电磁阀自动测试组装机的制作方法

本发明涉及的是电磁阀组装机的技术领域，尤其是一种电磁阀自动测试组装机。

背景技术：

目前，国内电磁阀的组装测试基本还是以人工为主，大部分的企业都在延续古老的装配测试方法，效率低，成本高。近几年国内开始陆续出现电磁阀某些部件的自动组装测试机，但技术还相对的不够成熟，目前市面上的自动组装测试机一般都是线体结构，所组装或测试的部件也各不相同，能够完成的动作及所能组装或测试的产品也比较单一，在当今人力、物力飞速增长的时代，已然无法满足企业的要求。多样化的产品实现多功能的自动化组装测试成为各大企业的一种追求。

技术实现要素：

本发明需要解决的技术问题是针对上述技术问题提出的一种电磁阀自动测试组装机，可以集印字不良检测，电阻不良检测，线圈、橡胶垫、接线盒的自动组合及自动螺丝锁紧于一体，实现一体化的组装测试；其次，还具有二次定位功能，相机可以进行多种程序设置，电阻仪具有温度自动补偿功能、量程范围广，在不换工装的情况下可实现多种产品的在线检测及组装，填补了目前市场的空缺，很好的控制了人工成本，大大提高了企业的作业效率，有很好的潜在市场价值。

为解决上述技术问题，本发明提供了电磁阀自动测试组装机，包括方管机架、转盘、工件槽、DD旋转马达、自动上料机构、印字检测机构、电阻测试机构、橡胶垫组装机构、接线盒预装机构、接线盒压紧机构、自动锁螺丝机构和成品下料机构，所述方管机架的中部设置转盘，所述转盘中部设置DD旋转马达，所述DD旋转马达的四周沿逆时针方向依次设置自动上料机构、印字检测机构、电阻测试机构、橡胶垫组装机构、接线盒预装机构、接线盒压紧机构、自动锁螺丝机构和成品下料机构，所述转盘上对应自动上料机构、印字检测机构、电阻测试机构、橡胶垫组装机构、接线盒预装机构、接线盒压紧机构、自动锁螺丝机构和成品下料机构的位置处均设置工件槽，所述自动上料机构、印字检测机构、电阻测试机构、橡胶垫组装机构、接线盒预装机构、接线盒压紧机构、自动锁螺丝机构和成品下料机构均固定设置在方管机架上。

具体地，所述自动上料机构包括上料输送带和线圈上料机械手组件，所述线圈上料机械手组件设置在上料输送带的一侧，所述线圈上料机械手组件包括线圈上料支座、固定架、夹爪旋转气缸、夹爪、上下移动气缸、无杆气缸、直线导轨和油压缓冲器，所述线圈上料支座固定连接在方管机架上，所述固定架固定设置在线圈上料支座的上端，所述直线导轨水平设置在固定架的上部，所述直线导轨的下端设置无杆气缸，所述上下移动气缸设置在无杆气缸的一侧，所述夹爪旋转气缸设置在上下移动气缸的一侧，所述夹爪旋转气缸的下端设置夹爪，所述油压缓冲器设置在固定架和夹爪旋转气缸之间。

具体地，所述印字检测机构包括印字检测机架、印字不良检测相机和印字检测机械手组件，所述印字检测机架的上端固定设置印字不良检测相机，所述印字不良检测相机的一侧设置印字检测机械手组件，所述印字检测机械手组件包括印字检测固定架、产品检测感应器、印字检测上下移动气缸、印字检测左右横移气缸、印字检测直线导轨、印字检测夹爪气缸和印字检测夹爪，所述印字检测固定架的一端固定设置在印字检测机架上端，所述印字检测固定架的另一端设置印字检测直线导轨，所述印字检测直线导轨上滑动设置印字检测夹爪气缸，所述印字检测夹爪气缸的上端垂直连接印字检测上下移动气缸，所述印字检测夹爪气缸的下端连接印字检测夹爪，所述印字检测左右横移气缸垂直设置在印字检测上下移动气缸的一侧，所述产品检测感应器固定设置在与印字不良检测相机高度相对应的印字检测机架上。

