本发明涉及一种u型件整形机械手。
背景技术：
在生产加工u型件过程中，通常是通过冲压模具实现。具体包括上模座与下模座，下模座上设有用于容置金属板材的凹模，上模座设有用于与下模座中凹模配合的凸模，上模座与下模座通过导柱连接，上模座滑动连接在导柱上；也就是说，在凸模下降与凹模配合时完成冲压，进而得到与凹模形状一致的u型件。但是，一旦凸模从凹模中拔出，即凸模与凹模分模，取出u型件之后，由于板材的金属属性而具有一定的回弹，如图1所示。为了提高u型件的精度，需要对u型件进行整形，进而使得u型件符合规定尺寸的要求，而现有技术中缺少对u型件进行整形的装置，急需解决。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是，克服现有的技术缺陷，提供一种可以提高u型件精度的u型件整形机械手。
本发明的技术解决方案是，提供一种具有以下结构的u型件整形机械手：包括基座，基座上转动连接有相互啮合的主动轮与从动轮；主动轮上设有第一拨爪，从动轮上设有第二拨爪，基座上设有用于驱动第一拨爪转动的第一气缸；基座上滑动连接有用于与第一拨爪下端部抵紧或脱离的第一夹板和用于与第二拨爪下端部抵紧或脱离的第二夹板，基座上滑动连接有用于对u型件定位的定位块，第一夹板与第二夹板分别位于定位块两侧；基座上设有导柱，定位块、第一夹板和第二夹板三者同时滑动连接在导柱上；定位块与基座之间设有平衡组件，基座与定位块之间设有用于驱动定位块绕导柱转动以对定位块上的u型件进行落料的落料装置。
采用以上结构后，本发明一种u型件整形机械手与现有技术相比，本发明将u型件放置在定位块上，通过第一气缸驱动第一拨爪转动，第一拨爪通过主动轮带动从动轮转动，从动轮上的第二拨爪与第一拨爪同时转动，但是两者的转动方向相反；也就是说，第一拨爪推动第一夹板朝定位块方向滑动，第二拨爪推动第二夹板朝定位块方向滑动，第一夹板与第二夹板同时在导柱上滑动，即第一夹板与第二夹板同时朝定位块上的u型件聚拢，直到将u型件完全夹紧在定位块上为止，这就完成了对u型件的整形；在第一夹板、第二夹板分别于u型件接触的过程中，定位块可以通过平衡组件带动u型件在导柱上滑动，直到将u型件调整至第一夹板与第二夹板中间位置才开始被第一夹板、第二夹板夹紧整形，这样一来可以使得u型件与定位块在整形过程中连接更加稳定牢固，不容易发生脱落或松动的现象，进而提升u型件整形的精度；另外，在u型件整形结束之后，落料装置可以带动定位块在导柱上转动，进而将u型件从定位块端部推落。综上所述，本发明提供一种可以提高u型件精度的u型件整形机械手。
作为本发明的一种优选，落料装置是指，基座上设有用于与第一拨爪接触或脱离的接触开关；基座在垂直于导柱的平面上设有用于驱动定位块绕导柱转动的第二气缸，第二气缸与接触开关通过信号连接，定位块上滑动连接有转轴，转轴与导柱平行设置，且转轴到导柱的距离大于零；转轴上套接有套环，套环设置在第二气缸输出端上，第二气缸缸体转动连接在基座上；基座上设有用于与定位块上端部配合的落料挡块，落料挡块位于定位块上端部绕导柱周转的轨迹上，落料挡块上设有供定位块上端部穿过的开口槽；基座上设有用于与定位块抵紧或脱离的卡销，卡销与落料挡块分别位于定位块两侧。通过该优选，可以通过第二气缸驱动定位块在导柱上转动，定位块在转动过程中可以与落料挡块配合，定位块端部可以顺利穿过落料挡块上的开口槽，而定位块上端部的u型件则会被落料挡块抵住无法通过落料挡块，进而实现u型件与定位块端部的脱离。
作为本发明的一种优选，第一气缸输出端与第一拨爪转动连接，第一气缸缸体与基座转动连接。通过该优选，可以驱动第一拨爪在基座上转动以带动主动轮在基座上转动。
作为本发明的一种改进，第一拨爪下端部设有用于与第一夹板抵紧的第一弯头。通过该优选，可以实现第一拨爪在转动过程中推动第一夹板在导柱上滑动。
