一种具有同步抓手的焊接装置的制作方法

本实用新型涉及一种焊接机器人，更具体的说，是涉及一种具有同步抓手的焊接装置。

背景技术：

在焊接作业中会涉及到管道的焊接作业；目前传统的管道焊接是将管道竖立后焊接工人围绕管道进行焊接；或者是将管道防止在工装上，焊接一面后旋转焊接另一面，导致焊接效率低下且焊接质量无法保证，而目前焊接装置采用机械工装实现管道的固定，在旋转工作过程中机械工装容易发生松动导致焊接质量无法保证，无法满足自动化焊接的使用要求，自动焊接机自动化程度不高，进而会导致焊接成型质量不高。

技术实现要素：

本实用新型针对现有产品的不足，而提供一种结构合理、实用性强、焊接作业高效、移动平稳精度高、采用同步抓手实现焊接件稳定焊接的一种具有同步抓手的焊接装置。

本实用新型的一种具有同步抓手的焊接装置，所述焊接装置包括机架、控制系统柜及位移控制系统；所述机架的上表面安装有联轴器；所述联轴器上安装有旋转电机；所述旋转电机通过联轴器和焊接抓手连接；所述焊接抓手由同步气缸、气缸连接轴、集中连接块、抓手活动臂、抓手活动臂轨道、固定抓手、抓手套、压力传感器组成；所述抓手套的外侧壁和联轴器的内壁固定连接；所述抓手套的上端设置有同步气缸；所述同步气缸通过气缸连接轴和集中连接块连接；所述集中连接块和抓手活动臂活动铰接；所述抓手活动臂的前端和固定抓手铰接；所述固定抓手安装在抓手套的抓手活动臂轨道上；所述机架的侧面安装有控制系统柜；所述位移控制系统包括水平横梁和纵向横梁；所述水平横梁的尾端安装有电机安装座；所述电机安装座上安装有水平位移电机；所述水平位移电机的转动轴和水平位移螺杆连接；所述水平位移螺杆一端安装在电机安装座上；所述水平位移螺杆另一端和水平横梁的尾端转动轴承连接；所述水平横梁一侧的两边设置有移动导轨；所述移动导轨和连接桥架连接；所述连接桥架和水平位移螺杆配合连接；所述连接桥架上固定安装有纵向横梁；所述纵向横梁的上端安装有电机安装座；所述电机安装座上安装有纵向位移电机；所述纵向位移电机的转轴和纵向位移螺杆的一端连接；所述纵向位移螺杆另一端安装在纵向横梁底座的转动轴承上；所述纵向位移螺杆和焊接臂配合连接；所述焊接臂和纵向横梁两侧的移动导轨配合连接；所述焊接臂的前端设置有焊接夹头。

进一步，所述移动导轨通过螺栓安装在水平横梁的表面；所述连接桥架通过导轨配合座和移动导轨配合连接；所述导轨配合座两侧通过有夹体和连接桥架固定连接；所述夹体的底 部和移动导轨之间设置有滑动片，所述滑动片的材质为石墨铜合金。

进一步，所述移动导轨的表面均匀分布有石墨耐磨颗粒。

进一步，所述固定抓手内部设置有压力传感器，所述压力传感器通过导线和控制系统柜连接。

本实用新型的有益效果是：1、结构合理，实现四个自由度的联动，从而可以进行不同形状接管的自动焊接，焊接质量好、效率高和减少工人劳动强度；2、实用性强，移动导轨的结构设计，使机器人在移动过程中移动平稳，精度高，其表面石墨耐磨颗粒，可提高耐磨性能，提高机器人整体使用寿命；3、采用气动抓手实现管道的同步固定，在旋转工作过程中机械工装不会发生松动，保证焊接质量，满足自动化焊接的使用要求。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的移动导轨的安装剖视图。

图3为本实用新型的焊接抓手的剖视图。

图中：机架1、控制系统柜2、旋转电机3、联轴器4、水平位移电机5、连接桥架6、夹体6-1、导轨配合座6-2、滑动片6-3、纵向位移电机7、水平位移螺杆8、水平横梁9、纵向横梁10、焊接夹头11、焊接臂12、焊接抓手13、同步气缸13-1、气缸连接轴13-2、集中连接块13-3、抓手活动臂13-4、抓手活动臂轨道13-5、固定抓手13-6、抓手套13-7、压力传感器13-8、移动导轨14。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步的描述。

