一种多盘翻转供料机的制作方法

本发明涉及机械设备领域，具体涉及一种多盘翻转供料机。

背景技术：

在SMT和DIP电子行业领域，由于人工装配电子物料劳动强度大，生产速度慢，成本较高，所以逐步被插件机、贴片机等机械设备所取代，这些机械设备具有自动化程度高、合格率高等优点，上述机器的传统供料方式为预先把物料放在送料盘上，送料盘输送到取料区域待机械手抓取完毕后，人工把空料盘移出换上新的料盘继续供料，此供料方式存在如下缺陷，一是单盘供料，供料数量极其有限，对于高速生产的机械设备，5-10分钟内就需要补充更换料盘，生产效率低下，造成人力资源浪费；二是传统的物料输送方式为平行送料，不具有翻转变换角度的功能，对于异型物料、多角度放料条件等情况不适用，适用范围较窄，缺乏通用性和灵活性，影响正常生产，满足不了生产需要。

技术实现要素：

针对现有技术中单盘供料的效率低下、不具翻转功能、适用范围不广等技术问题，本发明提供了一种多盘翻转供料机，具体技术方案如下：

一种多盘翻转供料机，包括主机架、XYZR轴运动装置、料盘推动装置、取料翻转装置、双盘交叉输送装置、满料盘升降装置、空料盘升降装置和控制系统, 主机架分为上中下三部分, XYZR轴运动装置安装在主机架上部，XYZR轴运动装置下方安装料盘推动装置、取料翻转装置，双盘交叉输送装置安装在主机架边侧，主机架中部设有满料盘工位和空料盘工位，满料盘升降装置、空料盘升降装置安装在主机架下部并分别与满料盘工位、空料盘工位的位置相对应，XYZR轴运动装置驱动取料翻转装置运动，取料翻转装置抓取或吸取满料盘工位上的物料翻转到达双盘交叉输送装置，双盘交叉输送装置把物料输送到下一个工位，满料盘工位上的料盘所装载的物料被输送完毕后，满料盘升降装置、空料盘升降装置相应启动错开一个料盘的高度，XYZR轴运动装置驱动料盘推动装置推动料盘进入空料盘工位。

作为本发明的一种优选方案，所述取料翻转装置包括翻转气缸、连接块、齿条、齿轮、翻转轴、翻转架和取料元件，翻转气缸活塞杆向下伸出固定连接连接块，连接块固定连接齿条，齿条啮合齿轮，齿轮固定安装于翻转轴中部，翻转轴一端固定安装于翻转架，翻转架下方固定安装取料元件，取料元件为气动机械手或吸嘴。

作为本发明的一种优选方案，所述XYZR轴运动装置包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构和R轴转动机构，X轴移动机构包括X轴伺服电机、X轴皮带轮组件、X轴丝杆、X轴丝杆螺母、X轴滑轨，Y轴移动机构包括Y轴横梁、Y轴伺服电机、Y轴皮带轮组件、Y轴丝杆、Y轴丝杆螺母、Y轴滑轨，Z轴移动机构包括Z轴固定架、Z轴伺服电机、Z轴丝杆、Z轴丝杆螺母，R轴转动机构包括R轴伺服电机、R轴皮带轮组件、R转轴，X轴伺服电机固定安装于总机架上部，X轴伺服电机通过X轴皮带轮组件驱动X轴丝杆转动，X轴丝杆螺纹连接X轴丝杆螺母，X轴丝杆螺母固定安装在Y轴横梁底部，Y轴横梁前后两侧滑动连接X轴滑轨，X轴滑轨固定安装于总机架上部前后两侧，Y轴伺服电机固定安装于Y轴横梁上方，Y轴伺服电机通过Y轴皮带轮组件驱动Y轴丝杆转动，Y轴丝杆螺纹连接Y轴丝杆螺母，Y轴丝杆螺母固定安装于Z轴固定架后方，Z轴固定架滑动连接Y轴滑轨，Y轴滑轨固定安装在Y轴横梁上下两侧，Z轴伺服电机固定安装于Z轴固定架上方，Z轴伺服电机向下伸出驱动Z轴丝杆转动，Z轴丝杆螺纹连接Z轴丝杆螺母，Z轴丝杆螺母固定安装取料翻转装置后方，Z轴固定架下方固定连接料盘推动装置，料盘推动装置位于取料翻转装置后方，料盘推动装置上安装R轴转动机构，R轴伺服电机通过R轴皮带轮组件驱动R转轴转动。