作为本发明的一种改进，第二拨爪下端设有用于与第二夹板抵紧的第二弯头。通过该优选，可以实现第二拨爪在转动过程中推动第二夹板在导柱上滑动。
作为本发明的一种改进，第一拨爪、第二拨爪与定位块在同一个平面内运动。通过该优选，可以确保第一夹板与第二夹板在滑动过程中与定位块进行配合。
作为本发明的一种改进，定位块与基座之间设有平衡组件是指，导柱上套接有第一压簧与第二压簧，第一压簧与第二压簧分别位于定位块两侧，第一压簧位于定位块与第一夹板之间，第二压簧位于定位块与第二夹板之间。通过该优选，可以调整定位块在导柱上的位置，并且实现定位块自动复位；具体说就是，当定位块上的u型件两侧受到不等的作用力时，定位块上的u型件可以在导柱上滑动，直到将u型件调整至同时与第一夹板、第二夹板接触时开始被挤压变形；当定位块上的u型件与第一夹板、第二夹板脱离之后，第一压簧与第二压簧会推动定位块上的u型件至导柱长度方向的中间位置。
附图说明
图1为背景技术中u型件回弹后的结构示意图。
图2为本发明u型件整形机械手的示意图。
图3为本发明中定位块位置的左视图。
图4为图3中定位块转动后的状态图。
图5为本发明定位块与落料挡块的结构示意图。
图中所示：1、第一气缸，2、第二气缸，3、基座，4、主动轮，5、从动轮，6、第一拨爪，7、第二拨爪，8、第一夹板，9、第二夹板，10、u型件，11、定位块，12、导柱，13、接触开关，14、转轴，15、套环，16、落料挡块，17、开口槽，18、卡销，19、第一弯头，20、第二弯头，21、第一压簧，22、第二压簧。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。
如图所示，本发明u型件整形机械手包括基座3，基座3上转动连接有相互啮合的主动轮4与从动轮5；主动轮4上设有第一拨爪6，从动轮5上设有第二拨爪7，基座3上设有用于驱动第一拨爪6转动的第一气缸1；基座3上滑动连接有用于与第一拨爪6下端部抵紧或脱离的第一夹板8和用于与第二拨爪7下端部抵紧或脱离的第二夹板9，第一夹板8与第二夹板9为折弯结构，基座3上滑动连接有用于对u型件10定位的定位块11，第一夹板8与第二夹板9分别位于定位块11两侧；基座3上设有导柱12，定位块11、第一夹板8和第二夹板9三者同时滑动连接在导柱12上；定位块11与基座3之间设有平衡组件，基座3与定位块11之间设有用于驱动定位块11绕导柱12转动以对定位块11上的u型件10进行落料的落料装置。
落料装置是指，基座3上设有用于与第一拨爪6接触或脱离的接触开关13；基座3在垂直于导柱12的平面上设有用于驱动定位块11绕导柱12转动的第二气缸2，第二气缸2与接触开关13通过信号连接，定位块11上滑动连接有转轴14，转轴14与导柱12平行设置，且转轴14到导柱12的距离大于零；转轴14上套接有套环15，套环15设置在第二气缸2输出端上，第二气缸2缸体转动连接在基座3上；基座3上设有用于与定位块11上端部配合的落料挡块16，落料挡块16位于定位块11上端部绕导柱12周转的轨迹上，落料挡块16上设有供定位块11上端部穿过的开口槽17；基座3上设有用于与定位块11抵紧或脱离的卡销18，卡销18与落料挡块16分别位于定位块11两侧。其中，转轴14与导柱12平行，那么就是说，定位块11在水平方向滑动时，转轴14、导柱12同时相对于定位块11发生滑动。
第一气缸1输出端与第一拨爪6转动连接，第一气缸1缸体与基座3转动连接。
第一拨爪6下端部设有用于与第一夹板8抵紧的第一弯头19。
其中，基座3左端部上设有第一导向杆，第一夹板8滑动连接在第一导向杆上，也就是说，第一夹板8上同时滑动连接有第一导向杆与导柱12，这样一来就可以限制第一夹板8绕导柱12转动；基座3右端部设有第二导向杆，第二夹板9滑动连接在第二导向杆上，即第二夹板9同时滑动连接在第二导向杆与导柱12上，进而限制第二夹板9绕导柱12的转动。