具体地，所述电阻测试机构包括电阻测试仪、电阻测试机架和电阻测试机械手组件，所述电阻测试仪设置在方管机架的角落处位于电阻测试机械手组件的一侧，所述电阻测试机架固定设置在方管机架上，所述电阻测试机械手组件固定设置在电阻测试机架的上端；所述电阻测试机械手组件包括电阻测试固定架、电阻测试上下移动气缸、电阻测试直线导轨、电阻测试横移气缸、电阻测试气缸、电阻测试探针、电阻测试夹爪气缸和电阻测试夹爪；所述电阻测试固定架固定在电阻测试机架上，所述电阻测试固定架上端设置电阻测试横移气缸，所述电阻测试固定架的上部水平设置电阻测试直线导轨，所述电阻测试直线导轨滑动设置电阻测试气缸，所述电阻测试气缸的下端设置电阻测试探针，所述电阻测试气缸的一侧通过L形板连接电阻测试夹爪气缸，所述电阻测试夹爪气缸的一侧垂直方向上设置电阻测试上下移动气缸，所述电阻测试夹爪气缸的端部设置电阻测试夹爪，所述电阻测试夹爪位于电阻测试探针的下端。

具体地，所述橡胶垫组装机构包括橡胶垫送料振动盘、橡胶垫工位转换组件和橡胶垫上料机械手组件，所述橡胶垫送料振动盘固定连接在方管机架的一侧，所述橡胶垫送料振动盘的输出端连接橡胶垫工位转换组件，所述橡胶垫工位转换组件的上部设置橡胶垫上料机械手组件；所述橡胶垫工位转换组件包括转换支架、转换板、负压表、步进电机、同步带和横移滑块，所述转换支架固定设置在方管机架上，所述转换板设置在转换支架上端，所述步进电机设置在转换板的下端，所述步进电机的输出端连接同步带，所述同步带一侧固定连接横移滑块；所述橡胶垫上料机械手组件包括橡胶垫上料支架、伺服电机、橡胶垫上料上下移动气缸、上料模架、连杆控制气缸、连杆组、夹块和负压块，所述橡胶垫上料支架固定设置在方管机架上，所述伺服电机水平设置在橡胶垫上料支架的上端，所述伺服电机的输出端连接上料模架，所述上料模架上垂直设置橡胶垫上料上下移动气缸，所述橡胶垫上料上下移动气缸的一侧设置连杆控制气缸，所述连杆控制气缸的下端设置连杆组，所述连杆组的下端对称设置夹块，所述负压块设置在夹块的上端。

具体地，所述接线盒预装机构包括接线盒送料振动盘、预装机架、预装板、接线盒工位转换组件和接线盒上料机械手组件；所述预装机架固定在方管机架上，所述预装板固定连接在预装机架上端，所述接线盒工位转换组件和接线盒上料机械手组件设置在预装板上，所述接线盒送料振动盘固定设置在方管机架的一侧，所述接线盒送料振动盘的输出端连接接线盒工位转换组件，所述接线盒工位转换组件的一侧设置接线盒上料机械手组件；所述接线盒工位转换组件包括工位转换推料气缸和接近开关，所述工位转换推料气缸固定设置在预装板上，所述接近开关固定设置在工位转换推料气缸的一端；所述接线盒上料机械手组件包括接线盒定位气缸、接线盒滑板、接线盒夹爪气缸、接线盒夹爪、接线盒横移步进电机、接线盒同步带和接线盒上下移动气缸，所述接线盒滑板固定设置在预装板上，所述接线盒滑板上部一侧水平设置接线盒同步带，所述接线盒同步带的一端设置接线盒横移步进电机；所述接线盒滑板上部另一侧设置接线盒上下移动气缸，所述接线盒上下移动气缸的一侧设置接线盒夹爪气缸，所述接线盒夹爪气缸的下端设置接线盒夹爪。

