一种安全带卷收器自动组装工艺的制作方法

本发明涉及到卷收器组装工艺技术领域，尤其涉及到一种安全带卷收器自动组装工艺。

背景技术：

现阶段，社会发展迅速，人民生活水平大幅度提高，越来越重视生活质量，其中，汽车就是生活中最重要的交通工具，汽车的销量增多，其汽车的主要配件的需求量也随着增多；如汽车安全带的卷收器，卷收器的作用是贮存织带和锁止织带拉出，它是安全带中最复杂的机械件。卷收器里面是一个棘轮机构，正常情况下乘员可以在座椅上自由匀速拉动织带，但当织带从卷收器连续拉出过程一旦停止或当车辆遇到紧急状态时，棘轮机构就会作锁紧动作将织带自动锁死，阻止织带拉出；卷收器主要包括配件卷收器主体、棘轮结构、上壳、芯轴主轮、从齿轮、传动齿轮、主齿轮、环形齿轮、过度轮和端盖；目前，现有的安全带卷收器组装工艺繁琐，主要是通过人手工进行组装和拼接，但是，由于卷收器各配件体积较小、且各部件之间连接可靠性较高，人工组装卷收器时还需要借助工具（镊子、尖嘴钳等）花费较多的时间捡取部件、对准部件、安装部件，人工组装工艺导致效率较低，成本高，质量较低。

技术实现要素：

本发明提供一种安全带卷收器自动组装工艺,解决的上述问题。

为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：

一种安全带卷收器自动组装工艺，具体装配步骤如下：步骤s1、卷收器本体上料步骤；步骤s2、棘轮结构组装步骤；步骤s3、棘轮结构的压紧步骤；步骤s4、卷收器本体和棘轮结构中转步骤；步骤s5、上壳的组装步骤；步骤s6、芯轴主轮组装步骤；步骤s7、双产品上料步骤；步骤s8、从齿轮和传动齿轮组装步骤；步骤s9、主齿轮组装步骤；步骤s10、环形齿轮和过度轮组装步骤；步骤s11、端盖压装步骤；步骤s12、成品下料步骤。

优选的，在步骤s1之前，还包括步骤s0,验证步骤，以验证操作人员是否有权启动人机交互显示屏；其中，所述验证步骤包括鉴权操作，判断鉴权通过时则执行后续步骤；判断鉴权没有通过时，执行语音、声光报警信号、电话或短信提示给管理员中任意一项或多种组合方式；所述鉴权操作为用户名及密码、人脸识别、指纹识别、瞳孔识别中任意一种或多种组合方式。

优选的，在步骤s0之后与步骤s1之前，还包括步骤s05，解除防误操作措施步骤，以防止非工作人员对设备进行误操作；其中，所述解除防误操作措施步骤包括程序图像闭锁、电气闭锁和机械闭锁中任意一项或多种组合方式，完全解除时，进入程序启动界面，不完全解除时，则发出声光报警信号。

优选的，所述双产品上料步骤，主要通过同步上料机构将配件环形齿轮和端盖同时拾取并移动放置到组装工位上。

优选的，所述主齿轮组装步骤，通过齿轮组装机构二实现主齿轮的组装作业；齿轮组装机构二包括齿轮组装机构二包括用于提供配件主齿轮的震动盘三，直振组件三、分料定位组件三和主齿轮上料机械手，所述直振组件三的首端承接于震动盘三的出料端，分料定位组件三承接于直振组件三的尾端，主齿轮上料机械手安装在分料定位组件三的一侧；

所述主齿轮组装步骤具体包括s91、主齿轮出料步骤，震动盘三输出配件主齿轮经直振组件三输送到分料定位组件三上；

s92、辅助压料步骤，辅助压料组件压住中放料位上的产品，避免在组装主齿轮时其他配件翘起；

s93、主齿轮上料步骤，主齿轮上料机械手将分料定位组件三上的配件主齿轮夹持移动放置到上壳的芯轴主轮上部。

相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明卷收器本体上料步骤、棘轮结构组装步骤、棘轮结构的压紧步骤、卷收器本体和棘轮结构中转步骤、上壳的组装步骤、芯轴主轮组装步骤、双产品上料步骤、从齿轮和传动齿轮组装步骤、主齿轮组装步骤、环形齿轮和过度轮组装步骤、端盖压装步骤和成品下料步骤，实现了成品安全带卷收器的自动化装配操作，减少人工参与装配，及时剔除次品，避免次品流入市场，提高成品安全带卷收器的装配质量和效率，满足市场的巨大需求，具有良好的市场应用价值。

