本实用新型属于汽车零部件焊接设备技术领域,具体涉及一种焊接机器人。
背景技术：
现有的对汽车零部件进行焊接的技术手段主要分为两大类：手动焊接和机器人自动焊接，由于手工焊接效率低，手工焊接的质量比较依赖操作者的工作经验和工作状态，随着社会经济的快速发展，人工成本也越来越高，因此，手工焊接已经无法满足现有的需求，并且使用机器人自动焊接大大减低了操作者的劳动强度，还可以很好的避免手动焊接对焊工造成的危险事故。随着我国许多行业一步一步地走向国际市场，我国经济发展和国际接轨大势所趋，改变过去的生产方式和管理模式已经迫在眉睫。在焊接领域也是如此，采用自动化焊接提高生产率和产品质量已是大势所趋。
尽管当前焊接技术不断提出许多新工艺，通常情况下，现有的焊接机器人由金属部件构成，在加上每个接头处的电机或液压和气动装置，这导致他们的重量很重，而且成本也较高，而且一旦程序启动就必须遵循程序化路径，无法对意外情况做出反应，从而使其仅适用于符合非常严格的尺寸和几何形状的工件。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种焊接机器人，以解决现有技术中焊接机器人重量较大且无法灵活应对意外情况的技术问题。
本实用新型是通过下述技术方案实现的，一种焊接机器人，包括多轴系统、控制设备以及与其相连的焊接工具、图像采集设备、声音采集器、热传感器、焊接质量检测装置，所述多轴系统包括从下至上依次相连的聚合物外壳的底盘、底座、大臂、前臂和执行端，所述底座垂直固定安装在底盘上，所述大臂可绕底座转动，所述前臂可绕大臂转动，所述执行端可绕前臂转动；所述焊接工具、图像采集设备、声音采集器、热传感器以及焊接质量检测装置均附接在多轴系统的执行端，所述图像采集设备包括两个高动态范围照相机，所述高动态范围照相机对称分布在执行端的左右两侧，所述焊接质量检测装置包括照明设备和摄像头，所述控制设备包括操作人员输入设备、传输设备和显示设备。
进一步，所述焊接工具为GTAW焊炬或GMAW焊炬。
优选的，所述焊接工具为钎焊手柄。
优选的，所述声音采集器为能够向操作者提供焊接操作音频反馈的定向麦克风。
优选的，所述照明设备为LED灯。
本实用新型的有益技术效果：本实用新型多轴系统轻便，结构集中，既节约成本也能减少电机负荷，并且具有多个自由度，能够增大操作范围和灵活度，本实用新型包括图像采集设备、声音采集器和热传感器，数据及时反馈增加了操作的精准度，焊接质量检测装置能够及时的对焊接质量给出评价，减少了人力物力。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的运行原理示意图；
附图标记：1、多轴系统；2、焊接工具；3、图像采集设备；4、声音采集器；5、热传感器；6、焊接质量检测装置；7、控制设备；8、底盘；9、底座；10、大臂；11、前臂；12、执行端；13、照明设备；14、摄像头；15、输入设备；16、传输设备；17、显示设备。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1和图2所示，一种焊接机器人，包括多轴系统1、焊接工具2、图像采集设备3、声音采集器4、热传感器5、焊接质量检测装置6和控制设备7。所述多轴系统包括从下至上依次相连的聚合物外壳的底盘8、底座9、大臂10、前臂11和执行端12，所述底座9垂直固定安装在底盘8上，所述大臂10可绕底座9转动，所述前臂11可绕大臂10转动，所述执行端12可绕前臂11转动，因此，所述多轴系统1具有六个自由度，每个自由度根据相应的轴线旋转，从而增大操作范围和机身灵活度。
所述焊接工具2、图像采集设备3、声音采集器4、热传感器5和焊接质量检测装置6均附接在多轴系统的执行端12，所述图像采集设备包括两个高动态范围照相机，所述高动态范围照相机13对称分布在执行端12的左右两侧。所述声音采集器4为定向麦克风，能够向操作者提供焊接操作的音频反馈。所述焊接质量检测装置6包括照明设备13和摄像头14，所述控制设备包括操作人员输入设备15、传输设备16和显示设备17，所述照明设备13为LED灯。所述大臂10、前臂11和执行端12以及焊接工具2可根据由输入设备15设定并经传输设备16传出的程序运行；所述图像采集设备3、声音采集器4、热传感器5和焊接质量检测装置6将实时监测信息通过传输设备16传送至输入设备15的CPU中，并通过显示设备17直观显示出来，操作者可以根据实时状况及时调整多轴系统1和焊接工具2的运行。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。