一种用于冲压设备的送料机械手的制作方法

本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种用于冲压设备的送料机械手。

背景技术：

现今，由于技术的飞速发展，使得冲压生产在机械生产中所占的比例越来越大，通常的冲压件体型较大且容易损坏，人工搬运过程中经常造成冲压件的成品的破损且因为冲压件体型较大导致搬运效率低，严重影响冲压设备生产效率和成品质量以及企业的经济效益。

因此，基于上述问题，本发明提出了一种用于冲压设备的送料机械手，设计出有利于搬运大型冲压件的送料机械手，在保证冲压件成品质量的同时也提高冲压生产的效率、节省人力资源、保证生产安全、降低生产成本等优点，本发明适用于当下冲压生产。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供便于搬运易破碎的大型冲压件的搬运设备，本发明为了实现上述目的，所采取的技术方案为：一种用于冲压设备的送料机械手，包括机座、置于机座上的支架，所述机座和支架之间设有用于控制所述支架运动的升降驱动装置和回转驱动装置，所述支架上固定有伸缩装置，所述伸缩气缸的活塞端固定有用于直接与待搬运工件接触的手部，所述手部为吸盘装置。

进一步的，所述伸缩装置为伸缩液压缸，所述支架上沿所述伸缩液压缸运动方向设有相互平行的第一导杆和第二导杆，所述伸缩液压缸的活塞端固定有导杆联结套，所述导杆连接套上设有第一通孔和第二通孔，所述第一导杆穿过第一通孔滑动连接所述导杆联结套，所述第二导杆穿过第二通孔滑动连接所述导杆联结套，所述手部通过连杆固定在所述导杆联结套上。

进一步的，所述导杆为l型，所述吸盘装置固定在所述导杆远离所述导杆联结套的一端。

进一步的，所述吸盘装置包括用于轻吮吸启动面的大吸附面和用于吸牢有效作用面的小吸附面。

进一步的，所述吸盘装置采用真空泵为动力源。

进一步的，所述的升降驱动装置为升降液压缸，所述的升降液压缸包括大缸和固定连接大缸活塞的小缸，所述小缸通过长轴连接所述支架。

进一步的，所述的回转驱动装置为回转液压缸，所述回转液压缸转动轴通过花键连接长轴。

本发明所达到的有益效果：本发明采用的上述技术方案，发明的一种用于冲压设备的送料机械手，通过合理的机构设计，利用回转液压缸驱动机械手的水平回转，升降液压缸驱动机械手的上下升降，伸缩装置驱动机械手水平伸缩三个自由度运动，实现了机械手的上升、水平回转、水平伸缩、下降、手部吸盘吸附工件、完成搬运后机械手再回复到初始状态；实现对大型易碎冲压件的搬运工作，提高了冲压生产的效率、节省人力资源、降低了生产成本。

附图说明

图1本发明中送料机械手的结构示意图；

图2本发明中导杆连接套与连杆的结构示意图；

图3本发明中升降驱动装置、回转驱动装置与支架连接的机构示意图；

图4本发明中伸缩液压缸的剖视图；

图5本发明中升降驱动装置和回转驱动装置的剖视图。

图中1、机座，2、支架，3、升降液压缸，3-1-1、大缸缸体，3-1-2、大缸缸盖，3-2-1、小缸缸体，3-2-2、小缸缸盖，3-3、角接触球轴承，3-1-3、第二活塞，3-4、第二o型密封圈，3-5、连接套，4、回转液压缸，4-1、回转缸缸体，4-2、回转缸缸盖，4-3、回转缸叶片，4-4、深沟球轴承，4-5、固定块，4-6、花键轴套，5、伸缩液压缸，5-1、伸缩缸缸体，5-2、伸缩缸端盖，5-3、第一活塞杆，5-4、隔套，5-5、第一o型密封圈，5-6、第一活塞，6、长轴，7、第一导杆，8、第二导杆，9、导杆联结套，9-1、第一通孔，9-2、第二通孔，10、连杆，10-1、第一连杆，10-2、第二连杆，11、吸盘装置，。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的解释说明，但应当理解为本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