附图说明

为了更清楚的说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的棘轮组装机构结构示意图；

图3为本发明的定位压料组件结构示意图；

图4为本发明的压合机构结构示意图；

图5为本发明的芯轴主轮上料机构结构示意图；

图6为本发明的齿轮组装机构一结构示意图；

图7为本发明的分料定位组件一结构示意图；

图8为本发明的旋转盘装置二结构示意图；

图9为本发明的齿轮组装机构二结构示意图；

图10为本发明的辅助压料组件结构示意图；

图11为本发明的齿轮组装机构三结构示意图；

图12为本发明的辅助压轮组件结构示意图；

图13为本发明的端盖移载压装机构结构示意图；

图14为本发明的安全带卷收器爆炸结构示意图；

以上图例所示：1、工作台2、棘轮组装机构21、旋转组装台一22、取料机械手23、定位压料组件231、左定位部232、定位水平气缸233、定位底座234、定位滑块235、定位压板236、右定位部24、止动卡扶组件25、位置检测组件26、旋转卡位组件3、压合机构31、压合支架32、压合顶板33、压合动力单元34、压合上板35、压合平衡导杆36、压合中板37、压合缓冲件38、压合下板39、压合头4、芯轴主轮上料机构41、芯轴主轮给料盘42、直振组件一43、错位分料滑道44、分料板45、芯轴主轮上料机械手5、齿轮组装机构一51、从齿轮给料盘52、从齿轮直振组件53、分料定位组件一531、分料定位支架532、定位顶板533、定位手指气缸534、定位水平滑道54、暂放台三55、暂放机械手56、传动齿轮直振组件57、组合台一58、组合上料机械手6、齿轮组装机构二61、震动盘三62、直振组件三63、分料定位组件三64、主齿轮上料机械手65、辅助压料组件651、压料底座652、压料导向杆653、压料顶板654、压料升降气缸655、压料板656、弧形压料头7、齿轮组装机构三71、过渡轮震动盘72、过渡轮直振组件73、分料定位组件四74、环形齿轮组装机械手75、辅助压轮组件751、压轮支架752、压轮顶板753、压轮水平气缸754、压轮块755、压轮头756、压轮导杆76、过渡轮上料机械手8、端盖移载压装机构81、压装支架82、内部检测组件83、xz移动组件84、吸头组件9、旋转盘装置二91、旋转步进电机二92、凸轮分割器二93、固定盘94、转动盘二95、组装工位96、左放料位97、中放料位98、右放料位10、进料输送组件11、进料机械手12、中转机械手13、旋转盘装置一14、成品卷收器140、配件卷收器本体141、配件棘轮结构142、配件上壳143、配件芯轴主轮144、配件从齿轮145、配件传动齿轮146、配件主齿轮147、配件环形齿轮148、配件过度轮149、配件端盖。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“固定”、“一体成型”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，在图中，结构相似的单元是用以相同标号标示。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。

如图1所示，本发明的整体结构是：

一种安全带卷收器自动组装设备，包括工作台1，所述工作台1上部安装左右排列的旋转盘装置一13和旋转盘装置二9，旋转盘装置一13上部等间距环形设有四个放置工位，工作台1上部沿着旋转盘装置一13的逆时针旋转方向依次安装用于移载卷收器本体的进料机械手11、棘轮组装机构2、压合机构3和中转机械手12，进料机械手11的后侧安装用于输送卷收器本体的进料输送组件10；旋转盘装置二9上部等间距环形设有八个组装工位，每个组装工位上部安装一个治具基板95，每个治具基板95上部预设左放料位96、中放料位97和右放料位98，工作台1上部沿着旋转盘装置二9的逆时针旋转方向上依次安装用于移载配件上壳的上壳上料机构、用于移载芯轴主轮的芯轴主轮上料机构4、用于移载配件环形齿轮和配件端盖的同步上料机构、用于将配件从齿轮和传动齿轮与上壳进行组合的齿轮组装机构一5、用于将配件主齿轮与芯轴主轮进行组合的齿轮组装机构二6、用于将配件环形齿轮和配件过度轮与上壳进行组合的齿轮组装机构三7和端盖移载压装机构8，中转机械手12的右端位于第一组装工位上方，工作台1上部位于端盖移载压装机构8的后侧还设有成品下料机械手和成品输送组件。