具体地，所述接线盒压紧机构包括接线盒压紧机架、接线盒压紧支架、压紧气缸、弹簧压块和接线盒感应器；所述接线盒压紧机架固定设置在方管机架上，所述接线盒压紧支架固定连接在接线盒压紧机架上，所述压紧气缸固定设置在接线盒压紧支架的一端，所述弹簧压块活动设置在压紧气缸的下端，所述接线盒压紧机架上端一侧固定连接接线盒感应器。

具体地，所述自动锁螺丝机构包括螺丝送料组件、二次定位组件和自动锁螺丝组件，所述螺丝送料组件、二次定位组件和自动锁螺丝组件依次连接；所述螺丝送料组件包括螺丝送料机架、送料气缸、送料对接块和直线振料器；所述直线振料器设置在螺丝送料机架的上端，所述直线振料器的端部设置送料对接块，所述送料对接块的垂直方向上设置送料气缸；所述二次定位组件包括双轴气缸和V形推块，所述双轴气缸固定设置在方管机架上，所述双轴气缸的输出端连接V形推块；所述自动锁螺丝组件包括自动锁螺丝机架、自动锁螺丝固定架、自动锁螺丝上下移动气缸、电动螺丝机、螺丝机上下移动气缸和螺丝夹头，所述自动锁螺丝机架固定在方管机架上，所述自动锁螺丝固定架固定设置在自动锁螺丝机架上，所述自动锁螺丝固定架的一端设置自动锁螺丝上下移动气缸，所述自动锁螺丝上下移动气缸的一侧固定设置电动螺丝机，所述电动螺丝机的一侧设置螺丝机上下移动气缸，所述电动螺丝机的下端固定螺丝夹头。

具体地，所述成品下料机构包括下料支架、三轴气缸、成品感应器、摆动气缸、旋转臂、成品夹爪气缸和成品夹爪，所述下料支架固定设置在方管机架上，所述三轴气缸设置在下料支架之间，所述三轴气缸的上端活动设置摆动气缸，所述摆动气缸的上端通过旋转臂连接成品夹爪气缸，所述成品夹爪气缸的下端设置成品夹爪，所述成品感应器设置在成品夹爪下端一侧，所述成品感应器固定连接在下料支架的一侧。

进一步地限定，上述技术方案中，所述接线盒压紧机构和自动锁螺丝机构之间位于方管机架上还设置预留工位。

采用上述结构后，本发明可以集印字不良检测，电阻不良检测，线圈、橡胶垫、接线盒的自动组合及自动螺丝锁紧于一体，实现一体化的组装测试；其次，还具有二次定位功能，相机可以进行多种程序设置，电阻仪具有温度自动补偿功能、量程范围广，在不换工装的情况下可实现多种产品的在线检测及组装，填补了目前市场的空缺，很好的控制了人工成本，大大提高了企业的作业效率，有很好的潜在市场价值。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明中自动上料机构的结构示意图；

