一种自动下料上料的夹持机械手的制作方法

本发明属于专门适用于自动或半自动车床的工件输送，上料，调整，换向，装卡或卸料的装置的技术领域，具体是涉及一种小工件加工使用的自动下料上料的夹持机械手。

背景技术：

随着机床加工节奏的提高及人工成本的增加，越来越多的企业要求机床实现全自动化或半自动化生产；上下料是工件加工的必要环节之一，目前上下料方式有三种：

第一种：人工手动上下料：以往数控车床加工长轴件时，需要人工上下料；操作时，工人脚踩卡盘脚踏开关，一手拿工件、一手按尾座移动按钮，尾座套筒顶尖缓慢顶紧工件，同时工人脚底需要不断踩脚踏开关；但人工手动上下料操作繁琐，需要人与机器的配合默契，效率较低，而且工人劳动强度大，加工节拍受操作者熟练程度的影响很大，加之人工成本的增加，这种上下料方式正在逐渐减少。

第二种：托料架上下料：目前数控车床普遍采用托料架上下料；托料架的左端固定在主轴箱上，通过一个v型块上下调节位置，不能轴向移动；托料架的右端固定在尾座上，通过另一个v型块上下调节位置但不能轴向移动；这种托料架结构简单，操作较为方便，适用于液压尾座；由于托料架结构的限制，其刚性较差，使用一段时间后会出现下垂的现象，需要重新调节，而且轴向方向通常不可调节，在径向调整过程中v型块易产生旋转现象，适应性和可靠性较低，并且对于伺服驱动的尾座，由于结构的限制，这种托料架并不适用。

第三种；全自动化上下料：机床连成自动线，桁架机械手上下料；这种上下料方式的优点显而易见，其采用全机械化生产，加工节拍快，效率高，尤其适用于单一品种工件的大批量生产；全自动化上下料的缺点也较突出，一套自动线大多需要两台以上主机，再加上料仓、桁架、机械手、专用夹具等等，均造价不菲，很多小企业无力承受，而且设备占地面积大，调试困难，更换零件品种时需要对整条生产线进行系统性调整，因此全自动化上下料在多品种小批量加工的场合优势并不明显。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自动下料上料的夹持机械手，该一种自动下料上料的夹持机械手通过旋转气缸和直角块，在直角块两直角边上对称安装有夹持气缸，利用夹持气缸上的夹持手指进行自动控制夹持工件，在数控机床上达到自动取料、上料工序，能够连续完成几十个、几百个工件加工，提高加工效率，降低加工成本。

为了达到上述目的，本发明一种自动下料上料的夹持机械手，包括安装在数控车床上的安装座，所述安装座底部安装有倾斜设置的旋转气缸，所述旋转气缸上安装有转动盘和直角块，所述转动盘与水平方向形成45°夹角，在所述直角块两直角边上对称安装有夹持机构，所述夹持机构沿水平方向和竖直方向设置，所述夹持机构包括夹持气缸和3个均布在夹持气缸端部用于夹持工件的夹持手指，所述夹持手指沿夹持气缸径向来回移动。

进一步，所述夹持手指底部设置有滑块，所述夹持气缸端部表面径向设置有3条且用于容滑块的滑槽，所述夹持气缸内活塞杆连接有楔块，所述滑块内侧端部设置有与楔块靠接的斜面，所述滑块内侧底部延伸至夹持气缸内靠接有复位弹簧，所述复位弹簧套装在活塞杆上。

进一步，所述夹持气缸侧壁上设置有进气孔和出气孔。

进一步，所述夹持气缸上设置有用于对工件进行定位的限位机构。

进一步，所述限位机构包括设置在夹持手指之间的定位板和3块设置在夹持气缸侧壁上且位于相邻的夹持手指之间的固定块，所述定位板与夹持气缸端部平行设置，所述固定块上设置有与夹持气缸轴向平行的螺杆，所述定位板通过弹簧和螺母连接在螺杆上。