进一步，工作台1的上部右侧还安装有人机交互显示屏，在工作台1的一侧还安装有plc控制设备，且人机交互显示屏（控制面板）与plc控制设备电性连接，旋转盘装置一13、旋转盘装置二9、进料机械手11、棘轮组装机构2、压合机构3、中转机械手12、进料输送组件10、上壳上料机构、芯轴主轮上料机构4、同步上料机构、齿轮组装机构一5、齿轮组装机构二6、齿轮组装机构三7、端盖移载压装机构8、成品下料机械手和成品输送组件均与plc控制设备电性连接，即人机交互显示屏通过plc控制设备控制各机构、各装置和各组件按照设定的程序实现自动工作；其中，plc控制设备和人机交互显示屏均为现有技术，通过两者配合，可实现设备实现自动运转，为现有技术，再次不作详细赘述。

进一步，进料机械手11用于将进料输送组件10上的配件卷收器本体进行拾取并移动放置到旋转盘装置一13上的第一放置工位；进料输送组件10可选用现有技术中的皮带输送组件；旋转盘装置一13包括旋转步进电机一、分割器和转动盘一，旋转步进电机一的工作端与分割器的输入轴固定连接，分割器的输出轴朝上与转动盘一的下部中心位置固定连接，即旋转步进电机一驱动分割器转动，进而带动转动盘一实现间歇转动；在转动盘一的上部设有四个放置工位，每个放置工位上部安装一个治具，治具上部用于放置卷收器本体；且转动盘一上部与进料机械手11对应的工位为第一放置工位，与棘轮组装机构2相对应的工位为第二放置工位，与压合机构3相对应的工位为第三放置工位，与中转机械手12相对应的工位为第四放置工位；中转机械手12用于将第四放置工位上的产品拾取移动放置到转动盘二94的第一组装工位上。

如图2所示，所述棘轮组装机构2包括旋转组装台一21、取料机械手22、定位压料组件23、止动卡扶组件24、位置检测组件25、棘轮上料机械手和旋转卡位组件26，取料机械手22安装在旋转组装台一21的右侧，用于将放置工位上的产品移动放置到旋转组装台一21上部，定位压料组件23安装在旋转组装台一21的侧面，以将旋转组装台一21上的产品定位压紧，止动卡扶组件24安装在旋转组装台一21的右侧，位置检测组件25安装在旋转组装台一21的后侧，棘轮上料机械手安装在旋转组装台一21的左侧，旋转卡位组件26的固定端安装在旋转组装台一21的后侧，旋转卡位组件26的工作端位于旋转组装台一21的上方；棘轮上料机械手的一侧还设有棘轮给料盘；

止动卡扶组件24包括止动底板、xy移动单元和夹持手指气缸，xy移动单元和的固定端安装在止动底板的上部，xy移动单元的工作端与夹持手指气缸的固定端连接，夹持手指气缸的工作端通过夹爪夹持产品的中部。

进一步，棘轮组装机构2用于将棘轮结构旋转卡合组装到配件卷收器本体上；旋转组装台一21包括组装台一和伺服电机，伺服电机的固定端通过电机安装座固定在工作台1的下部，伺服电机的工作端朝上与组装台一的下部中心位置固定连接，组装台一的上部开设放料槽，以便于放置卷收器本体；位置检测组件25用于实施检测组装台一上的卷收器本体的朝向是否符合要求，如不符合要求给plc控制设备信号，由plc控制设备再给伺服电机工作信号，进而驱动组装台一旋转，使卷收器本体的朝向符合相关要求，伺服电机工作驱动组装台一旋转，使组装台一上的配件卷收器本体的位置窗台符合要求；位置检测组件25包括相机支架、升高座和ccd相机，即ccd相机通过升高座安装在相机支架上部，由ccd相机对旋转组装台一21上的卷收器本体的位置状态进行检测并给plc控制设备信号。