图3是本发明中印字检测机构的结构示意图；

图4是本发明中电阻测试机构的结构示意图；

图5是本发明中橡胶垫组装机构的结构示意图；

图6是本发明中接线盒预装机构的结构示意图；

图7是本发明中接线盒压紧机构的结构示意图；

图8是本发明中自动锁螺丝机构的结构示意图；

图9是本发明中成品下料机构的结构示意图；

图中：1为方管机架，2为转盘，3为工件槽，4为DD旋转马达，5为自动上料机构，5-1为上料输送带，5-2为线圈上料支座，5-3为固定架，5-4为夹爪旋转气缸，5-5为夹爪，5-6为上下移动气缸，5-7为无杆气缸，5-8为直线导轨，5-9为油压缓冲器，6为印字检测机构，6-1为印字检测机架，6-2为印字不良检测相机，6-3为印字检测固定架，6-4为产品检测感应器，6-5为印字检测上下移动气缸，6-6为印字检测左右横移气缸，6-7为印字检测直线导轨，6-8为印字检测夹爪气缸，6-9为印字检测夹爪，7为电阻测试机构，7-1为电阻测试仪，7-2为电阻测试机架，7-3为电阻测试固定架，7-4为电阻测试上下移动气缸，7-5为电阻测试直线导轨，7-6为电阻测试横移气缸，7-7为电阻测试气缸，7-8为电阻测试探针，7-9为电阻测试夹爪气缸，7-10为电阻测试夹爪，8为橡胶垫组装机构，8-1为橡胶垫送料振动盘，8-2为转换支架，8-3为转换板，8-4为负压表，8-5为步进电机，8-6为同步带，8-7为横移滑块，8-8为橡胶垫上料支架，8-9为伺服电机，8-10为橡胶垫上料上下移动气缸，8-11为上料模架，8-12为连杆控制气缸，8-13为连杆组，8-14为夹块，8-15为负压块，9为接线盒预装机构，9-1为接线盒送料振动盘，9-2为预装机架，9-3为预装板，9-4为工位转换推料气缸，9-5为接近开关，9-6为接线盒定位气缸，9-7为接线盒滑板，9-8为接线盒夹爪气缸，9-9为接线盒夹爪，9-10为接线盒横移步进电机，9-11为接线盒同步带，9-12为接线盒上下移动气缸，10为接线盒压紧机构，10-1为接线盒压紧机架，10-2为接线盒压紧支架，10-3为压紧气缸，10-4为弹簧压块，10-5为接线盒感应器，11为自动锁螺丝机构，11-1为螺丝送料机架，11-2为送料气缸，11-3为送料对接块，11-4为直线振料器，11-5为双轴气缸，11-6为V形推块，11-7为自动锁螺丝机架，11-8为自动锁螺丝固定架，11-9为自动锁螺丝上下移动气缸，11-10为电动螺丝机，11-11为螺丝机上下移动气缸，11-12为螺丝夹头，12为成品下料机构，12-1为下料支架，12-2为三轴气缸，12-3为成品感应器，12-4为摆动气缸，12-5为旋转臂，12-6为成品夹爪气缸，12-7为成品夹爪，13为预留工位。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“一端”、“另一端”、“中部”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示的是电磁阀自动测试组装机，包括方管机架1、转盘2、工件槽3、DD旋转马达4、自动上料机构5、印字检测机构6、电阻测试机构7、橡胶垫组装机构8、接线盒预装机构9、接线盒压紧机构10、自动锁螺丝机构11和成品下料机构12，方管机架1的中部设置转盘2，转盘2中部设置DD旋转马达4，DD旋转马达4的四周沿逆时针方向依次设置自动上料机构5、印字检测机构6、电阻测试机构7、橡胶垫组装机构8、接线盒预装机构9、接线盒压紧机构10、自动锁螺丝机构11和成品下料机构12，转盘2上对应自动上料机构5、印字检测机构6、电阻测试机构7、橡胶垫组装机构8、接线盒预装机构9、接线盒压紧机构10、自动锁螺丝机构11和成品下料机构12的位置处均设置工件槽3，自动上料机构5、印字检测机构6、电阻测试机构7、橡胶垫组装机构8、接线盒预装机构9、接线盒压紧机构10、自动锁螺丝机构11和成品下料机构12均固定设置在方管机架1上。