本发明的有益效果在于：

本发明一种自动下料上料的夹持机械手通过旋转气缸和直角块，在直角块两直角边上对称安装有夹持气缸，利用夹持气缸上的夹持手指进行自动控制夹持工件，在数控机床上达到自动取料、上料工序，能够连续完成几十个、几百个工件加工，提高加工效率，降低加工成本。

附图说明

图1为本发明一种自动下料上料的夹持机械手的侧视图；

图2为本发明一种自动下料上料的夹持机械手的正视图；

图3为本发明一种自动下料上料的夹持机械手的立体图；

图4为本发明一种自动下料上料的夹持机械手中夹持气缸的结构示意图；

图5为本发明一种自动下料上料的夹持机械手中夹持手指的剖视图。

附图标记：1-安装座；2-旋转气缸；3-转动盘；4-直角块；5-夹持气缸；6-夹持手指；7-进气孔；8-出气孔；9-固定块；10-定位板；11-螺杆；12-弹簧；13-螺母；14-滑块；15-滑槽；16-活塞杆；17-楔块；18-弹簧。

具体实施方式

下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的描述。

如图1-5所示为本发明一种自动下料上料的夹持机械手的结构示意图；本发明公开了一种自动下料上料的夹持机械手，包括安装在数控车床上的安装座1，所述安装座底部1安装有倾斜设置的旋转气缸2，所述旋转气缸2上安装有转动盘3和直角块4，所述转动盘3与水平方向形成45°夹角，在所述直角块4两直角边上对称安装有夹持机构，所述夹持机构沿水平方向和竖直方向设置，所述夹持机构包括夹持气缸5和3个均布在夹持气缸5端部用于夹持工件的夹持手指6，所述夹持手指6沿夹持气缸5径向来回移动。

本实施例中1对夹持气缸5，其中1个夹持气缸在取料后，利用旋转气缸2带动夹持机构转动，使另一个夹持气缸上的原料进行上料或者产品工件进行放料，方便自动进行取料、上料或放料，提高加工下效率。

本实施例通过旋转气缸3和直角块4，在直角块4两直角边上对称安装有夹持气缸5，利用夹持气缸上的夹持手指6进行自动控制夹持工件，在数控机床上达到自动取料、上料工序，能够连续完成几十个、几百个工件加工，提高加工效率，降低加工成本。

进一步，优选的所述夹持手指6底部设置有滑块14，所述夹持气缸5端部表面径向设置有3条且用于容滑块14的滑槽15，所述夹持气缸5内活塞杆16连接有楔块17，所述滑块14内侧端部设置有与楔块17靠接的斜面，所述滑块内侧底部延伸至夹持气缸内靠接有复位弹簧18，所述复位弹簧18套装在活塞杆16上，本实施例该结构利用夹持气缸5的进气和出气，使活塞杆16来回移动，在活塞杆16收缩时，在楔块17和滑块14的作用下，夹持手指6张开进行工件脱落，在活塞杆16伸出后，在楔块17、滑块14和弹簧18的作用下，夹持手指6夹紧进行夹持工件，利用夹持气缸上的夹持手指进行自动控制夹持工件，在数控机床上达到自动取料、上料工序，能够连续完成几十个、几百个工件加工，提高加工效率，降低加工成本。

进一步，优选的所述夹持气缸5侧壁上设置有进气孔7和出气孔8。

进一步，优选的所述夹持气缸5上设置有用于对工件进行定位的限位机构。

进一步，优选的所述限位机构包括设置在夹持手指之间的定位板10和3块设置在夹持气缸5侧壁上且位于相邻的夹持手指6之间的固定块9，所述定位板10与夹持气缸5端部平行设置，所述固定块9上设置有与夹持气缸5轴向平行的螺杆11，所述定位板10通过弹簧12和螺母13连接在螺杆上，该结构有利于工件进行夹紧、定位，方便进行自动加工，提高加工效率和加工精度。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。