清洁铲的 板状构件固定至壳体的一部分上。
可以想到，可利用具有多个臂的机器人系统自动进行将支撑清洁铲 的板状构件安装至壳体的过程。在该自动系统中，例如，所述多个臂中 的一个臂在其前端具有夹持板状构件的部件夹持装置。更具体地说，各 个板状构件被容纳在位于布置有多个容纳区域的预定托盘上的容纳区域 中。通过部件夹持装置夹持容纳在托盘中的板状构件。被部件夹持装置 夹持的板状构件随着臂的运动而被运送到壳体所在的不同位置并被安装 至预定位置。接着，安装至机器人的不同的臂的前端的固定装置将板状 构件固定至壳体。
在该自动系统中所用的托盘上的容纳区域具有足以用于板状构件的 尺寸。因而，即使所述多个容纳区域规则地布置在托盘上，位于该容纳 托盘上的容纳区域中的板状构件的位置也有可能不规则。因此，为了能 够容易地将板状构件安装在壳体上的预定位置处，需要将板状构件夹持在部件夹持装置的固定位置处。
这里，可以想到在板状构件的两端形成形状沿深度方向(即中心) 越深入变得越窄的切口，并朝向中心移动设在部件夹持装置处的销以使 其滑入切口中，从而通过部件夹持装置夹持板状构件。人们认为这一想 法可校正位于托盘上的容纳区域中的板状构件的不规则位置，从而使得 能够将板状构件夹持在部件夹持装置的固定位置处。
然而，由于近来对于小型成像设备的需求，板状构件在纵向上的布 局受到限制。因而，难以确保形成在板状构件的两端并用于供部件夹持 装置夹持板状构件的切口所用的空间。
这一问题并不限于自动装配成像设备所用的板状构件，在利用纵向 布局受限的板状构件进行自动装配的任何装置中都有可能发生。

发明内容
鉴于以上情况，本发明的目的在于提供一种有助于在满足小型化需 求的同时容易地安装的板状构件、在将该板状构件安装至不同构件时有 利地夹持该板状构件的夹持装置、以及夹持该板状构件的方法。
根据本发明的一个方面，提供一种了夹持装置，该夹持装置夹持板 状构件，该板状构件设有长板体、第一凹部和第二凹部，该第一凹部形 成为该板体的一部分并具有沿该板体的较短长度方向凹入的形状，该第 二凹部在沿该板体的较长长度方向与该第一凹部隔开的位置处形成为该 板体的一部分并具有沿该板体的较短长度方向凹入的形状，该夹持装置 包括进入所述第一凹部的第一可动构件；进入所述第二凹部的第二可 动构件；以及包括至少一个对置构件的对置构件组，该对置构件组沿所 述板体的较短长度方向与所述第一可动构件和所述第二可动构件对置， 并用于与所述第一可动构件和所述第二可动构件协作而沿所述板体的较
短长度方向夹持所述板状构件；其中，所述夹持装置通过使所述第二可
动构件压靠所述第二凹部的至少两个部位并使所述第一可动构件压靠所 述第一凹部的底部而夹持所述板状构件。
在根据本发明的板状构件中，接收所述夹持装置的构件的凹部形成在沿板状构件的较短长度方向的部位处，而不是形成在板状构件的在空 间上受到限制的沿较长长度方向的两端。通过以预定方式使第一构件和 第二构件分别压靠第一凹部和第二凹部，可相对于夹持装置在统一位置 夹持板状构件。因而，夹持装置能够令人满意地夹持板状构件。
优选的是，所述第二可动构件与形状类似字母V或U的第二凹部接触。
上述特征使得可将第二可动构件更换为成品的圆棒等。 此外，优选的是，该夹持装置夹持板状构件，该板状构件的第一凹 部使得能够沿所述板体的较短长度方向控制所述板体与所述第一构件的 相对位置，并且所述第二凹部使得能够沿所述板体的较长长度方向和较 短长度方向控制所述板体与所述第一构件的相对位置。 本发明的夹持装置适用于与上述类似的板体。
在本发明的夹持装置中，优选的是，在使所述第二可动构件压靠所 述第二凹部中的至少两个部位之后，使所述第一可动构件压靠所述第一 凹部的底部。
上述特征使得与首先由第一可动构件压靠板状构件相比，能够减少 板状构件在被保持在这些可动构件之间时移动到夹持位置的运动量。