其中，自动上料机构5包括上料输送带5-1和线圈上料机械手组件，线圈上料机械手组件设置在上料输送带5-1的一侧，线圈上料机械手组件包括线圈上料支座5-2、固定架5-3、夹爪旋转气缸5-4、夹爪5-5、上下移动气缸5-6、无杆气缸5-7、直线导轨5-8和油压缓冲器5-9，线圈上料支座5-2固定连接在方管机架1上，固定架5-3固定设置在线圈上料支座5-2的上端，直线导轨5-8水平设置在固定架5-3的上部，直线导轨5-8的下端设置无杆气缸5-7，上下移动气缸5-6设置在无杆气缸5-7的一侧，夹爪旋转气缸5-4设置在上下移动气缸5-6的一侧，夹爪旋转气缸5-4的下端设置夹爪5-5，油压缓冲器5-9设置在固定架5-3和夹爪旋转气缸5-4之间。印字检测机构6包括印字检测机架6-1、印字不良检测相机6-2和印字检测机械手组件，印字检测机架6-1的上端固定设置印字不良检测相机6-2，印字不良检测相机6-2的一侧设置印字检测机械手组件，印字检测机械手组件包括印字检测固定架6-3、产品检测感应器6-4、印字检测上下移动气缸6-5、印字检测左右横移气缸6-6、印字检测直线导轨6-7、印字检测夹爪气缸6-8和印字检测夹爪6-9，印字检测固定架6-3的一端固定设置在印字检测机架6-1上端，印字检测固定架6-3另一端设置印字检测直线导轨6-7，印字检测直线导轨6-7上滑动设置印字检测夹爪气缸6-8，印字检测夹爪气缸6-8的上端垂直连接印字检测上下移动气缸6-5，印字检测夹爪气缸6-8的下端连接印字检测夹爪6-9，印字检测左右横移气缸6-6垂直设置在印字检测上下移动气缸6-5的一侧，产品检测感应器6-4固定设置在与印字不良检测相机6-2高度相对应的印字检测机架6-1上。电阻测试机构7包括电阻测试仪7-1、电阻测试机架7-2和电阻测试机械手组件，电阻测试仪7-1设置在方管机架1的角落处位于电阻测试机械手组件的一侧，电阻测试机架7-2固定设置在方管机架1上，电阻测试机械手组件固定设置在电阻测试机架7-2的上端；电阻测试机械手组件包括电阻测试固定架7-3、电阻测试上下移动气缸7-4、电阻测试直线导轨7-5、电阻测试横移气缸7-6、电阻测试气缸7-7、电阻测试探针7-8、电阻测试夹爪气缸7-9和电阻测试夹爪7-10；电阻测试固定架7-3固定在电阻测试机架7-2上，电阻测试固定架7-3上端设置电阻测试横移气缸7-6，电阻测试固定架7-3的上部水平设置电阻测试直线导轨7-5，电阻测试直线导轨7-5滑动设置电阻测试气缸7-7，电阻测试气缸7-7的下端设置电阻测试探针7-8，电阻测试气缸7-7的一侧通过L形板连接电阻测试夹爪气缸7-9，电阻测试夹爪气缸7-9的一侧垂直方向上设置电阻测试上下移动气缸7-4，电阻测试夹爪气缸7-9的端部设置电阻测试夹爪7-10，电阻测试夹爪7-10位于电阻测试探针7-8的下端。橡胶垫组装机构8包括橡胶垫送料振动盘8-1、橡胶垫工位转换组件和橡胶垫上料机械手组件，橡胶垫送料振动盘8-1固定连接在方管机架1的一侧，橡胶垫送料振动盘8-1的输出端连接橡胶垫工位转换组件，橡胶垫工位转换组件的上部设置橡胶垫上料机械手组件；橡胶垫工位转换组件包括转换支架8-2、转换板8-3、负压表8-4、步进电机8-5、同步带8-6和横移滑块8-7，转换支架8-2固定设置在方管机架1上，转换板8-3设置在转换支架8-2上端，步进电机8-5设置在转换板8-3的下端，步进电机8-5的输出端连接同步带8-6，同步带8-6一侧固定连接横移滑块8-7；橡胶垫上料机械手组件包括橡胶垫上料支架8-8、伺服电机8-9、橡胶垫上料上下移动气缸8-10、上料模架8-11、连杆控制气缸8-12、连杆组8-13、夹块8-14和负压块8-15，橡胶垫上料支架8-8固定设置在方管机架1上，伺服电机8-9水平设置在橡胶垫上料支架8-8的上端，伺服电机8-9的输出端连接上料模架8-11，上料模架8-11上垂直设置橡胶垫上料上下移动气缸8-10，橡胶垫上料上下移动气缸8-10的一侧设置连杆控制气缸8-12，连杆控制气缸8-12的下端设置连杆组8-13，连杆组8-13的下端对称设置夹块8-14，负压块8-15设置在夹块8-14的上端。