锅炉管板焊接机器人工作站的制作方法

本实用新型属焊接设备技术领域，具体涉及一种锅炉管板焊接机器人工作站。

背景技术：

目前锅炉管板的生产制作过程中，因工件直径较大，长度较长，且焊接位置在工件的端部。采用人工焊接速度较慢，劳动强度大，由于工件需翻转，故存在一定的安全隐患，而且焊接质量等得不到很好的保证，生产效率也不高。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提供一种专用设备用于锅炉管板零件的翻转变位焊接，以提高焊接生产效率，提高生产的安全性，并降低工人劳动强度。本实用新型的技术方案如下：

一种锅炉管板焊接机器人工作站，包括机器人本体、回转Z轴C型架、翻转专机一、升降平台一、翻转专机二、升降平台二、焊机；

所述机器人本体安装在回转Z轴C型架顶端，所述焊机安装在回转Z轴C型架底端，所述翻转专机一、升降平台一和翻转专机二、升降平台二分别设置在回转Z轴C型架两侧；在所述翻转专机一、和翻转专机二的四周分别设置有围栏；

进一步的，所述翻转专机一和翻转专机二的结构相同，分别包括底座、翻转油缸、翻转架、支撑架、张紧链条、主动滚轮架、从动滚轮架；

所述翻转架通过翻转油缸铰接的联接在底座上，翻转架上安装有主动滚轮架与从动滚轮架，主动滚轮架固定在翻转架上，从动滚轮架通过直线导轨与齿轮齿条联接在翻转架上，可调整与主动滚轮架的距离；在翻转架上还设有张紧链条，用于紧固被加工工件；

进一步的，所述升降平台一和升降平台二结构相同，分别包括平台、升降底座、剪刀叉、升降油缸；

所述平台通过剪刀叉安装在升降底座上，所述升降油缸一端安装在底座上，另一端安装在剪刀叉上；通过油缸的伸缩，可以带动剪刀叉的伸缩，从而使平台升或降；

进一步的，所述围栏由固定式围栏和升降式围栏组成。

本实用新型的工作原理为：将工件吊入滚轮架上，手动调整主动与从动滚轮架上两滚轮的距离，电动调整主动滚轮架与从动滚轮架的相对距离，用张紧链条锁紧工件防止翻转时工件倾翻，最后启动翻转油缸，使工件翻转90度。C形架回转至焊接工位，机器人通过3D视觉设备采集图像并且得到部分区域位置数据，开始起弧焊接，部分区域焊接完成；机器人再次通过3D视觉设备采集图像并且得到另外部分区域位置数据（可配合C形架回转扩大采集区域），开始起弧焊接，部分区域焊接完成；循环以上操作，直至全部焊道焊接完成。机器人升到最顶端，C形架旋转至另一个工位，对另一侧工件施焊。而一端焊好的工件由翻转专机变位翻转至水平状态，松开张紧链条，吊起回转180°，锁紧并翻转90°准备焊另一端。而焊好一侧工件的同时可以完成另一侧工件的卸载和装夹，从而减少设备等待时间，提高生产效率。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图;

图2是翻转专机的结构示意图;

图3是升降平台的机构示意图;

图4是围栏的结构示意图。

附图标号说明 机器人本体1、回转Z轴C型架2、翻转专机一3、升降平台一4、翻转专机二6、升降平台二6、焊机7、围栏8；底座31、翻转油缸32、翻转架33、支撑架34、张紧链条35、主动滚轮架36、从动滚轮架37；平台41、升降底座42、剪刀叉43、升降油缸44；固定式围栏81、升降式围栏82、地基83。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施例进行详细说明，如图1所示，

一种锅炉管板焊接机器人工作站，包括机器人本体1、回转Z轴C型架2、翻转专机一3、升降平台一4、翻转专机二5、升降平台二6、焊机7；

所述机器人本体1安装在回转Z轴C型架2顶端，所述焊机7安装在回转Z轴C型架3底端，所述翻转专机一3、升降平台一4和翻转专机二5、升降平台二6分别设置在回转Z轴C型架2两侧；在所述翻转专机一3、和翻转专机二5的四周分别设置有围栏；

所述翻转专机一3和翻转专机二5的结构相同，分别包括底座31、翻转油缸32、翻转架33、支撑架34、张紧链条35、主动滚轮架36、从动滚轮架37；

所述翻转架33通过翻转油缸32铰接的联接在底座31上，翻转架33上安装有主动滚轮架36与从动滚轮架37，主动滚轮架36固定在翻转架33上，从动滚轮架37通过直线导轨与齿轮齿条联接在翻转架33上，可调整与主动滚轮架36的距离；在翻转架33上还设有张紧链条35，用于紧固被加工工件；

所述升降平台一4和升降平台二6结构相同，分别包括平台41、升降底座42、剪刀叉43、升降油缸44；

所述平台41通过剪刀叉43安装在升降底座42上，所述升降油缸44一端安装在底座42上，另一端安装在剪刀叉43上；通过油缸的伸缩，可以带动剪刀叉43的伸缩，从而使平台41升或降；

所述围栏由固定式围栏81和升降式围栏82组成，分别安装在地基83上。

以上是对本实用新型进行了示例性的描述，显然本实用新型的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型技术方案进行的各种改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围内。