作为本发明的一种优选方案，所述满料盘升降装置和空料盘升降装置结构相同，满料盘升降装置包括第一安装底板、满料盘电机、满料盘皮带轮组件、满料盘丝杆、满料盘丝杆螺母、满料盘升降板、第一连接柱和满料盘托板，第一安装底板安装在主机架下方，满料盘电机固定安装于第一安装底板，满料盘电机通过满料盘皮带轮组件驱动满料盘丝杆转动，满料盘丝杆螺纹连接满料盘丝杆螺母，满料盘丝杆螺母安装于满料盘升降板，满料盘升降板四角固定连接第一连接柱的下部，第一连接柱上部固定连接满料盘托板，空料盘升降装置包括第二安装底板、空料盘电机、空料盘皮带轮组件、空料盘丝杆、空料盘丝杆螺母、空料盘升降板、第二连接柱和空料盘托板，第二安装底板安装在主机架下方，空料盘电机固定安装于第二安装底板，空料盘电机通过空料盘皮带轮组件驱动空料盘丝杆转动，空料盘丝杆螺纹连接空料盘丝杆螺母，空料盘丝杆螺母安装于空料盘升降板，空料盘升降板四角固定连接第二连接柱的下部，第二连接柱上部固定连接空料盘托板。

作为本发明的一种优选方案，所述料盘推动装置包括推动下移气缸和L形推板，推动下移气缸活塞杆固定连接L形推板。

作为本发明的一种优选方案，所述取料翻转装置的翻转角度为±90°。

作为本发明的一种优选方案，所述主机架外周侧安装外壳。

作为本发明的一种优选方案，所述双盘交叉输送装置包括水平运动板、抛物线运动板、安装立板、安装底板、第一滑轨、第二滑轨、第一无杆气缸、第二无杆气缸、限位板、导向柱、限位楔形块，两个料盘治具分布放置在水平运动板、抛物线运动板上，安装立板有两块且相隔开安装，安装立板底部安装安装底板，两块安装立板内腔上方安装第一滑轨而中部安装第二滑轨，第一无杆气缸驱动水平运动板沿第一滑轨水平左右移动，第二滑轨滑动连接限位板，限位板上方放置抛物线运动板，抛物线运动板底部安装两根导向柱，安装底板上方左右两侧分别安装与导向柱位置相对应的限位楔形块，导向柱穿过限位板与限位楔形块相接触，安装底板中部设有空槽，第二无杆气缸驱动限位板沿第二滑轨水平左右移动，限位板通过导向柱、限位楔形、空槽的相互配合驱动抛物线运动板沿抛物线运动，实现水平运动板、抛物线运动板交叉换位。

作为本发明的一种优选方案，所述气动机械手包括气缸、滑动座和夹持手指，气缸的缸体设有气体通道，在气缸的活塞与缸体之间设有复位弹簧，活塞下端设有活塞杆，活塞杆下端左右两侧对称安装滑动座，滑动座下端固定安装夹持手指，活塞杆下端设有可推动左右滑动座滑动的倒圆台，在倒圆台左右两侧设有两个斜导槽，左滑动座、右滑动座设有可在斜导槽内滑动的导向杆，上下运动的活塞杆通过斜导槽和导向杆的配合驱动左右夹持手指一起向内或向外移动，所述吸嘴包括飞碟座、缓冲弹簧、吸嘴头和销钉，飞碟座下方设有安装孔，吸嘴头上端为与安装孔的孔径相配合的圆柱体，缓冲弹簧置于安装孔内且与圆柱体端面相接触，圆柱体外周侧设有凹槽，销钉固定安装在飞碟座上且末端置于凹槽内，飞碟座中间为圆柱型，圆柱型外周侧环绕有一圆型台阶面和遮光面，台阶面位于遮光面上方。

作为本发明的一种优选方案，所述控制系统包括工控电脑、控制器、控制板卡和条码识别枪，工控电脑设有人机交互通信模块、数据分析处理模块、数据库模块、数据输出模块、品质检测模块和程序优化模块，控制器包括电机控制模块、气缸控制模块和电磁阀控制模块，操作人员通过人机交互通信模块输入指令和设定参数等信号，人机交互通信模块输送信号到数据分析处理模块，条码识别枪检测识别物料上的条码标识并把信号输送到数据分析处理模块，数据分析处理模块根据此型号从数据库模块调取对应的程序，数据分析处理模块综合分析计算输入信号，控制器控制XYZR轴运动装置、料盘推动装置、取料翻转装置、双盘交叉输送装置、满料盘升降装置、空料盘升降装置协同动作，机器运行时生产数据、异常数据、故障检测和分析经数据输出模块生成报表上传到客户数据库终端进行保存或者调用，品质检测模块检测物料是否有漏夹或者供料不良的情况，程序优化模块对编写好的程序进行自身优化检查和检验错误。