如图1所示，本发明中的一种用于冲压设备的送料机械手，包括机座1、置于机座1上的支架2，机座1和支架2之间设有用于控制支架2运动的升降驱动装置和回转驱动装置，支架2上固定有伸缩装置，伸缩装置的活塞端固定有用于直接与待搬运工件接触的手部，手部选用4个真空式吸盘，所述的吸盘有一大一小两个吸附面，大吸附面轻吮吸启动面，小吸附面吸牢有效作用面，所述的吸盘采用真空泵为动力源，真空泵进气口产生负气压，排气口为大气压，这样使吸盘产生真空度，牢牢地吸附住工件。所述的手部通过l型连杆10和螺栓固定在双导杆导向装置的导杆联结套9上，l型连杆10包括与导杆联结套9相连的第一连杆10-1和与吸盘装置11连接的第二连杆10-2，所述第一连杆10-1和第二连杆10-2通过螺栓垂直连接，所述伸缩装置为伸缩液压缸5，所述支架2上沿所述伸缩液压缸5运动方向设有相互平行的第一导杆7和第二导杆8，所述伸缩液压缸5的活塞端固定连接导杆联结套9，所述导杆联结套9上设有第一通孔9-1和第二通孔9-2，所述第一导杆7穿过第一通孔9-1滑动连接所述导杆联结套9，所述第二导杆8穿过第二通孔9-2滑动连接所述导杆联结套9，所述手部通过连杆10固定在所述导杆联结套9上。所述的伸缩液压缸5通过导杆联结套9为所述的连杆10和手部提供驱动，所述的回转驱动装置为回转液压缸5，回转液压缸5实现所述的机械手回转运动。

本发明的第一导杆7和第二导杆8选用两根空心钢管对称分布在所述的伸缩液压缸5两侧，在所述导杆的两端抵在导杆导向套上，所述的导杆导向套利用螺钉固定在支架2上，伸缩液压缸5运动行程较长，所以采用双导杆导向装置使其负载运动平稳。

如图1、2所示，本发明中的升降驱动装置即升降液压缸3通过长轴6与支架2固定连接，长轴6一端通过长轴6连接套3-5与支架2连接，升降液压缸3置于回转液压缸5与支架2之间，升降液压缸3采用大缸嵌套小缸的结构，所述的小缸通过轴承与长轴6相连，传递转矩，所述的小缸作为所述的大缸的活塞杆，通过第二活塞3-1-3推动小缸上下移动，实现升降动作，所述的升降液压缸3和所述的回转液压缸5共用一根所述的长轴6，所述长轴6的另一端连接到所述的机座1上。

如图3所示，本发明所述的伸缩液压缸5包括伸缩缸缸体5-1、伸缩缸端盖5-2、第一活塞5-6杆5-3、隔套5-4、第一活塞5-6、第一o型密封圈5-5，所述的伸缩缸缸体5-1与伸缩缸端盖5-2利用四个螺钉连接，所述的第一活塞5-6和隔套5-4套在所述第一活塞5-6杆5-3的一端，所述第一活塞5-6杆5-3的另一端连接所述的导杆联结套9上，所述的第一活塞5-6杆5-3与所述的伸缩缸缸盖采用所述的第一o型密封圈5-5密封。

如图4所示，本发明中的升降液压缸3包括：大缸缸体3-1-1、大缸缸盖3-1-2、小缸缸体3-2-1、小缸缸盖3-2-2、长轴6、角接触球轴承3-3、第二活塞3-1-3、第二o型密封圈3-4,所述的小缸缸体3-2-1与小缸缸盖3-2-2间利用四个螺钉连接，所述的角接触球轴承3-3套在所述的长轴6安装在所述的升降缸小缸缸体3-2-1，所述的长轴6的一端套有连接套3-5，所述的长轴6另一端连接到所述的回转液压缸5，所述的小缸缸体3-2-1一端套有第二活塞3-1-3，所述的第二活塞3-1-3与所述的升降缸内壁选用第二o型密封圈3-4密封，所述的小缸套在所述的升降缸大缸内，所述的大缸与所述的大缸缸盖3-1-2利用四个螺钉连接，所述的液压缸小缸作为所述液压缸大缸37的活塞杆。

如图2、4所示，本发明所述的机身回转液压缸5包括:回转缸缸体4-1、回转缸缸盖4-2、回转缸叶片4-3、深沟球轴承4-4、回转缸转动轴、固定块4-5、花键轴套4-6，所述的回转缸缸体4-1与所述的回转缸缸盖4-2通过四个螺钉连接，所述的回转缸转动轴就是所述长轴6的花键轴部分，所述的回转缸叶片4-3固定在所述的回转缸转动轴，所述的回转缸转动轴由所述的深沟球轴承4-4支承，所述的花键轴套4-6套在所述的回转缸转动轴的末端。

详细的，本发明的升降液压缸3采用大缸嵌套小缸的结构，小缸通过轴承与长轴6相连，传递转矩。大缸通过端盖和缸体与小缸相连，小缸作为大缸的活塞杆，通过活塞推动小缸上下移动，实现升降动作，所述的回转液压缸5工作，通过所述的长轴6的花键轴部分传递转矩，带动所述的伸缩臂机构回转达到指定角度，所述的伸缩液压缸5工作，推动第一活塞5-6杆5-3水平伸出达到指定位置，再通过所述的升降液压缸3驱动所述的连杆10铅垂下降，所述的吸盘装置11利用真空泵吸牢工件，搬运成功后进行复位。

需要说明的是，在本文中，诸如一和二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述的具体实施例，对本发明解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应该本发明方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。