一种多滑块同步进行式流转台及含有流转台的铆合机的制作方法

本发明属于脚轮生产技术领域，具体涉及一种多滑块同步进行式流转台及含有流转台的铆合机。

背景技术：

活动脚轮也称万向轮，可随人的意愿随意改变轮子的运动方向，使用过程相比固定脚轮更加方便轻松，因此，活动脚轮的市场需求日益增大，必须要有更大的生产供应来满足市场需求，活动脚轮的生产过程中，从铆钉开始的组装到把铆钉冲压以固定其他组件的过程，基本上，每一道工序都需要有一个工人来手动操作装配，在这个过程中，耗费的人力物力较大，生产效率也较低，现有技术虽然也有少量可替代人工对脚轮的部分结构进行装配的装置，但多数装置只能对单个脚轮的部分结构进行半自动化装配，效率仍有待提高。

技术实现要素：

因此，为克服上述技术问题，本发明的第一目的是提供一种多滑块同步进行式流转台，包括工作台、若干缓冲装置、若干滑块和用于推动滑块横向运动的第一推动装置和用于推动滑块纵向运动的第二推动装置，所述工作台的上表面设有若干换向滑轨组和若干横向滑轨，所述换向滑轨组和所述横向滑轨至少分别有两条，所述换向滑轨组包括至少两条并列分布的纵向滑轨，所述纵向滑轨与所述横向滑轨垂直并连通，若干换向滑轨组和若干横向滑轨围合为闭合的多边形回路，所述滑块滑动连接于所述纵向滑轨和所述横向滑轨，所述第一推动装置和所述第二推动装置分别设于所述横向滑轨和所述换向滑轨组的输入端，所述缓冲装置设于所述横向滑轨和所述换向滑轨组的输出端，所述横向滑轨的输入端和输出端都设有第一传感器。

进一步地，所述缓冲装置包括支撑机构、第一气缸和油压缓冲机构，所述支撑机构包括第一固定支架、第二固定支架和连接杆，所述油压缓冲机构包括油压缸和第一活塞杆，所述第一活塞杆滑动连接于所述油压缸的右端，所述第一活塞杆的右端设有受撞头，所述受撞头套设有弹性橡胶套，所述第一固定支架的左端连接于所述连接杆的右端，所述连接杆的左端连接于所述第二固定支架的右端，所述第一固定支架设有可供所述油压缓冲机构贯穿的第一通孔，所述油压缓冲机构的外表面与所述第一通孔的表面滑动配合，所述第二固定支架设有可供所述第一气缸的第二活塞杆贯穿的第二通孔，所述第二活塞杆的外表面与所述第二通孔的表面滑动配合；所述第一推动装置和所述第二推动装置的结构相同，所述第一推动装置包括第二气缸，所述第二气缸的输出端指向所述第一气缸的输出端。油压缓冲机构依靠液压阻尼对作用在其上的滑块进行缓冲减速，避免因第二气缸的推力太大导致滑块在行进轨迹的末端速度过大从而导致在第二气缸停止推动后滑块仍具有较大的初速度，避免滑块不能随推力消失而停止运动，且滑轨的输出端因需要与另一条滑轨的输入端衔接，因此不能在滑轨的输出端设置限位挡板，在滑轨的输出端设置缓冲装置，使移动过程中的滑块同时受到相向的油压缓冲机构的挤压力和其他气缸的推力，移动缓慢且平稳，行进轨迹的末端的两侧无需设置限位挡板也可防止滑块偏移，当滑块移动至行进轨迹末端时，此时油压缓冲机构的液压阻尼与第一气缸的支撑力产生的合力和对滑块起推动作用的第二气缸的推力持平，工件平稳地停止运动，无需设置挡板对工件进行阻挡，能避免滑块收到撞击受损，从而提高装置的使用寿命和精度，同时滑块进入第一传感器的感应位置，第一传感器对控制器发送信号，随后控制器控制第一气缸和第二气缸同时回缩，受撞头和第二气缸的输出端同时离开工件，工件则平稳地停留在两条滑轨的交汇处，与原滑轨垂直的滑轨上的输入端的第二气缸推动滑块，滑块再次被推动。