在图中，本实用新型的一种具有同步抓手的焊接装置主要由机架1、控制系统柜2、旋转电机3、联轴器4、水平位移电机5、连接桥架6、夹体6-1、导轨配合座6-2、滑动片6-3、纵向位移电机7、水平位移螺杆8、水平横梁9、纵向横梁10、焊接夹头11、焊接臂12、焊接抓手13、同步气缸13-1、气缸连接轴13-2、集中连接块13-3、抓手活动臂13-4、抓手活动臂轨道13-5、固定抓手13-6、抓手套13-7、压力传感器13-8、移动导轨14组成。

所述焊接装置包括机架1、控制系统柜2及位移控制系统；所述机架1的上表面安装有联轴器4；所述联轴器4上安装有旋转电机3；所述旋转电机3通过联轴器4和焊接抓手13连接；所述焊接抓手13由同步气缸13-1、气缸连接轴13-2、集中连接块13-3、抓手活动臂13-4、抓手活动臂轨道13-5、固定抓手13-6、抓手套13-7、压力传感器13-8组成；所述抓手套13-7的外侧壁和联轴器4的内壁固定连接；所述抓手套13-7的上端设置有同步气缸13-1； 所述同步气缸13-1通过气缸连接轴13-2和集中连接块13-3连接；所述集中连接块13-3和抓手活动臂13-4活动铰接；所述抓手活动臂13-4的前端和固定抓手13-6铰接；所述固定抓手13-6安装在抓手套13-7的抓手活动臂轨道13-5上；采用气动抓手实现管道的同步固定，在旋转工作过程中机械工装不会发生松动，保证焊接质量，满足自动化焊接的使用要求。

所述机架1的侧面安装有控制系统柜2；所述位移控制系统包括水平横梁9和纵向横梁10；所述水平横梁9的尾端安装有电机安装座；所述电机安装座上安装有水平位移电机5；所述水平位移电机5的转动轴和水平位移螺杆8连接；所述水平位移螺杆8一端安装在电机安装座上；所述水平位移螺杆8另一端和水平横梁9的尾端转动轴承连接；所述水平横梁9一侧的两边设置有移动导轨14；所述移动导轨14和连接桥架6连接；所述连接桥架6和水平位移螺杆8配合连接；所述连接桥架6上固定安装有纵向横梁10；所述纵向横梁10的上端安装有电机安装座；所述电机安装座上安装有纵向位移电机7；所述纵向位移电机7的转轴和纵向位移螺杆的一端连接；所述纵向位移螺杆另一端安装在纵向横梁10底座的转动轴承上；所述纵向位移螺杆和焊接臂12配合连接；所述焊接臂12和纵向横梁10两侧的移动导轨14配合连接；所述焊接臂12的前端设置有焊接夹头11。实现四个自由度的联动，从而可以进行不同形状接管的自动焊接，焊接质量好、效率高和减少工人劳动强度。

所述移动导轨14通过螺栓安装在水平横梁9的表面；所述连接桥架6通过导轨配合座6-2和移动导轨14配合连接；所述导轨配合座6-2两侧通过有夹体6-1和连接桥架6固定连接；所述夹体6-1的底部和移动导轨14之间设置有滑动片6-3，所述滑动片6-3的材质为石墨铜合金。移动导轨的结构设计，使机器人在移动过程中移动平稳，精度高，其表面石墨耐磨颗粒，可提高耐磨性能，提高机器人整体使用寿命。

所述移动导轨14的表面均匀分布有石墨耐磨颗粒。

所述固定抓手13-6内部设置有压力传感器13-8，所述压力传感器13-8通过导线和控制系统柜2连接。压力传感器13-8可满足薄壁钢管的固定，防止其在固定过程中发生变形。

本实用新型的一种具有同步抓手的焊接装置，结构合理，实现四个自由度的联动，从而可以进行不同形状接管的自动焊接，焊接质量好、效率高和减少工人劳动强度；实用性强，移动导轨的结构设计，使机器人在移动过程中移动平稳，精度高，其表面石墨耐磨颗粒，可提高耐磨性能，提高机器人整体使用寿命；采用气动抓手实现管道的同步固定，在旋转工作过程中机械工装不会发生松动，保证焊接质量，满足自动化焊接的使用要求。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。