本发明的有益效果：本发明的多盘翻转供料器结构设计合理，各装置在控制系统的控制协同动作，多盘翻转供料器使用时，可一次性往满料盘工位上叠放多个满料盘，取料翻转装置夹取翻转物料±90°到达双盘交叉输送装置，特别适用于USB、RJ45等异形物料供料时，可保护引脚不易变形损毁，XYZR轴运动装置、料盘推动装置、满料盘升降装置、空料盘升降装置协同配合，驱动取完料后的空料盘从满料盘工位移动到空料盘工位，不会影响底下的满料盘正常供料，供料量充足，无需多次更换料盘，生产效率高，满足生产需要。

附图说明

图1是本发明的多盘翻转供料器安装外壳后的立体图；

图2是本发明的多盘翻转供料器去除外壳后的立体图；

图3是本发明的多盘翻转供料器去除外壳后另一方向的立体图；

图4是本发明的XYZR轴运动装置、料盘推动装置、取料翻转装置安装一体时的立体图；

图5是本发明的Z轴移动机构、R轴转动机构、取料翻转装置安装一体时的立体图；

图6是本发明的Z轴移动机构、R轴转动机构、取料翻转装置安装一体时的另一方向的立体图；

图7是本发明的X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构安装一体时的立体图；

图8是本发明的满料盘升降装置、空料盘升降装置安装在总机架上工作时的立体图；

图9是本发明的满料盘升降装置、空料盘升降装置安装在总机架上的立体图；

图10是本发明的满料盘升降装置的侧视图；

图11是本发明的双盘交叉输送装置的立体图；

图12是本发明的双盘交叉输送装置引出安装立板后的立体图；

图13是本发明的水平运动板、抛物线运动板交叉换位时的演变示意图；

图14是本发明的快接头和气动机械手的安装示意图；

图15是本发明的气动机械手的立体图；

图16是本发明的气动机械手的剖视图；

图17是本发明的气动机械手的分解图；

图18是本发明的快接头和吸嘴的安装示意图；

图19是本发明的吸嘴的立体图；

图20是本发明的吸嘴手的剖视图；

图21是本发明的吸嘴的分解图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施方式做进一步说明：

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1～4所示，一种多盘翻转供料机，包括主机架1、XYZR轴运动装置2、料盘推动装置3、取料翻转装置4、双盘交叉输送装置5、满料盘升降装置6、空料盘升降装置7和控制系统, 主机架1外周侧安装外壳，主机架1分为上中下三部分, XYZR轴运动装置2安装在主机架1上部，XYZR轴运动装置2下方安装料盘推动装置3、取料翻转装置4，双盘交叉输送装置5安装在主机架1边侧，主机架1中部设有满料盘工位11和空料盘工位12，满料盘工位11用于放置满料盘（装满物料的料盘为满料盘），空料盘工位12用于放置空料盘（没有物料的料盘为空料盘），满料盘升降装置6、空料盘升降装置7安装在主机架1下部并分别与满料盘工位11、空料盘工位12的位置相对应，XYZR轴运动装置2驱动取料翻转装置4运动到满料盘工位11，取料翻转装置4抓取或吸取满料盘上的物料翻转为±90°到达双盘交叉输送装置5，双盘交叉输送装置5上设有治具，物料放置在治具中后被电机输送到下一个工位，待满料盘工位11上的最表面的满料盘所装载的物料被输送完毕后，满料盘升降装置6、空料盘升降装置7相应启动错开一个料盘的高度，XYZR轴运动装置2驱动料盘推动装置3推动料盘进入空料盘工位，从而不阻碍取料翻转装置4对底下的满料盘进行取料。