接线盒预装机构9包括接线盒送料振动盘9-1、预装机架9-2、预装板9-3、接线盒工位转换组件和接线盒上料机械手组件；预装机架9-2固定在方管机架1上，预装板9-3固定连接在预装机架9-2上端，接线盒工位转换组件和接线盒上料机械手组件设置在预装板9-3上，接线盒送料振动盘9-1固定设置在方管机架1的一侧，接线盒送料振动盘9-1的输出端连接接线盒工位转换组件，接线盒工位转换组件的一侧设置接线盒上料机械手组件；接线盒工位转换组件包括工位转换推料气缸9-4和接近开关9-5，工位转换推料气缸9-4固定设置在预装板9-3上，接近开关9-5固定设置在工位转换推料气缸9-4的一端；接线盒上料机械手组件包括接线盒定位气缸9-6、接线盒滑板9-7、接线盒夹爪气缸9-8、接线盒夹爪9-9、接线盒横移步进电机9-10、接线盒同步带9-11和接线盒上下移动气缸9-12，接线盒滑板9-7固定设置在预装板9-3上，接线盒滑板9-7上部一侧水平设置接线盒同步带9-11，接线盒同步带9-11的一端设置接线盒横移步进电机9-10；接线盒滑板9-7上部另一侧设置接线盒上下移动气缸9-12，接线盒上下移动气缸9-12的一侧设置接线盒夹爪气缸9-8，接线盒夹爪气缸9-8的下端设置接线盒夹爪9-9。接线盒压紧机构10包括接线盒压紧机架10-1、接线盒压紧支架10-2、压紧气缸10-3、弹簧压块10-4和接线盒感应器10-5；接线盒压紧机架10-1固定设置在方管机架1上，接线盒压紧支架10-2固定连接在接线盒压紧机架10-1上，压紧气缸10-3固定设置在接线盒压紧支架10-2的一端，弹簧压块10-4活动设置在压紧气缸10-3的下端，接线盒压紧机架10-1上端一侧固定连接接线盒感应器10-5。自动锁螺丝机构11包括螺丝送料组件、二次定位组件和自动锁螺丝组件，螺丝送料组件、二次定位组件和自动锁螺丝组件依次连接；螺丝送料组件包括螺丝送料机架11-1、送料气缸11-2、送料对接块11-3和直线振料器11-4；直线振料器11-4设置在螺丝送料机架11-1的上端，直线振料器11-4的端部设置送料对接块11-3，送料对接块11-3的垂直方向上设置送料气缸11-2；二次定位组件包括双轴气缸11-5和V形推块11-6，双轴气缸11-5固定设置在方管机架1上，双轴气缸11-5的输出端连接V形推块11-6；自动锁螺丝组件包括自动锁螺丝机架11-7、自动锁螺丝固定架11-8、自动锁螺丝上下移动气缸11-9、电动螺丝机11-10、螺丝机上下移动气缸11-11和螺丝夹头11-12，自动锁螺丝机架11-7固定在方管机架1上，自动锁螺丝固定架11-8固定设置在自动锁螺丝机架11-7上，自动锁螺丝固定架11-8的一端设置自动锁螺丝上下移动气缸11-9，自动锁螺丝上下移动气缸11-9的一侧固定设置电动螺丝机11-10，电动螺丝机11-10的一侧设置螺丝机上下移动气缸11-11，电动螺丝机11-10的下端固定螺丝夹头11-12。成品下料机构12包括下料支架12-1、三轴气缸12-2、成品感应器12-3、摆动气缸12-4、旋转臂12-5、成品夹爪气缸12-6和成品夹爪12-7，下料支架12-1固定设置在方管机架1上，三轴气缸12-2设置在下料支架12-1之间，三轴气缸12-2的上端活动设置摆动气缸12-4，摆动气缸12-4的上端通过旋转臂连接成品夹爪气缸12-6，成品夹爪气缸12-6的下端设置成品夹爪12-7，成品感应器12-3设置在成品夹爪12-7下端一侧，成品感应器12-3固定连接在下料支架12-1的一侧。接线盒压紧机构10和自动锁螺丝机构11之间位于方管机架1上还设置预留工位13。