如图3所示，定位压料组件23用于对旋转组装台一21上的卷收器本体进行定位压料作业；其中，定位压料组件23包括左定位部231和右定位部236，且两者为左右对称结构；左定位部231包括定位水平气缸232、定位底座233、定位滑块234和定位压板235，定位水平气缸232的固定端和定位底座233左右排列固定在工作台1上部，定位滑块234的下部通过螺栓固定在定位底座233上部，定位滑块234的内部开设有水平通槽，定位水平气缸232的工作端与定位滑板的一端固定连接，定位压板235的另一端穿过水平通槽后与定位压板235的一端固定连接，在对产品进行定位压料作业时，定位水平气缸232工作驱动定位滑板水平移动，使定位压板235压在产品的底部上部，从而实现对左定位部231和右定位部236工作作业实现对产品的定位压料作业；棘轮上料机械手用于夹持棘轮结构移动放置到旋转组装台一21上部。

旋转卡位组件26用于将棘轮结构旋转卡紧在卷收器本体上部；其中，旋转卡位组件26包括卡位支架、卡位升降气缸、卡位步进电机和套筒，所述卡位升降气缸的固定端安装在卡位支架的上部，卡位升降气缸的工作端与卡位步进电机的固定端连接，卡位步进电机的工作端朝下与套筒的上部固定连接，套筒的下端内部设有与棘轮结构外部相匹配的卡槽；在旋转卡位组装时，卡位升降气缸工作驱动卡位步进电机下降，进而卡位步进电机工作驱动套筒旋转，将棘轮结构旋转卡合到卷收器本体的上部相对应位置。

如图4所示，所述压合机构3包括压合支架31、压合顶板32、压合动力单元33、压合上板34、压合中板36、压合缓冲件37、压合下板38和压合头39，压合动力单元33的固定端通过压合顶板32安装在压合支架31的上部，压合动力单元33的工作端朝下与压合上板34的上部固定连接，压合上板34与压合中板36之间安装多个压合平衡导杆35，压合中板36和压合下板38之间安装压合缓冲件37，压合下板38的下部安装多个压合头39；压合头39的下端为喇叭状。

进一步，压合机构3用于将棘轮结构进一步的压合压紧到卷收器本体上部，压合缓冲件37包括四个缓冲单元，每个缓冲单元包括伸缩杆和套设在伸缩杆外部的压缩弹簧，四个缓冲单元中的上端和下端对应与压合中板36的下部和压合下板38的上部固定连接。

进一步，转动盘二94上部与上壳上料机构对应位置为第二组装工位；上壳上料机构用于将配件上壳拾取移动放置到第二组装工位的中放料位97的卷收器本体上部。

如图5所示，芯轴主轮上料机构4对应第三组装工位，所述芯轴主轮上料机构4包括芯轴主轮给料盘41、直振组件一42、错位分料滑道43、分料动力单元、分料板44和芯轴主轮上料机械手45，所述直振组件一42的首端承接于芯轴主轮给料盘41的出料端，错位分料滑道43承接于直振组件一42的尾端，分料动力单元的固定端安装在错位分料滑道43的前端，分料板44安装在错位分料滑道43的后侧，芯轴主轮上料机械手45安装在分料板44于旋转盘装置二9之间，以将分料板44上的产品拾取移动放置到中放料位97的上壳内；上壳上料机构与芯轴主轮上料机构4的结构一致。

进一步，配件上壳的中部设有插孔，配件上壳内部一体设有右转轴和后转轴；芯轴主轮包括中转轴和主轮，两者预先组装到一起构成芯轴主轮；芯轴主轮上料机构4用于将分料板44上的配件芯轴主轮拾取移动放置到第三组装工位的上壳的中间插孔位置，即芯轴主轮中的中转轴插入到上壳的插孔位置内；更进一步，错位分料滑道43为丁字滑道，错位分料滑道43的一端承接于直振组件一42的出料端，错位分料滑道43的另外两端之间的连线方形与分料动力单元的移动方向一致，分料板44安装在错位分料滑道43的后侧，分料动力单元的固定端安装在错位分料滑道43的前侧，分料动力单元的工作端工作将错位分料滑道43内的配件芯轴主轮向后推动至分料板44上，分料板44为圆盘形，在分料板44的中心处开设有放置槽孔，以便于放置芯轴主轮；错位分料滑道43的右侧还设有限位动力单元，以防止芯轴主轮移动超程，即限位动力单元包括限位水平气缸和限位挡块，所述限位水平气缸的固定端安装在错位分料滑道43的右侧，限位水平气缸的工作端朝向左侧与限位挡块的右端固定连接，限位档块的左端设有弧形开口，实现有效的防止阻挡芯轴主轮；芯轴主轮上料机械手45用于将分料板44上的芯轴主轮拾取移动放置到上壳内的插孔位置处。