如图5和6所示，取料翻转装置4包括翻转气缸41、连接块42、齿条43、齿轮44、翻转轴45、翻转架46和取料元件47，翻转气缸活塞杆向下伸出固定连接连接块42，连接块42固定连接齿条43，齿条43啮合齿轮44，齿轮44固定安装于翻转轴45中部，翻转轴45一端固定安装于翻转架46，翻转架46下方固定安装取料元件47，取料元件47为气动机械手47a或吸嘴47b，翻转气缸41驱动连接块42下移，连接块42驱动齿条43下移，齿条43驱动齿轮44顺时针转动，齿轮44通过翻转轴45带动取料元件47顺时针转动+90°，取料元件47夹取物料顺时针转动+90°放置在双盘交叉输送装置5；翻转气缸41驱动连接块42上移移，连接块42驱动齿条43上移，齿条43驱动齿轮44逆时针转动，齿轮44通过翻转轴45带动取料元件47逆时针转动-90°，取料元件47夹取物料逆时针转动-90°放置在双盘交叉输送装置5，USB、RJ45等异形物料翻转±90°到达双盘交叉输送装置5，避免物料底部的引脚直接朝下碰撞到双盘交叉输送装置5，保护引脚不易变形损毁，适用常规物料和异形物料，适用范围广，通用性强，灵活性好。

如图4～7所示，XYZR轴运动装置2包括X轴移动机构21、Y轴移动机构22、Z轴移动机构23和R轴转动机构24，X轴移动机构21包括X轴伺服电机21a、X轴皮带轮组件、X轴丝杆21b、X轴丝杆螺母、X轴滑轨21c，Y轴移动机构22包括Y轴横梁22a、Y轴伺服电机22b、Y轴皮带轮组件、Y轴丝杆22c、Y轴丝杆螺母、Y轴滑轨22d，Z轴移动机构23包括Z轴固定架23a、Z轴伺服电机23b、Z轴丝杆23c、Z轴丝杆螺母，R轴转动机构24包括R轴伺服电机24a、R轴皮带轮组件、R转轴24b，X轴皮带轮组件、Y轴皮带轮组件、R轴皮带轮组件分别由两个皮带轮和一条同步带组成（图中未画出），此皮带轮组件为市场上常见的动力传动机构。

X轴伺服电机21固定安装于总机架1上部，X轴伺服电机21通过X轴皮带轮组件驱动X轴丝杆21b转动，X轴丝杆21b螺纹连接X轴丝杆螺母，X轴丝杆螺母固定安装在Y轴横梁22a底部，Y轴横梁22a前后两侧滑动连接X轴滑轨21c，X轴滑轨21c固定安装于总机架1上部前后两侧，Y轴伺服电机22b固定安装于Y轴横梁22a上方，Y轴伺服电机22b通过Y轴皮带轮组件驱动Y轴丝杆22c转动，Y轴丝杆22c螺纹连接Y轴丝杆螺母，Y轴丝杆螺母固定安装于Z轴固定架23a后方，Z轴固定架23a滑动连接Y轴滑轨22d，Y轴滑轨22d固定安装在Y轴横梁22a上下两侧，Z轴伺服电机23b固定安装于Z轴固定架23a上方，Z轴伺服电机23b向下伸出驱动Z轴丝杆23c转动，Z轴丝杆23c螺纹连接Z轴丝杆螺母，Z轴丝杆螺母固定安装翻转气缸41后方，Z轴固定架23a下方固定连接料盘推动装置3，料盘推动装置3位于取料翻转装置4后方，翻转架46上安装R轴伺服电机24a，R轴伺服电机24a通过R轴皮带轮组件驱动R转轴24b转动，R转轴24b下方安装取料元件47。

XYZR轴运动装置2的工作原理：X轴伺服电机21a驱动X轴丝杆21b转动，X轴丝杆21b驱动X轴丝杆螺母移动，X轴丝杆螺母带着Y轴横梁22a沿X轴滑轨21c移动，Y轴伺服电机22b驱动Y轴丝杆22c转动，Y轴丝杆22c驱动Y轴丝杆螺母移动，Y轴丝杆螺母带着Z轴固定架23a沿Y轴滑轨22移动，Z轴伺服电机23b驱动Z轴丝杆23c转动，Z轴丝杆23c驱动Z轴丝杆螺母移动，Z轴丝杆螺母带动翻转气缸41上下移动，R轴伺服电机24a驱动R转轴24b转动，R转轴24b带动取料元件47转动夹取物料。