还优选的是，本发明的夹持装置还包括吸附部，该吸附部吸附由所 述第一可动构件、所述第二可动构件以及所述对置构件定位的板状构件， 以保持该板状构件的姿势，其中在所述板状构件被所述吸附部吸附之后 释放由所述第一可动构件、所述第二可动构件、以及所述对置构件进行 的所述定位。
上述特征能够防止沿板状构件的厚度方向伸出的第一可动构件和第 二可动构件干涉将被夹持的板状构件固定至另一部件的操作。
根据本发明的另一方面，提供了一种板状构件，该板状构件包括 长板体；形成为所述板体的一部分的第一凹部，该第一凹部具有沿所述 板体的较短长度方向凹入的形状，并且通过使该第一凹部的底部被夹持 装置的第一构件挤压而使得能够沿所述板体的较短长度方向控制所述板 体与所述第一构件的相对位置；以及在沿所述板体的较长长度方向与所述第一凹部隔开的位置处形成所述板体的一部分的第二凹部，该第二凹 部具有沿所述板体的较短长度方向凹入的形状，并通过使该第二凹部中 的至少两个部位被所述夹持装置的第二构件压靠而使得能够沿所述板体 的较短长度方向和较长长度方向控制所述板体与所述第二构件的相对位 置。
因而，本发明的板状构件可有助于容易地安装，并有助于满足小型 化需求。
在本发明的板状构件中，优选的是，所述第二凹部具有越朝该凹部 的底部间距越窄的一对壁，并且所述第二构件压靠所述一对壁。
具有这种形状的第二凹部易于加工，并能够沿板体的较短长度方向 和较长长度方向限制板体和第二构件的相对位置。
此外，优选的是，所述板状构件由所述夹持装置夹持，并被运送且 固定至固定部位，并且在该固定部位形成用于定位该板状构件的突起， 该板状构件还包括设有长孔的第一开口，该长孔接收所述突起从而沿 所述板体的较短长度方向而不沿所述板体的较长长度方向控制所述板体 与所述固定部位的相对位置，该长孔形成在比所述板体的第二凹部更靠 近所述第一凹部的位置；以及设有孔的第二开口，该孔接收所述突起从 而沿所述板体的较长长度方向和较短长度方向控制所述板体与所述固定 部位的相对位置，该孔形成在比所述板体的第一凹部更靠近所述第二凹 部的位置。
上述特征使得能够基于板状构件被夹持装置夹持的位置使板状构件 相对于预定部位精确定位。
这里，优选的是，所述板状构件还包括加强构件，该加强构件通过 弯折所述板体的一部分而形成并沿所述板体的较长长度方向延伸，其中 所述第一凹部邻近所述加强构件的一端形成，所述第二凹部邻近所述加 强构件的另一端形成。
上述特征使得能够对弯折过程所必需的切口加以利用，这些切口形 成在作为板状构件的一部分的加强构件的两侧，并且还作为所述第一凹 部和所述第二凹部。根据本发明的再一方面，提供一种了夹持板状构件的夹持方法，该 板状构件设有长板体、第一凹部和第二凹部，该第一凹部形成为该板体 的一部分并具有沿该板体的较短长度方向凹入的形状，该第二凹部在沿 该板体的较长长度方向与该第一凹部隔开的位置处形成为该板体的一部 分并具有沿该板体的较短长度方向凹入的形状，该夹持方法包括第一 夹持动作，该第一夹持动作通过使进入所述第一凹部的第一可动构件与 沿所述板体的较短长度方向与所述第一可动构件对置的对置构件协作而 压靠该第一凹部的底部，来夹持所述板状构件；以及第二夹持动作，该 第二夹持动作通过使所述第二可动构件与沿所述板体的较短长度方向与 该第二可动构件对置的对置构件协作而压靠所述第二凹部的至少两个部 位，来夹持所述板状构件。
这里，优选的是，所述第二夹持动作使所述第二可动构件压靠形状 类似字母V或U的所述第二凹部。
还优选的是，所述第一夹持动作使所述第一可动构件压靠所述第一 凹部，从而使得能够沿所述板体的较短长度方向控制所述板体与所述第
一可动构件的相对位置；并且所述第二夹持动作使所述第二可动构件压 靠所述第二凹部，从而使得能够沿所述板体的较短长度方向和较长长度 方向控制所述板体与所述第二构件的相对位置。
这里，优选的是，所述第一夹持动作在所述第二夹持动作执行之后 执行。