如图2所示为自动上料机构的结构示意图，自动上料机构的工作原理如下：首先工件被上料输送带5-1传送到指定位置，通过夹爪5-5进行工件的抓取、旋转和安放，夹爪旋转气缸5-5是控制夹爪5-5的闭合后进行旋转动作；上下移动气缸5-6是控制夹爪5-5在抓取过程中的上下移动。

如图3所示为印字检测机构的结构示意图，印字检测机构的工作原理如下：本发明采用工业智能相机对印字进行拍照检测；通过印字检测机械手组件将印字不良品进行剔除，提高其生产效率。

如图4所示为电阻测试机构的结构示意图，电阻测试机构的工作原理如下：将工件夹持过来进行电阻测试，电阻测试通过电阻测试仪7-1来完成，当检测过程中发现电阻不良的工件，使用电阻测试机械手组件将电阻不良品剔除。

如图5所示为橡胶垫组装机构的结构示意图，橡胶垫组装机构的工作原理如下：橡胶垫组装机构包括橡胶垫送料振动盘8-1、橡胶垫工位转换组件和橡胶垫上料机械手组件。橡胶垫送料振动盘8-1包括圆形振料器和直线振料器，两者完美对接将橡胶垫送达橡胶垫工装位；橡胶垫工位转换组件由步进电机8-5和同步带8-6构成，步进电机8-5同步带系统驱动橡胶垫工装到橡胶垫上料位置；由双轴气缸和V形推块组成的机构将转盘上的线圈以45度角顶到固定位置；橡胶垫上料机械手由高精度KK模组、上下运动气缸及自制负压吸块组成，上下运动气缸到下位，负压开启将橡胶垫吸起，高精度KK模组横向运动，将橡胶垫放置于线圈上。

如图6和图7所示为接线盒预装机构和接线盒压紧机构的结构示意图；主要是将接线盒通过机械手组件进行预压后再进行压紧的过程。

如图8所示为自动锁螺丝机构的结构示意图，主要是通过电动螺丝机11-10来实现工件上螺丝的固定和拆装，提高其整体生产效率。

如图9所示为成品下料机构的结构示意图，通过成品感应器12-3感应成品位置，通过成品夹爪气缸12-6和成品夹爪12-7的配合使用实现成品的下料。

在本发明中，接线盒预装机构9和自动锁螺丝机构11中采用的均是同样的二次定位组件，方便工件扎起传递过程中的二次定位，提高工作效率。

本发明的优点在于实现了电磁阀线圈自动上料，印字检测，电阻测试，橡胶垫组装，接线盒组装，螺丝锁紧及成品自动收料的全自动装配；其次，输送带速度可调，步距可控，限位可调，马达精度高，电阻仪具有自动温度补偿功能，并有产品多个工位有二次定位，所以本发明可以实现多种不同规格的电磁阀的全自动组装；另外，相机采用康耐视最新款的相机，分辨率高，处理迅速，可将线圈微小的瑕疵检测出并剔除；再者，自动螺丝机采用特制夹头，扭力可调，可将30mm长的螺丝稳定的插入螺丝孔并锁紧；多机构联动，可实现电磁阀的高效组装，大大节省了人工成本，增加经济效益。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域熟练技术人员应当理解，这些仅是举例说明，可以对本实施方式作出多种变更或修改，而不背离本发明的原理和实质，本发明的保护范围仅由所附权利要求书限定。