第二拨爪7下端部设有用于与第二夹板9抵紧的第二弯头20。
第一拨爪6、第二拨爪7与定位块11在同一个平面内运动。
定位块11与基座3之间设有平衡组件是指，导柱12上套接有第一压簧21与第二压簧22，第一压簧21与第二压簧22分别位于定位块11两侧，第一压簧21位于定位块11与第一夹板8之间，第二压簧22位于定位块11与第二夹板9之间。
工作原理：如图所示，将u型件10套接在定位块11上端部，第一气缸1工作以带动第一拨爪6在基座3上转动，第一拨爪6带动主动轮4转动，主动轮4通过与从动轮5啮合来带动第二拨爪7转动；第一拨爪6与第二拨爪7同时转动，但两者转动方向相反；
第一拨爪6下端部的第一弯头19推动第一夹板8向左移动，第一夹板8挤压第一压簧21收缩变形；第二拨爪7下端部的第二弯头20推动第二夹板9向右滑动，第二夹板9推动第二压簧22收缩变形，直到将u型件10夹紧在定位块11上为止，u型件10左侧翻边结构被夹紧在第二夹板9与定位块11之间，u型件10右侧翻边结构被夹紧在第一夹板8与定位块11之间，这就完成了对u型件10的整形过程；
其中，在第一夹板8、第二夹板9在于u型件10左右两侧翻边结构开始接触的初段，对于不规则u型件10的翻边结构可以进行推动定位块11上的u型件10在导柱上滑动，直到将u型件10调整至第一夹板8与第二夹板9的中间位置才开始对u型件10进行整形工作，比如说：u型件10左右两侧翻边结构相对于底部的夹角相等，但u型件10左右两侧翻边结构长度不等，左侧翻边结构长度值为4cm，右侧翻边结构长度值为6.5cm，那么在左右两侧第一夹板8、第二夹板9同时靠近u型件10时，右侧的第一夹板8会率先与u型件10右侧翻边结构接触，而左侧的第一夹板8与u型件10左侧翻边结构还处于脱离状态；进一步说，定位块11右侧受到作用力，可以推动定位块11上的u型件10向左偏移，避免u型件10右侧翻边结构受力而与定位块11发生滑动，也可以避免u型件10右侧翻边结构受力而从定位块11上脱离；通过该装置可以使得u型件10处于第一夹板8与第二夹板9中间位置时才对u型件10两侧翻边结构进行整形工作，这样有助于提高u型件10整形的精度；
u型件10被第一夹板8与第二夹板9夹紧一段时间，比如说u型件10被第一夹板8与第二夹板9夹紧3min，即u型件10处于保压状态下3min，第一气缸1处于伸出状态下3min；最后，第一气缸1收缩以带动第一拨爪6反转，第一压簧21与第二压簧22推动第一夹板8与第二夹板9远离定位块11上的u型件10，第一夹板8与第二夹板9推动第一拨爪6与第二拨爪7反转，直到第一拨爪6抵靠在接触开关13为止；而定位块11第一压簧21与第二压簧22的调整下会处于导柱12的中间位置，这是因为第一压簧21与第二压簧22对定位块11两侧的作用力相等，那么定位块11就会处于导柱12长度方向的中间位置；
第二气缸2接收到接触开关13的信号之后会开始工作，第二气缸2伸出以推动转轴14绕导柱12转动，即转轴14推动定位块11和定位块11上的u型件10绕导柱12作顺时针转动，如图4所示，定位块11与卡销18脱离，定位块11上端的u型件10朝落料挡块16方向靠近；定位块11上的u型件10绕导柱12转动过程中会与落料挡块16接触，定位块11上端部可以顺利穿过落料挡块16上的开口槽17，而定位块11上端部的u型件10会被落料挡块16抵住，进而使得u型件10从定位块11上端部脱落，实现u型件10与定位块11的分离。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限制本发明的保护范围。凡在本发明权利要求之内，所作的任何修改、等同替换及改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。