此外，优选的是，所述夹持方法还包括吸附动作，该吸附动作吸 附由所述第一可动构件、所述第二可动构件以及所述对置构件而定位的 板状构件，以保持该板状构件的姿势，其中通过该吸附动作吸附所述板 状构件之后释放由所述第一可动构件、所述第二可动构件、以及所述对 置构件进行的所述定位。
如以上所述，本发明能够提供一种有助于在满足小型化需求的同时 易于安装的板状构件，在将该板状构件安装至不同构件时有利地夹持该 板状构件的夹持装置以及夹持方法。


以下基于附图详细描述本发明的示例性实施方式，其中
图1是成像设备的示意性剖视图2是清洁单元的一部分的外观图3是支撑清洁铲的清洁铲支撑板的视图4是表示清洁框架的视图5是清洁单元的装配流程图6表示安装有清洁铲支撑板的清洁框架；
图7是清洁框架的俯视图8是表示容纳在容纳托盘中的清洁铲支撑板的视图； 图9A至图9E是从部件夹持装置的侧面看去时该部件夹持装置的示 意图；以及
图IOA至图10D是从图9A的附图标记X所示的方向看去时部件夹 持装置的平面图。
具体实施例方式
以下参照附图详细描述本发明的示例性实施方式。 作为根据本发明的夹持装置的一个示例性实施方式的部件夹持装置 用于夹持部件，并安装至用于清洁单元的自动装配线所用的工业机器人 的其中一个臂，该清洁单元构成在片材上成像的成像设备。以下，将首 先描述成像设备的结构，接着描述构成成像设备的清洁单元的装配过程 中使用的部件夹持装置，并详细描述作为根据本发明的板状构件的一个 示例性实施方式的清洁铲支撑板，该清洁铲支撑板为清洁单元的一部分 并在清洁单元的自动装配时由部件夹持装置夹持。 图1是成像设备的示意性剖视图。
在图l所示的成像设备l中，沿箭头A所示的方向旋转的感光鼓IO 的表面由充电辊11充以预定电荷，并由基于图像数据在曝光单元12处 产生的曝光光照射。利用储存在显影单元13中的调色剂使在感光鼓10 的表面上形成的最终潜像显影，显影单元13设有沿箭头C所示的方向旋转的显影辊131。显影图像由沿箭头D所示的方向旋转的转印辊14转印， 并被定影到从纸盒(未示出)抽出并沿箭头B的方向输送的一张记录纸 上，通过热熔器15进行定影而在该记录纸张上形成图像。顺便提及，成 像设备l用于纯色(solidcolor)图像。
此外，图1示出了清洁单元2，其接触感光鼓10的其中显影图像已 转印到记录纸张上的部分，从而移除残留在感光鼓10的表面上的多余物 质。
图2是清洁单元的一部分的外观图。
图2示出了越过感光鼓10从显影单元13看到的清洁单元2的一端。 由于清洁单元2是对称的，因此以下仅描述图2中示出的清洁单元2的
、+ i山
该一顺。
清洁单元2具有清洁框架21、清洁铲22、用于支撑清洁铲22的清 洁铲支撑板23、膜构件24以及一对滑动毡构件25。
清洁f产22为一弹性体，用于移除残留在感光鼓10的被清洁铲的边 缘221接触的表面上的多余物质。例如，可使用由橡胶制成的清洁铲。
清洁铲支撑板23为用于支撑清洁铲22的金属板构件，并利用螺钉 230固定至清洁框架21。
清洁框架21具有凹口，其用于储存从感光鼓10的表面移除的多 余物质；主体210,用于支撑清洁铲22的清洁铲支撑板23固定至该主体； 以及保持部211，其用于以可旋转的方式保持感光鼓10的两端。应注意， 主体210设有用于定位清洁铲支撑板23的凸台2101，还设有凸台2102， 该凸台2102用于将容纳充电构件(未示出)的充电框架布置在清洁框架 21的预定位置。用于支撑清洁铲22的清洁铲支撑板23经由热塑性弹性 体旋拧到清洁框架21上，该热塑性弹性体为施加到清洁框架21的入口 210a周边的液态密封剂，稍后将对此进行详细说明。
毡构件25由作为表面层的毡层和作为底层的弹性层(未示出)形成。 毡构件25还具有向入口 210a突出的突出部250。
图2示出了其中突出部250的侧表面以及毡构件25的除突出部250 以外的清洁铲侧的另一表面紧贴清洁铲22的角部的状态。因此，能够防止多余物质通过清洁铲22的侧表面222逃脱。
膜构件24为聚氨酯膜。膜构件24的前缘241设计成接触由清洁框 架21的保持部211保持的感光鼓10，从而防止多余物质通过周边部分H 逃脱。