优选的，同步上料机构对应第四组装工位，同步上料机构用于配件环形齿轮和端盖分别移动放置到左放料位96和右放料位98，所述同步上料机构包括用于提供环形齿轮的震动盘一、用于提供配件端盖的震动盘二、直振组件一42、直振组件二、暂放台一、暂放台二和双产品上料机械手，所述直振组件一42、直振组件二的首端对应承接于震动盘一和震动盘二的出料端，暂放台一的首端上部设置的导料槽一承接于直振组件一42的尾端，暂放台二的首端上部设置的导料槽二承接于直振组件二的尾端，暂放台一和暂放台二的尾端均设置限位板，双产品上料机械手安装在暂放台一与旋转盘装置二9的组装工位之间；双产品上料机械手与常规的机械手区别在于，其工作端下部设有两个夹持部，以便于同时夹持配件环形齿轮和配件端盖。

如图6所示，齿轮组装机构一5对应第五组装工位，所述齿轮组装机构一5包括从齿轮给料盘51、从齿轮直振组件52、分料定位组件一53、暂放台三54、暂放机械手55、传动齿轮给料盘、传动齿轮直振组件56、分料定位组件二、组合台一57和组合上料机械手58，所述从齿轮直振组件52和传动齿轮直振组件56的首端分别对应承接于从齿轮给料盘51和传动齿轮给料盘的出料端，分料定位组件一53和分料定位组件二分别对应承接于从齿轮直振组件52和传动齿轮直振组件56的尾端，暂放台三54安装在分料定位组件一53的后侧，暂放机械手55安装在分料定位组件一53的一侧，用于将分料定位组件一53的配件从齿轮移动放置到暂放台三54上；组合台一57安装在分料定位组件二的左端且位于暂放台三54的后侧，组合上料机械手58安装在组合台一57的一侧，以将组合台一57上的产品移动放置到中放料位97上；组合上料机械手58与常规机械手的区别在于，其工作端设有两个夹料部，分别为左夹料部和右夹料部，左夹料部用于将第五组装工位上的产品移动到组合台一57上，右夹料部用于将分料定位组件二上的配件传动齿轮放置到组合台一57上的产品上部。

如图7所示，分料定位组件一53包括分料定位支架531、定位顶板532、定位手指气缸533和定位水平滑道534，定位顶板532固定在分料定位支架531的上部，定位手指气缸533的固定端安装在定位顶板532的下部，定位水平滑道534的右端承接于从齿轮直振组件52的尾端，且定位水平滑道534的上部设有两个存料位，定位手指气缸533的工作端朝上夹持住右侧的存料位，当从齿轮给料盘51输出配件从齿轮经过从齿轮直振组件52移动到定位水平滑道534的左侧的存料位处时，定位手指气缸533工作通过夹爪夹持住位于右侧存料位上的配件从齿轮，这时暂放机械手55可以拾取位于左侧存料位上的配件从齿轮，并将其移动放置到暂放台三54上部；分料定位组件二、分料定位组件三63和分料定位组件四73与分料定位组件一53的结构一致。

如图8所示，所述旋转盘装置二9包括旋转步进电机二91、凸轮分割器二92、加强固定杆、固定盘93、加强旋转轴二和转动盘二94，所述旋转步进电机二的固定端与凸轮分割器二的输入轴固定连接，凸轮分割器的上部中间位置通过加强固定杆与固定盘的下部固定连接，凸轮分割器的输出轴朝上通过套设在加强固定板外部的加强旋转轴二与转动盘二的下部中心位置固定连接，且固定盘93位于旋转盘二的上方，转动盘二94的直径大于固定盘93的直径。

如图9所示，齿轮组装机构二6对应第六组装工位，所述齿轮组装机构二6包括用于提供配件主齿轮的震动盘三61，直振组件三62、分料定位组件三63和主齿轮上料机械手64，所述直振组件三的首端承接于震动盘三的出料端，分料定位组件三承接于直振组件三的尾端，主齿轮上料机械手安装在分料定位组件三的一侧用于将分料定位组件三上的配件主齿轮移动放置到上壳的芯轴主轮上部。

