本实用新型涉及一种自动化装置，尤其涉及一种自动化的抓取与组装装置。
背景技术：
倒车雷达中的胶套和壳体在现有组装技术中，采用手动操作，需一手持壳体，一手持胶套，并通过眼睛观察判断大致组装位置，将胶套装入壳体并反转产品使胶套贴紧桌面，用力按压壳体，通过胶套自身的形变量慢慢卡进壳体完成组装，组装后需观察组装位置并适当手动调整，整个过程操作复杂，自动化程度低，生产效率低下，实现成本高。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供了一种操作简单及自动化程度高的抓取与组装装置。
为实现前述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种抓取与组装装置，用以将胶套组装于壳体上，其包括：底座，所述底座上固定有组装气缸及第一直线导轨；抓取机构，所述抓取机构包括旋转马达、联轴器、支撑座、一第一轴承座、一第二轴承座、压板、剥离气缸、第一旋转轴以及第二旋转轴，所述第二旋转轴下端设有用以抓取胶套的取料头，所述旋转马达与第一旋转轴由联轴器联接，第二旋转轴在第二轴承座中自由转动，第一旋转轴在第二旋转轴上滑动以实现对胶套的抓取与剥离，所述剥离气缸驱动第二旋转轴向上移动以使取料头与胶套分开； 载具，所述载具设有位于第二旋转轴下方用以定位壳体的凹槽；以及
辅助组装机构，所述辅助组装机构包括固定板、组装气缸、支撑板、延伸板以及组装杆，所述组装气缸固定在固定板上用以驱动组装杆向上移动辅助安装胶套，所述支撑板固定在组装气缸上，所述延伸板固定在支撑板上，所述组装杆固定在延伸板上。
作为本实用新型的进一步改进，所述取料头为圆柱型，端部有圆角导向，用以与胶套过盈配合将其抓起。
作为本实用新型的进一步改进，所述压板设有通过供取料头上下移动的让位孔。
作为本实用新型的进一步改进，所述第二旋转轴为台阶柱，端部圆柱两侧带有切面，固定于第一轴承座中，所述第一旋转轴为台阶柱，中间空心，所述第二旋转轴能够在第一旋转轴中上下滑动。
作为本实用新型的进一步改进，所述旋转马达通过联轴器、第一旋转轴、第二旋转轴及取料头独立控制胶套的旋转，实现胶套组装时的精确定位，所述取料头与胶套配合产生的静摩擦力大于胶套在旋转时与压板之间的静摩擦力，用以防止胶套与取料头的相对滑动。
作为本实用新型的进一步改进，所述组装杆为圆柱状，直径与取料头相同，所述安装气缸驱动辅助杆状杆由胶套尾部穿入，由于压板对胶套有一定的过压量，当安装杆由胶套退出时，两者之间的摩擦力会保证胶套与壳体进一步安装到位。
作为本实用新型的进一步改进，所述支撑座上设有第二直线导轨，所述第二旋转轴固定于第二轴承座中，所述第二轴承座固定于第二直线导轨上，所述剥离气缸通过第二直线导轨、第二轴承座驱动第二旋转轴相对于第一旋转转轴及压板相对滑动。
本实用新型抓取与组装装置可实现产品的自动抓取与组装，操作简单，自动化程度高，生产效率高，实现成本低，可用于大批量生产流线上。
附图说明
图1为本实用新型抓取与组装装置的立体示意图。
图2为本实用新型抓取与组装装置另一角度的立体示意图。
图3为本实用新型示例胶套与壳体的剖切示意图。
具体实施方式
请参阅图1至图3所示，本实用新型抓取与组装装置100是一种用以自动抓取胶套200与壳体300组装的装置，其包底座10、抓取机构20、载具30及辅助组装机构40。
底座10上固定有组装气缸11及第一直线导轨12，第一直线导轨12利用定位销定位，保证其在Z轴方向的顺畅滑配。
抓取机构20包含旋转马达21、联轴器22、支撑座23、一第一轴承座24、一第二轴承座25、压板26、剥离气缸27、第一旋转轴28以及第二旋转轴29。支撑座23上设有第二直线导轨231，旋转轴29下端固定有一取料头291，取料头291为圆柱型，端部有圆角导向，用以与胶套过盈配合将其抓起。
旋转马达21固定在一水平支撑板211上并辅用加强筋212以保证其牢固性。支撑板211、第一轴承座24、压板26、剥离气缸27及第二直线导轨231都固定在支撑座23上。第二轴承座25固定在第二直线导轨231上，旋转马达21与第一旋转轴28由联轴器22联接使第一旋转轴28可于第一轴承座24中自由转动。第二旋转轴29可在第二轴承座25中自由转动，但不能相对滑动，第一旋转轴28可在第二旋转轴29上滑动，但不能转动。剥离气缸27驱动第二直线导轨231上下运动。
压板26设有通过供取料头291上下移动的让位孔（未标示）。
第二旋转轴29为台阶柱，端部圆柱两侧带有切面。
载具30位于压板26下方，具有用以定位壳体300的凹槽（未标示），用以保证壳体300位置的准确性。
辅助组装机构40包含固定板41、组装气缸42、支撑板43、延伸板44以及组装杆45。组装杆44为圆柱状，直径与取料头291相同。
组装气缸42固定在固定板41上，支撑板43固定在组装气缸42上，延伸板44固定在支撑板43上，组装杆45固定在延伸板44上，组装气缸42驱动组装杆45上下运动。
图示实例可同时组装两个胶套200与两个壳体300，以此类推，在空间和强度允许的情况下可同时组装多个胶套200与多个壳体300。
本实用新型抓取与组装装置100工作时，按如下步骤进行：
1. 壳体300放置于载具30的凹槽内，取料头291将胶套200取起，组装气缸11伸出，驱动抓取机构20带动胶套200下移，将胶套200放入壳体300腔体中，此时，压板26对胶套200有适度的过压量。
2. 旋转马达21驱动取料头29和胶套200旋转，胶套200上开设有用以定位的半圆槽201、202，壳体300上开设有与胶套200对应的半圆柱凸台301，压板26对胶套200的适量过压力使胶套200在压力作用方向上偏移并一定程度上进入壳体300型腔中，实现胶套200和壳体300的定位。
3. 组装气缸42伸出，驱动组装杆45上移，由胶套200底部穿入并与胶套200内孔存在一定的过盈量，由于产品压板26压住胶套200，胶套200只有自身的形变量而无位置的变化，组装气缸42收回，驱动组装杆45下移，由胶套200与辅助组装杆45之间的摩擦力及产品200自身向下的形变力，完成胶套200与壳体300的最优化组装。
4. 剥离气缸27收回，驱动取料头291上移，胶套200外圈由压板26压住，取料头291与胶套200脱离。
5. 组装气缸11收回，驱动抓取机构20上升，剥离气缸27伸出，驱动取料头291伸出，以备下次组装胶套200。
本实用新型抓取与组装装置100可实现胶套200的自动抓取与组装，操作简单，自动化程度高，生产效率高，实现成本低，可用于大批量生产流线上。
尽管为示例目的，已经公开了本实用新型的优选实施方式，但是本领域的普通技术人员将意识到，在不脱离由所附的权利要求书公开的本实用新型的范围和精神的情况下，各种改进、增加以及取代是可能的。