图3是支撑清洁铲22的清洁铲支撑板23的视图。
在图3中，示出了旋拧到图2中所示的清洁单元2的清洁框架21上
之前的支撑清洁铲22的清洁铲支撑板23，其面向清洁框架21的表面在
图中朝上。
图3中还示出清洁,产支撑板23设有供图2中所示的螺钉230穿过的 通孔23a、以及供清洁框架21的凸台2101穿过的通孔23b。
此外，如图3所示，清洁铲支撑板23具有通过弯折该清洁铲支撑板 23的一部分而形成的弯折部231，从而增大其自身的刚性。清洁铲支撑 板23还具有三角形切口 23d和矩形切口 23e (参见图8)，它们分别形成 在接近弯折部231的端部的区域中，从而防止弯折部231在被弯折时变 形。稍后将描述其细节。
图4是表示清洁框架21的视图。
图4示出了在清洁铲支撑板23、毡构件25和膜构件24安装至清洁 框架21的主体210之前的该清洁框架21。在该图中，露出了用于储存多 余物质的凹口的入口 210a。围绕入口 210a的周边部分E、周边部分F以 及周边部分G位于同一平面上，该平面垂直于周边部分H所在的平面。
这里，边缘2101a和2102a沿感光鼓10的轴向限定用于凹口的入口 210a，感光鼓10的轴向垂直于感光鼓10的表面的旋转方向，而边缘2103a 在沿入口 210a的布置清洁铲支撑板23的一侧的方向上限定入口 210a。 其余边缘在沿入口210a的布置膜构件24的一侧的方向上限定入口210a。 根据当前示例性实施方式，周边部分F和周边部分G分别包括沿清洁框 架21的由边缘2101a和2102a形成的部分的区域、以及由边缘2101a和 2102a形成的部分与清洁铲22沿感光鼓10的轴向的两端之间的区域。根 据当前示例性实施方式，周边部分E包括沿由边缘2103a形成的部分的 区域、以及清洁铲支撑板23在由边缘2103a形成的部分外侧远离凹口而面向清洁框架21的区域。周边部分H包括沿由膜构件24侧的边缘形成 的部分的区域、以及该部分与膜构件24之间的区域。
以下，参照图5和图6简要描述清洁单元2的装配方法。
图5是清洁单元2的装配流程图。
在图5的步骤S1中，在形成清洁框架21的入口210a周边的周边部 分E、 F和G上施加液态热弹性弹性体20，其会凝固从而将构件之间的 间隙密封。在步骤S2中，支撑清洁,产22的清洁铲支撑板23旋拧而固定 至清洁框架21上。在该状态下，周边部分E、 F和G的一部分被支撑清 洁铲22的清洁铲支撑板23覆盖，从而与图4中所示的相比入口 210a变 窄。
图6示出安装有清洁铲支撑板23的清洁框架21。在图6中，入口 210a的被构件覆盖而不可见的边缘用虚线表示。施加至周边部分的被构 件覆盖而不可见的热弹性弹性体20用虚线表示。
在图6中，在将清洁铲支撑板23固定至清洁框架21时，施加至形 成入口 210a周边的周边部分E-G并被支撑清洁铲22的清洁铲支撑板23 覆盖的热弹性弹性体20受到挤压而沿横向延展。接着返回去继续参照图 5进行描述。
在步骤S3中，将毡构件25贴附至毡构件贴附表面2103(参见图6)。 在步骤S4中，利用双面胶带将膜构件24粘到周边部分H上。这是对清 洁单元2的装配方法的简要说明。
接着，在步骤S5中，以可旋转的方式将感光鼓10安装到装配好的 清洁框架21的保持部211上。
接下来，详细说明图5中的步骤S2的过程。具体地说，将对这样的 自动化过程进行描述，在该自动化过程中部件夹持装置100执行将支撑 清洁伊22的清洁铲支撑板23安装到清洁框架21的过程，清洁框架21 的周边部分E-G施加有热弹性弹性体20。应注意，包括将热弹性弹性体 20施加到清洁框架21的周边部分E-G以及将清洁铲支撑板23旋拧到清 洁框架21上在内的其他过程也分别通过安装在工业机器人的多个臂上的 专用装置而自动执行，该工业机器人使这些专用装置交替地位于工作台
14上。
在安装过程中，将清洁铲支撑板23安装至置于工作台上的预定位置