如图10所示，齿轮组装机构二6还包括辅助压料组件65，辅助压料组件65安装在固定盘的上部且与组装工位位置相对应；辅助压料组件65用于压住中放料位上的产品，避免在组装主齿轮时其他配件翘起，辅助压料组件65包括压料底座651、压料导向杆652、压料顶板653、压料升降气缸654和压料板655，压料顶板653的下部与压料底座651的上部之间安装平行排列的两个压料导向杆652，压料升降气缸654的固定端安装在压料顶板653的上部，压料升降气缸654的工作能够端朝下与压料板655的左端中部固定连接，压料板655的左侧还通过直线轴承套设在压料导向杆652的外部，压料板655的右端下部还固定有弧形压料头656；在进行压料作业时，压料升降气缸654工作驱动压料板655沿着压料导向杆652下降，进而由压料板655右侧的压料头对上壳内的其他配件进行压住，避免其他配件翘起。

如图11所示，齿轮组装机构三7对应第七组装工位，所述齿轮组装机构三7包括用于提供配件过度轮的过渡轮震动盘71、过渡轮直振组件72、分料定位组件四73、环形齿轮组装机械手74、辅助压轮组件75和过渡轮上料机械手76，所述过渡轮直振组件的首端承接于过渡轮震动盘的首端，分料定位组件四承接于过渡轮直振组件72的尾端，辅助压轮组件安装在分料定位组件四的左前侧，环形齿轮组装机械手74安装在固定盘上，用于将安放在左放料位内的环形齿轮移动安放在中放料位的上壳内，过渡轮上料机械手76安装在分料定位组件四73的一侧，以将分料定位组件四73上的配件过度轮移动放置到上壳内且与环形齿轮内部相咬合。

如图12所示，环形齿轮组装机械手74在将环形齿轮放置到上壳内后，辅助压轮组件75用于将环形齿轮压在上壳内，以便于过渡轮上料机械手76将配件过度轮放置到上壳的后转轴上；其中，辅助压轮组件75包括压轮支架751、压轮顶板752、压轮水平气缸753、压轮块754和压轮头755，所述压轮顶板752安装在压轮支架751的上部，压轮水平气缸753的固定端通过气缸安装架倾斜安装在压轮顶板752的上部左侧，压轮水平气缸753的工作端与压轮块754的一端固定连接，压轮块754的前侧套设在压轮导杆756的左端，压轮导杆756的右端通过直线轴承安装在气缸安装架上，压轮头755插接固定在压轮块754的左侧；在进行压轮作业时，压轮水平气缸753工作驱动压轮块754向左移动，这时由于压轮导杆756的作用，压轮块754和压轮头755可以平稳左移，将环形齿轮压在上壳内。

如图13所示，端盖移载压装机构8对应第八组装工位，所述端盖移载压装机构8包括压装支架81、内部检测组件82、xz移动组件83和吸头组件84，所述内部检测组件82安装在压装支架81的顶部，用于对中放料位的产品内部进行外观检测，xz移动组件83的固定端安装在压装支架的中部，吸头组件安装在xz移动组件的活动端上，以将位于右放料位上的端盖吸取并移动压合在位于中放料位的产品上部以组装为成品。

进一步，端盖移载压装机构8用于将配件端盖移动并压在上壳内，以组装为成品卷收器；内部检测组件82用于对上壳内的各配件的组装情况进行拍照，并传输给plc控制设备，以判断是否存在异常，内部检测组件为ccd相机组件；xz移动组件83用于带动吸头组件84沿着x轴和z轴移动；吸头组件84包括吸盘和吸嘴，吸盘固定在xz移动组件的下部，吸管贯穿吸盘后与吸嘴管连接，吸管通过进气管与工作台内部的气泵管连接，从而由吸头组件实现对端盖的吸附作业。

如图14所示，成品卷收器14包括配件卷收器本体140、配件棘轮结构141、配件上壳142、配件芯轴主轮143、配件从齿轮144、配件传动齿轮145、配件主齿轮146、配件环形齿轮147、配件过度轮148和配件端盖149，并按照设定的工艺依次组装而成。

