1.一种机械手抓取结构，包括机械手臂（1），所述机械手臂（1）指向地面一端设有夹爪（2），其特征是：所述夹爪（2）包括收紧段（21）和卡夹头（22），所述收紧段（21）与机械手臂（1）相连，所述卡夹头（22）面向零件的一侧设有用于降低与零件之间刚性冲击的垫层（3）。
2.根据权利要求1所述的机械手抓取结构，其特征是：所述垫层（3）包括垫层主体（31），所述垫层主体（31）凸出卡夹头（22）面向零件一面。
3.根据权利要求1所述的一种机械手抓取结构，其特征是：所述收紧段（21）和卡夹头（22）采用金属块件，所述垫层（3）设置为塑料片件或橡胶片件。
4.根据权利要求2所述的机械手抓取结构，其特征是：所述垫层（3）主体上设有通孔（32），所述通孔（32）位于垫层（3）的中心轴线位置处。
5.根据权利要求2所述的一种机械手抓取结构，其特征是：所述垫层（3）主体靠近地面一端设有卡嵌凹陷（33）。
6.根据权利要求5所述的机械手抓取结构，其特征是：所述卡嵌凹陷（33）呈立方体形，内陷于垫层（3）主体表面，所述卡嵌凹陷（33）在水平方向上延伸，直至将垫层（3）在水平方向上贯穿。
7.根据权利要求6所述的机械手抓取结构，其特征是：所述卡嵌凹陷（33）与垫层（3）相连接的棱边处，设有弧形凹槽（34）。
8.根据权利要求1所述的机械手抓取结构，其特征是：所述收紧段（21）和卡夹头（22）之间相互垂直设置，且收紧段（21）和卡夹头（22）之间为一体成型结构。
9.根据权利要求8所述的机械手抓取结构，其特征是：所述收紧段（21）和卡夹头（22）之间的棱边处也设有弧形凹槽（34），所述垫层（3）靠近弧形凹槽（34）的一侧设有嵌入弧形凹槽（34）内的卡条（4）。
10.根据权利要求1所述的机械手抓取结构，其特征在于：所述机械手臂（1）处设有导轨（5）、气缸（6），所述机械手臂（1）上设有贯穿导轨（5）的滑动块（7），所述气缸（6）与滑动块（7）相连，气缸（6）与导轨（5）的相对位置关系保持恒定。