处的清洁框架21，清洁框架21的周边部分E-G施加有热弹性弹性体。 首先，安装在臂前端的部件夹持装置IO夹持容纳在容纳托盘中的多个清 洁铲支撑板23中的一个。接着，随着该臂跟踪预定路径，被部件夹持装 置100夹持的清洁铲支撑板23被带到置于工作台上的清洁框架21上的 目标安装位置附近。进而，形成在清洁框架21上的凸台2101被分别插 入清洁铲支撑板23中形成的圆孔23b和长孔23c中，从而执行清洁铲支 撑板23相对于清洁框架21的最终定位。 图7是清洁框架21的俯视图。
在图7中，周边部分E-G施加有热弹性弹性体20的清洁框架21相 对于图6中的清洁框架21倒置地示出。
而且，在图7中，用于在清洁框架21上定位清洁铲支撑板23的凸 台2101示出为位于供贴附毡构件25的毡构件贴附表面2103下方。此外， 在凸台2101下方示出了用于将清洁铲支撑板23旋拧到清洁框架21中的 螺纹孔210b。
图8是表示容纳在容纳托盘中的清洁铲支撑板23的视图。 图8示出支撑清洁铲22的清洁铲支撑板23被容纳在由容纳托盘300 上的突出部301隔开的腔室中。应注意，每一腔室均具有足以容纳清洁 铲支撑板23的尺寸。因而，清洁铲支撑板23在腔室中所处的位置有些
、此外，图8示出容纳在各个腔室中的清洁铲支撑板23在其端部具有 长孔23c、供形成在清洁框架21中的凸台2101插入的圆孔23b、以及用 于将清洁铲支撑板23旋拧到清洁框架21上的通孔23a。
此外，图8示出在清洁铲支撑板23中形成有三角形切口 23d和矩形 切口23e。这里，第一凹部对应于矩形切口23e，第二凹部对应于三角形 切口 23d。
接下来，描述部件夹持装置100，其安装在工业机器人的其中一个 臂上，用于夹持容纳在容纳托盘300中的清洁铲支撑板23。图9A至9E是从部件夹持装置100的侧面看去时该部件夹持装置的 示意图，图IOA至图10D是从图9A的箭头X所示的方向看去时部件夹 持装置100的平面图。
部件夹持装置IOO具有真空部101、真空管1011、臂控制部102、横 臂103、第一立臂104、第二立臂105以及第三立臂106。
真空部101为部件夹持装置100的基部，并用于通过真空管1011的 真空操作吸附与真空管1011的边缘接触的清洁铲支撑板23。
臂控制部102控制横臂103在横向上的运动、以及第一立臂104、 第二立臂105及第三立臂106在竖向上的运动。具体地说，横臂103在 横向上的运动通过经由齿轮齿条机构从臂控制部102内伸出和被拉入臂 控制部102内而得以控制。类似地，经由齿轮齿条机构，第一立臂104 在竖向上的运动得以控制而接近和远离臂控制部102运动，并使得第二 立臂105和第三立臂106在竖向上的运动为接近和远离横臂103运动。 注意，臂控制部102和横臂103在图10A-10D中分别成对布置。此外， 如图IOA-IOD所示，第一立臂104、第二立臂105及第三立臂106为柱 状并成对布置。此外，如图10A-10D中的虚线所示，在部件夹持装置100 中布置有三个真空管1011。顺便提及，图9A-9E示出仅代表图10A-10D 中所示的部件夹持装置100的左侧的臂控制部102、横臂103、第一立臂 104和第二立臂105的运动。第二立臂105为本发明的第一可动构件的实 施例，第三立臂106为本发明的第二可动构件的实施例。
图9A示出安装在工业机器人的其中一个臂处的部件夹持装置100 运动至容纳在容纳托盘300中的其中一个清洁铲支撑板23上方的位置以 夹持该清洁铲支撑板23。在图9A中，横臂103伸至离臂控制部102最 远的位置，第一立臂104和第二立臂105分别位于离臂控制部102和横 臂103最远的位置。