组装过程：

步骤s0,验证步骤，以验证操作人员是否有权启动人机交互显示屏；其中，所述验证步骤包括鉴权操作，判断鉴权通过时则执行后续步骤；判断鉴权没有通过时，执行语音、声光报警信号、电话或短信提示给管理员中任意一项或多种组合方式；所述鉴权操作为用户名及密码、人脸识别、指纹识别、瞳孔识别中任意一种或多种组合方式；

步骤s05，解除防误操作措施步骤，以防止非工作人员对设备进行误操作；其中，所述解除防误操作措施步骤包括程序图像闭锁、电气闭锁和机械闭锁中任意一项或多种组合方式，完全解除时，进入程序启动界面，不完全解除时，则发出声光报警信号；

进一步，程序图像闭锁可采用手机界面的滑动解锁方式，也可以采用现有网页上的拼图解锁方式；电气闭锁为在人机交互显示屏内部的一控制线路之间增设一压板转向开关，该压板转向开关的外部为绝缘体，人机交互显示屏在未使用时，该压板转向开关为断开状态，人机交互显示屏有电，但是控制程序因控制线路开路，无法运转，此为电气闭锁，在需要使用人机交互显示屏时，手动拨动转动压板转向开关，使其处于闭合状态，进而控制程序因线路闭合导通，可以运转，此为电气解锁，以防止误操作；机械闭锁为在第一步骤处安装旋转档板，在设备未运行时，旋转挡板处于第一步骤对应的机构处，设备无法运转，起到机械闭锁，当需要设备运转时，手动操作旋转挡板，使旋转挡板移开设备，从而使设备处于机械解锁状态，设备可运行。

步骤s06，卷收器本体外观检测步骤，所述卷收器本体外观检测步骤为通过ccd视觉检测组件一对配件卷收器主体进行外观检测，具体对卷收器本体的顶部和织带缠绕部位进行检测，判断卷收器主体外观检测合格，则执行步骤s1；判断卷收器本体外观检测不合格，则发生报警信号，并通过卷收器次品机械手将其移动到返修区一；

步骤s1、卷收器本体上料步骤：进料输送组件向前输送卷收器本体，由进料机械手对其进行拾取并移动放置到转动盘一上的第一工位上；这时旋转盘装置一工作将第一放置工位上的卷收器本体逆时针旋转送到棘轮组装机构的第二放置工位位置处；

步骤s2、棘轮结构组装步骤：s21、取料步骤，即取料机械手先将位于第二放置工位上的卷收器本体拾取移动放置到旋转组装台一的上部；s22、位置检测步骤，即通过位置检测组件对卷收器本体的位置状态进行检测，如卷收器本体的位置不对，旋转组装台一工作驱动卷收器本体转动，使卷收器本体位置朝向符合相关要求；s23、定位压紧步骤，即通过定位压料组件对配件卷收器本体的下部进行定位压紧固定作业；s24、二次固定步骤，即通过止动卡扶组件夹持固定住卷收器本体的中部，以实现对卷收器本体的进一步固定作业；s25、棘轮结构上料步骤，棘轮给料盘提供配件棘轮机构，棘轮上料机械手将配件棘轮结构拾取并移动放置到旋转组装台一的卷收器本体上部；s26、旋转卡装步骤，旋转卡位组件再将棘轮结构旋转卡紧到卷收器本体上部对应位置处；s27、产品回位步骤，取料机械手再将组装有棘轮结构的卷收器本体移动放回到第二放置工位上；旋转盘装置一工作将第二放置工位上的卷收器本体和棘轮结构逆时针旋转送到压合机构的第三放置工位位置处；

步骤s3、棘轮结构的压紧步骤；压合动力单元驱动压合上板带动压合中板和压合下板下降，通过压合头实现将棘轮结构稳定的压紧在卷收器本体上部；旋转盘装置一工作将第三放置工位上的压紧后卷收器本体和棘轮结构逆时针旋转送到中转机械手的第四放置工位位置处；

步骤s4、卷收器本体和棘轮结构中转步骤：中转机械手将第四放置工位上的卷收器本体和棘轮结构拾取右移放置到第一组装工位上部；旋转盘装置二工作将第一组装工位上的压紧后卷收器本体和棘轮结构逆时针旋转送到与上壳上料机构对应的第二组装工位的中放料位内；