如图8～10，满料盘升降装置6和空料盘升降装置7结构相同，满料盘升降装置6包括第一安装底板61、满料盘电机62、满料盘皮带轮组件、满料盘丝杆63、满料盘丝杆螺母、满料盘升降板64、第一连接柱65和满料盘托板66，第一安装底板61安装在主机架1下方，满料盘电机62固定安装于第一安装底板61，满料盘电机62通过满料盘皮带轮组件驱动满料盘丝杆63转动，满料盘丝杆63螺纹连接满料盘丝杆螺母，满料盘丝杆螺母安装于满料盘升降板64，满料盘升降板64四角固定连接第一连接柱65的下部，第一连接柱65有4根，第一连接柱65上部固定连接满料盘托板66，空料盘升降装置7包括第二安装底板71、空料盘电机72、空料盘皮带轮组件、空料盘丝杆73、空料盘丝杆螺母、空料盘升降板74、第二连接柱75和空料盘托板76，第二安装底板71安装在主机架1下方，空料盘电机72固定安装于第二安装底板71，空料盘电机72通过空料盘皮带轮组件驱动空料盘丝杆73转动，空料盘丝杆73螺纹连接空料盘丝杆螺母，空料盘丝杆螺母安装于空料盘升降板74，空料盘升降板74四角固定连接第二连接柱75的下部，第二连接柱75上部固定连接空料盘托板76。

满料盘升降装置6和空料盘升降装置7的工作原理为：满料盘工位11上放置多个满料盘，XYZR轴运动装置2、取料翻转装置4协同动作把最上层的满料盘上物料翻转夹取到双盘交叉输送装置5，待最上层的满料盘上物料全部输送完毕后满料盘变成空料盘，空料盘电机72通过空料盘皮带轮组件驱动空料盘丝杆73转动，空料盘丝杆73驱动空料盘丝杆螺母上移，空料盘丝杆螺母带动空料盘升降板74上升，空料盘升降板74通过第二连接柱75顶着空料盘托板76上升到低于左侧空料盘的高度，空料盘托板76与左侧空料盘错开一个料盘的高度，XYZR轴运动装置2、料盘推动装置3协同动作把空料盘从满料盘工位11推到空料盘托板76，取料翻转装置4继续对下层的满料盘取料，当左侧满料盘总高度低于右侧空料盘的高度时，满料盘升降装置6驱动满料盘上升到高于左侧空料盘的高度，满料盘托板66与右侧空料盘错开一个料盘的高度，方便料盘移位。

另外，如图5和6所示，料盘推动装置3包括推动下移气缸31和L形推板32，推动下移气缸31活塞杆固定连接L形推板32，推动下移气缸31推动L形推板32下移扣紧料盘，X轴移动机构21、Y轴移动机构22驱动料盘推动装置3带着料盘在X、Y轴两个方向移动。

如图11和12所示，双盘交叉输送装置5包括水平运动板501、抛物线运动板502、安装立板503、安装底板504、第一滑轨505、第二滑轨506、第一无杆气缸507、第二无杆气缸508、限位板509、导向柱511、限位楔形块512，两个料盘治具513分布放置在水平运动板501、抛物线运动板502上，安装立板503有两块且相隔开安装，安装立板503底部安装安装底板504，两块安装立板503内腔上方安装第一滑轨505而中部安装第二滑轨506，第一无杆气缸508驱动水平运动板501沿第一滑轨505水平左右移动，第二滑轨506滑动连接限位板509，限位板509上方放置抛物线运动板502，抛物线运动板502底部安装两根导向柱511，安装底板504上方左右两侧分别安装与导向柱511位置相对应的限位楔形块512，限位楔形块512共有4块，导向柱511穿过限位板509与限位楔形块512相接触，安装底板504中部设有空槽514。

双盘交叉输送装置5的工作原理：如图13所示，初始状态时，抛物线运动板502在左侧、水平运动板501在右侧，待取料翻转装置4把物料放满在水平运动板501上的料盘治具513时，第一无杆气缸508驱动水平运动板501沿第一滑轨505水平向左移动，第二无杆气缸508驱动限位板509沿第二滑轨506水平水平向右移动，限位板509通过导向柱511由于，导向柱511逐渐远离左侧的限位楔形块512到达空槽514，导向柱511带动抛物线运动板502下降，抛物线运动板502下降避免与水平运动板501相撞，导向柱511逐渐从空槽514移动到左侧的限位楔形块512，导向柱511带动抛物线运动板502上升到达右侧，此时，抛物线运动板502、水平运动板501高度相等而位置互换，取料翻转装置4继续往抛物线运动板502上的料盘治具513放料，水平运动板501、抛物线运动板502实现交叉换位，不会发生干涉碰撞，保证始终有料盘治具513存在取料翻转装置4的放料区域，自动化程度高，生产速度快、精确，无需人工操作，满足用户需求。