在图9B所示的部件夹持装置100中，使真空管1011的前缘接触清 洁伊支撑板23的上表面。在该状态下，在清洁铲支撑板23与第一立臂 104、第二立臂105及第三立臂106之间存在间隙。尽管容纳在容纳托盘 的腔室中的清洁铲支撑板23的位置不规则，但是位置的误差容限受到抑制，使得若横臂103最大程度地伸出，则第一立臂104、第二立臂105及 第三立臂106在他们下降以夹持清洁铲支撑板23时不会碰撞该清洁铲支 撑板23。图10A示出从图9A的箭头X所示的方向看去时图9B所示的 部件夹持装置100。
在图9C中，在第一立臂104和第二立臂105的位置保持不变的同时， 横臂103靠近臂控制部102运动，从而进入三角形切口 23d的入口。图 10B示出沿箭头X所示的方向看去时的部件夹持装置100。
在图10C中，随着横臂103进一步朝臂控制部102运动，清洁铲支 撑板23朝图中的右侧运动以使得第二立臂105位于三角形切口 23d的中 心。而且，在图9D中，第二立臂105运动而达到三角形切口 23d的中心。 在该阶段，清洁铲支撑板23在横向和竖向上相对于部件夹持装置100的 定位几乎确定。再次指出，尽管容纳在容纳托盘的腔室中的清洁铲支撑 板23的位置不规则，但是误差容限受到抑制，使得在夹持清洁铲支撑板 23时若第二立臂105从其向下进入容纳托盘103的位置开始跟随横臂103 的横动运动，则可确保第二立臂105和第三立臂106分别进入-三角形切 口 23d和矩形切口 23e中。
在图10D中的右侧，随着图中的右侧示出的横臂103朝臂控制部102 运动，也在右侧示出的第三立臂106进入清洁铲支撑板23的矩形切口 23e 内，从而将清洁铲支撑板23保持在第一立臂104和第二立臂105之间。 在该阶段，通过调整特别是朝向图中左侧的任何倾斜而使清洁铲支撑板 23水平，从而确定由部件夹持装置100夹持的清洁铲支撑板23的位置。 在部件夹持装置100中，第一立臂104和第二立臂105首先将清洁铲支 撑板23的三角形切口侧的部分保持在其间，从而几乎确定由部件夹持装 置100夹持的清洁铲支撑板23在横向和纵向上的位置。接着，通过将清 洁铲支撑板23的矩形切口侧的部分保持在图IOA的右侧示出的第一立臂 104和第三立臂106之间，而最终确定由部件夹持装置IOO夹持的清洁铲 支撑板23的位置。相反，若首先保持矩形切口侧的部分，清洁铲支撑板 23相对于预定夹持位置的运动量可能会变大，从而使清洁铲支撑板23超 负荷，这取决于清洁铲支撑板23在矩形切口 23e中被夹持的位置。此外，用于将清洁铲支撑板23布置在清洁框架21中的圆孔23b形成在靠近三
角形切口 23d而远离矩形切口 23e的位置。这是因为基于三角形切口侧 的部分进行清洁铲支撑板23相对于清洁框架21的定位，该三角形切口 侧的部分确定清洁铲支撑板23在横向和竖向上相对于部件夹持装置100 的统一夹持位置。因此，基于由部件夹持装置100夹持的清洁铲支撑板 23的位置可以使清洁铲支撑板23相对于清洁框架21精确地定位。
在图9E中，第一立臂104和第二立臂105运动成分别最靠近臂控制 部102和横臂103，这使它们的前端取消了沿清洁铲支撑板23的厚度方 向伸出清洁铲支撑板23夕卜。然而，该取消作用不会影响清洁铲支撑板23 相对于部件夹持装置100的确定定位，因为第一立臂104和第二立臂105 的该运动是在清洁铲支撑板23被真空管1011的真空操作吸附之后进行 的。相反，若第一立臂104和第二立臂105的前端保持沿厚度方向伸出 清洁铲支撑板23夕卜，则它们会在将清洁铲支撑板23安装在清洁框架21 上时碰撞清洁框架21，这会致使清洁铲支撑板23相对于清洁框架21错 位。为了防止碰撞，就需要在清洁框架21与第一立臂104及第二立臂105 的前端之间形成防止碰撞的凹部。此时，如图9E所示，已解决了图10A 右侧示出的第一立臂104和第二立臂105的前端的延伸。
如以上所述，清洁铲支撑板23以相对于部件夹持装置100的统一位 置关系由部件夹持装置100夹持，该清洁铲支撑板23将被安装在置于工 作台的预定位置的清洁框架21的大致固定的位置。因而，能够容易地将 清洁框架21的凸台插入清洁铲支撑板23中形成的孔内。因此，本发明 的清洁铲支撑板23能够有助于提高安装可操作性并有助于满足小型化需 求。此外，本实施方式的部件夹持装置100能够令人满意地夹持清洁铲 支撑板23。