步骤s5、上壳的组装步骤：上壳上料机构将配件上壳拾取并移动盖合到卷收器本体上，以将棘轮结构封合在内部；旋转盘装置二工作将第二组装工位上的产品逆时针旋转送到与芯轴主轮上料机构对应的第三组装工位的位置处；

步骤s6、芯轴主轮组装步骤：s61、预先组合步骤，预先将配件中转轴与配件主轮插装到一起，在通过电焊机将两者焊接到一起成为配件芯轴主轮；s62、冷却清理步骤，先对芯轴主轮进行冷却，再通过毛刷或清理机去除芯轴主轮上的锡渣等杂质；s63、芯轴主轮投放步骤，将清理后的芯轴主轮投放到芯轴主轮给料盘内；s64、芯轴主轮给料盘输出配件芯轴主轮经直振组件一至错位分料滑道上，然后分料动力单元将错位分料滑道上的芯轴主轮向后推动至分料板上；s65、由芯轴主轮上料机械手进行拾取并移动放置到上壳的插孔内；旋转盘装置二工作将第三组装工位上的产品逆时针旋转送到与同步上料机构对应的第四组装工位的位置处；

步骤s7、双产品上料步骤：震动盘一输出配件环形齿轮经过直振组件一至暂放台一上，震动盘二输出配件端盖经过直振组件二至暂放台二上，双产品上料机械手工作将配件环形齿轮和端盖移动对应放置到第四组装工位上的左放料位和右放料位内；旋转盘装置二工作将第四组装工位上的产品逆时针旋转送到与齿轮组装机构一对应的第五组装工位的位置处；

步骤s8、从齿轮和传动齿轮组装步骤：从齿轮给料盘输出配件从齿轮经从齿轮直振组件至分料定位组件一上，然后暂放机械手将位于分料定位组件一上的配件从齿轮拾取移动放置到暂放台三上；组合上料机械手中的左夹持部先将第五组装工位上的产品拾取移动放置到组合台一上部，传动齿轮给料盘输出配件传动齿轮经过传动齿轮直振组件至分料定位组件二上，组合上料机械手中的右夹持部再将分料定位组件二上的配件传动齿轮移动套设在位于组合台一上外壳的右转轴上，接着暂放机械手在将暂放台三上的从齿轮移动放置到组合台一上的传动齿轮上部，最后由组合上料机械手中的左夹持部将组合台一上的产品拾取移动放回到第五组装工位的中放料位内；旋转盘装置二工作将第五组装工位上的产品逆时针旋转送到与齿轮组装机构二对应的第六组装工位的位置处；

步骤s9、主齿轮组装步骤：震动盘三输出配件主齿轮经直振组件三输送到分料定位组件三上，辅助压料组件压住中放料位上的产品，避免在组装主齿轮时其他配件翘起，主齿轮上料机械手将分料定位组件三上的配件主齿轮夹持移动放置到上壳的芯轴主轮上部；旋转盘装置二工作将第六组装工位上的产品逆时针旋转送到与齿轮组装机构三对应的第七组装工位的位置处；

步骤s10、环形齿轮和过度轮组装步骤：环形齿轮组装机械手先将第七组装工位的左放料位内环线齿轮拾取移动放置到中放料位的上壳内，辅助压轮组件工作将环形齿轮压在上壳内；过渡轮震动盘输出配件过度轮经过渡轮直振组件输送给分料定位组件四内，过渡轮上料机械手将分料定位组件四内过度轮拾取移动放置到上壳的后转轴内，这时过度轮与环形齿轮内部相咬合；旋转盘装置二工作将第七组装工位上的产品逆时针旋转送到与端盖移载压装机构对应的第八组装工位的位置处；

步骤s11、端盖压装步骤：内部检测组件对第八组装工位上的产品即上壳内各配件安装位置进行外观检测；对上壳的上部边缘进行点强力胶水；xz移动组件将第八组装工位的右放料位的端盖吸取移动压合到中放料位的上壳上部，通过打螺丝机对端盖进行打螺丝，以将端盖加固固定在上壳上部，以组装为成品卷收器；

步骤s12、成品下料步骤：成品下料机械手将第八组装工位上的成品卷收器拾取移动放置到成品输送组件内；

从而完成了对成品卷收器的组装全过程。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。