具体的，如图14～17所示，气动机械手47a或吸嘴47b通过快接头47c快速安装于R转轴24b，气动机械手47a包括气缸4701、滑动座4702和夹持手指4703，气缸的缸体设有气体通道4704，缸体包括上端盖4705和下缸体4706，活塞4707置于下缸体4706内，复位弹簧4708一端与上端盖4705接触，另一端与活塞4707接触，活塞4707下端设有活塞杆4709，活塞杆4709下端左右两侧对称安装滑动座，滑动座下端安装夹持手指，活塞杆4709下端设有可推动左右滑动座滑动的倒圆台，在倒圆台左右两侧设有两个斜导槽，左滑动座、右滑动座设有可在斜导槽内滑动的导向杆，上下运动的活塞杆通过斜导槽和导向杆的配合驱动左右夹持手指一起向内或向外移动，气动机械手47a的工作原理为：当需要抓取物料时，通过气体通道输送正压气源到缸体内，驱动活塞4708上移，从而带动与活塞4707连接的活塞杆4709上移，活塞杆4709的倒圆台上移，倒圆台上的斜导槽和滑块座上的导向杆发生相对运动，因倒圆台上宽下窄，所以此时左滑动座右移和右滑动座左移，从而带动夹持手指夹紧电子元件，反之，当要放开电子元件时，撤去正压气源，活塞4707在复位弹簧4708的弹力作用下向下运动，倒圆台下移，倒圆台上的斜导槽和滑块座上的导向杆发生相对运动，夹持手指4703向外运动松开电子元件，气动机械手具有生产成本低、使用范围广、夹紧效果好等优点，能抓取质量为20g～150g或面积为3×4mm～35×35mm的电子元件，倒圆台上的斜导槽和导向杆的配合能够很好地把活塞杆的竖直运动转化为滑动座的横向移动，运动方式准确可靠和精度可达0.02mm，夹持手指4703科幻成其他形状。

具体的，如图18～21所示，吸嘴47b包括飞碟座4721、缓冲弹簧4722、吸嘴头4723和销钉4724，飞碟座4721下方设有安装孔，吸嘴头4723上端为与安装孔的孔径相配合的圆柱体4725，缓冲弹簧4722置于安装孔内且与圆柱体4725端面相接触，圆柱体4725外周侧设有凹槽，销钉4724固定安装在飞碟座4721上且末端置于凹槽内，飞碟座4721中间为圆柱型，圆柱型外周侧环绕有一圆型台阶面4726和遮光面4727，台阶面4726位于遮光面4727上方，吸嘴4723的工作原理为：当吸附物料时的吸嘴头4723向下运动与物料接触时，吸嘴头4723会在压力的作用下，向安装孔内移动并压缩缓冲弹簧4722，缓冲弹簧4722对吸嘴头4723起缓冲作用，此时，末端置于凹槽内的销钉4724限制吸嘴头4723继续上移，吸嘴头4723上方的缓冲弹簧4722能够很好的保护吸嘴，避免因短时间受到很大的冲击力而损害吸嘴，销钉的末端置于凹槽内，对吸嘴头起限位作用，另外，飞碟座4721的台阶面有助于把吸嘴连接快接头47c，而遮光面4727方便各类传感器识别各类电子元件的形状特征。

具体的，控制系统包括工控电脑、控制器、控制板卡和条码识别枪，工控电脑设有人机交互通信模块、数据分析处理模块、数据库模块、数据输出模块、品质检测模块和程序优化模块，控制器包括电机控制模块、气缸控制模块和电磁阀控制模块，操作人员通过人机交互通信模块输入指令和设定参数等信号，人机交互通信模块输送信号到数据分析处理模块，条码识别枪检测识别物料上的条码标识并把信号输送到数据分析处理模块，数据分析处理模块根据此型号从数据库模块调取对应的程序，数据分析处理模块综合分析计算输入信号，控制器控制XYZR轴运动装置、料盘推动装置、取料翻转装置、双盘交叉输送装置、满料盘升降装置、空料盘升降装置协同动作，机器运行时生产数据、异常数据、故障检测和分析经数据输出模块生成报表上传到客户数据库终端进行保存或者调用，品质检测模块检测物料是否有漏夹或者供料不良的情况，程序优化模块对编写好的程序进行自身优化检查和检验错误。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明，对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。