在上述示例性实施方式中，作为根据本发明第二凹部的一个实施例 描述了矩形切口 23e，并且作为根据本发明第二可动构件的一个实施例描 述了具有柱形杆形状的第三立臂106。然而，若通过使第二可动构件压靠 第二凹部中的至少两个部位而使板状构件的主体与第二可动构件的相对 位置在横向和纵向上受到限制，则第二凹部可以为这样的矩形切口，该矩形切口在其入口处具有用于引导第三立臂106的进口，其底部的宽度 与第三立臂106的直径相等。或者根据本发明的第二凹部可以为朝底部
变窄的梯形切口或u形切口。可选地是，根据本发明的第二可动构件可
以具有三角形截面。
尽管在示例性实施方式中，部件夹持装置ioo通过真空操作而在预
定夹持位置吸附清洁铲支撑板23，但是根据本发明的部件夹持装置可以 通过电磁体吸附清洁铲支撑板。
此外，尽管在示例性实施方式中，第一凹部和第二凹部还用作弯折 加强构件时所需的切口，但是第一凹部和第二凹部也可独立于这样的切 口形成。
为了说明和描述目的而提供了本发明示例性实施方式的以上描述。 不旨在穷尽或将本发明局限于所公开的确切形式。显然，本领域的技术 人员将清楚各种修改和变型。所述示例性实施方式是为了最佳说明本发 明的原理及其实际应用而选出并描述的，由此使本领域的技术人员理解 本发明的各种实施方式以及适用于所构想的实际应用的各种修改。本发 明的范围理应由所附权利要求及其等同物限定。
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权利要求
1、一种夹持装置，该夹持装置夹持板状构件，该板状构件设有长板体、第一凹部和第二凹部，该第一凹部形成为该板体的一部分并具有沿该板体的较短长度方向凹入的形状，该第二凹部在沿该板体的较长长度方向与该第一凹部隔开的位置处形成为该板体的一部分并具有沿该板体的所述较短长度方向凹入的形状，该夹持装置包括进入所述第一凹部的第一可动构件；进入所述第二凹部的第二可动构件；以及包括至少一个对置构件的对置构件组，该对置构件组沿所述板体的所述较短长度方向与所述第一可动构件和所述第二可动构件对置，并用于与所述第一可动构件和所述第二可动构件协作而沿所述板体的所述较短长度方向夹持所述板状构件；其中，所述夹持装置通过使所述第二可动构件压靠所述第二凹部的至少两个部位并使所述第一可动构件压靠所述第一凹部的底部而夹持所述板状构件。
2、 根据权利要求l所述的夹持装置，其中所述第二可动构件与形状 类似字母V或U的第二凹部接触。
3、 根据权利要求1所述的夹持装置，其中该夹持装置夹持板状构件， 该板状构件的第一凹部使得能够沿所述板体的较短长度方向控制所述板 体与所述第一构件的相对位置，并且所述第二凹部使得能够沿所述板体 的较长长度方向和较短长度方向控制所述板体与所述第一构件的相对位 置。
4、 根据权利要求1所述的夹持装置，其中在使所述第二可动构件压靠所述第二凹部中的至少两个部位之 后，使所述第一可动构件压靠所述第一凹部的底部。
5、 根据权利要求1至4中任一项所述的夹持装置，该夹持装置还包括吸附部，该吸附部吸附由所述第一可动构件、所述第二可动构件以及所述对置构件定位的板状构件，以保持该板状构件的姿势，其中在所述板状构件被所述吸附部吸附之后释放由所述第一可动构 件、所述第二可动构件、以及所述对置构件进行的所述定位。
6、 一种板状构件，该板状构件包括 长板体；形成为所述板体的一部分的第一凹部，该第一凹部具有沿所述板体 的较短长度方向凹入的形状，并且通过使该第一凹部的底部被夹持装置 的第一构件压靠而使得能够沿所述板体的较短长度方向控制所述板体与 所述第一构件的相对位置；以及在沿所述板体的较长长度方向与所述第一凹部隔开的位置处形成为 所述板体的一部分的第二凹部，该第二凹部具有沿所述板体的较短长度 方向凹入的形状，并通过使该第二凹部中的至少两个部位被所述夹持装 置的第二构件压靠而使得能够沿所述板体的较短长度方向和较长长度方 向控制所述板体与所述第二构件的相对位置。
7、 根据权利要求6所述的板状构件，其中所述第二凹部具有越朝该凹部的底部间距越窄的一对壁，并且 所述第二构件压靠所述一对壁。
8、 根据权利要求6所述的板状构件，其中该板状构件由所述夹持装置夹持，并被运送且固定至固定部位， 并且在该固定部位形成用于定位该板状构件的突起， 该板状构件还包括设有长孔的第一开口 ，该长孔接收所述突起从而沿所述板体的较短 长度方向而不沿该板体的较长长度方向控制所述板体与所述固定部位的 相对位置，该长孔形成在比所述板体的第二凹部更靠近所述第一凹部的位置；以及设有孔的第二开口 ，该孔接收所述突起从而沿所述板体的较长长度 方向和较短长度方向控制所述板体与所述固定部位的相对位置，该孔形 成在比所述板体的第一凹部更靠近所述第二凹部的位置。
9、 根据权利要求6至8中任一项所述的板状构件，该板状构件还包括加强构件，该加强构件通过弯折所述板体的一部分而形成并沿所述 板体的较长长度方向延伸，其中所述第一凹部邻近所述加强构件的一端形成，所述第二凹部邻 近所述加强构件的另一端形成。
10、 一种夹持板状构件的夹持方法，该板状构件设有长板体、第一 凹部和第二凹部，该第一凹部形成为该板体的一部分并具有沿该板体的 较短长度方向凹入的形状，该第二凹部在沿该板体的较长长度方向与该 第一凹部隔开的位置处形成为该板体的一部分并具有沿该板体的较短长 度方向凹入的形状，该夹持方法包括第一夹持动作，该第一夹持动作通过使进入所述第一凹部的第一可 动构件与沿所述板体的较短长度方向与所述第一可动构件对置的对置构 件协作而压靠所述第一凹部的底部，来夹持所述板状构件；以及第二夹持动作，该第二夹持动作通过使所述第二可动构件与沿所述 板体的较短长度方向与该第二可动构件对置的对置构件协作而压靠所述 第二凹部的至少两个部位，来夹持所述板状构件。
11、 根据权利要求10所述的夹持方法，其中所述第二夹持动作使所 述第二可动构件压靠形状类似字母V或U的所述第二凹部。
12、 根据权利要求10所述的夹持方法，其中所述第一夹持动作使所述第一可动构件压靠所述第一凹部，从 而使得能够沿所述板体的较短长度方向控制所述板体与所述第一可动构件的相对位置；并且所述第二夹持动作使所述第二可动构件压靠所述第二凹部，从而使 得能够沿所述板体的较短长度方向和较长长度方向控制所述板体与所述 第二构件的相对位置。
13、 根据权利要求10所述的夹持方法，其中所述第一夹持动作在所 述第二夹持动作执行之后执行。
14、 根据权利要求10至13中任一项所述的夹持方法，该夹持方法还包括吸附动作，该吸附动作吸附由所述第一可动构件、所述第二可动构 件以及所述对置构件定位的板状构件，以保持所述板状构件的姿势，其中在通过该吸附动作吸附所述板状构件之后释放由所述第一可动 构件、所述第二可动构件、以及所述对置构件进行的所述定位。
全文摘要
本发明涉及夹持装置、板状构件及夹持方法。该夹持装置夹持板状构件，该板状构件设有长板体、沿该板体的较短长度方向形成的第一凹部、以及在沿该板体的较长长度方向与该第一凹部隔开的位置处形成的第二凹部，该夹持装置包括进入所述第一凹部的第一可动构件；进入所述第二凹部的第二可动构件；以及对置构件，所述对置构件沿所述板体的较短长度方向与所述第一可动构件和第二可动构件对置，并用于与所述第一可动构件和所述第二可动构件协作而夹持所述板状构件；其中，所述夹持装置通过使所述第二可动构件压靠所述第二凹部的至少两个部位并使所述第一可动构件压靠所述第一凹部的底部而夹持所述板状构件。
文档编号G03G15/00GK101614976SQ20081018443
公开日2009年12月30日 申请日期2008年12月24日 优先权日2008年6月25日
发明者佐藤裕作, 大野崇 申请人:富士施乐株式会社