本发明的第一目的提供的一种多滑块同步进行式流转台产生的技术效果是：工件可固定于滑块，滑块依次滑动至各个连通并形成闭回路的滑轨进行相应的加工，完成加工后的滑块最终可回到始发点，进行下一个工件的加工，换向滑轨组和横向滑轨的输出端都设置有缓冲装置，第一推动装置和第二推动装置的推力比与其相对设置的缓冲装置的推力大，第一推动装置和第二推动装置推动滑块滑动，缓冲装置的推力方向与滑块滑动的方向相反，所以无需在滑轨末端设置挡板对滑块进行阻挡，避免滑块受损，从而提高装置的使用寿命和精度，换向滑轨组包括至少两条并列分布的纵向滑轨，则第二推动装置能同时推动与纵向滑轨相同的数量的滑块，同时将多个滑块从连接于换向滑轨组一端的横向滑轨推动至连接于换向滑轨组另一端的横向滑轨，实现了分别固定于流转台上的多个滑块的多个工件能同时进行转移并加工。

本发明的第二目的是提供一种含有流转台的铆合机，包括多滑块同步进行式流转台、若干上铆钉装置、若干上底板装置、若干注油装置、若干送钢珠装置、若干冲压装置和若干卸料装置；

所述多滑块同步进行式流转台包括工作台、若干缓冲装置、若干滑块和用于推动滑块横向运动的第一推动装置和用于推动滑块纵向运动的第二推动装置，所述工作台的上表面设有若干换向滑轨组和若干横向滑轨，所述换向滑轨组和所述横向滑轨分别有至少两条，所述换向滑轨组包括至少两条并列分布的纵向滑轨，所述纵向滑轨与所述横向滑轨垂直并连通，若干换向滑轨组和若干横向滑轨围合为闭合的多边形回路，所述滑块滑动连接于所述纵向滑轨和所述横向滑轨，所述第一推动装置和所述第二推动装置分别设于所述横向滑轨和所述换向滑轨组的输入端，所述缓冲装置设于所述横向滑轨和所述换向滑轨组的输出端，所述横向滑轨的输入端和输出端都设有第一传感器；

所述上铆钉装置、所述上底板装置、所述注油装置、所述送钢珠装置、所述冲压装置和所述卸料装置的输出端至少有两个；

所述滑块的上端设有用于支撑所述脚轮的铆钉和底板的模具，所述模具设有与所述铆钉的钉帽和所述底板配合的型腔。

进一步地，所述缓冲装置包括支撑机构、第一气缸和油压缓冲机构，所述支撑机构包括第一固定支架、第二固定支架和连接杆，所述油压缓冲机构包括油压缸和第一活塞杆，所述第一活塞杆滑动连接于所述油压缸的右端，所述第一活塞杆的右端设有受撞头，所述受撞头套设有弹性橡胶套，所述第一固定支架的左端连接于所述连接杆的右端，所述连接杆的左端连接于所述第二固定支架的右端，所述第一固定支架设有可供所述油压缓冲机构贯穿的第一通孔，所述油压缓冲机构的外表面与所述第一通孔的表面滑动配合，所述第二固定支架设有可供所述第一气缸的第二活塞杆贯穿的第二通孔，所述第二活塞杆的外表面与所述第二通孔的表面滑动配合；所述第一推动装置和所述第二推动装置的结构相同，所述第一推动装置包括第二气缸，所述第二气缸的输出端指向所述第一气缸的输出端。

油压缓冲机构依靠液压阻尼对作用在其上的滑块进行缓冲减速，避免因第二气缸的推力太大导致滑块在行进轨迹的末端速度过大从而导致在第二气缸停止推动后滑块仍具有较大的初速度，避免滑块不能随推力消失而停止运动，且滑轨的输出端因需要与另一条滑轨的输入端衔接，因此不能在滑轨的输出端设置限位挡板，在滑轨的输出端设置缓冲装置，使移动过程中的滑块同时受到相向的油压缓冲机构的挤压力和其他气缸的推力，移动缓慢且平稳，行进轨迹的末端的两侧无需设置限位挡板也可防止滑块偏移，当滑块移动至行进轨迹末端时，此时油压缓冲机构的液压阻尼与第一气缸的支撑力产生的合力和对滑块起推动作用的第二气缸的推力持平，工件平稳地停止运动，无需设置挡板对工件进行阻挡，能避免滑块收到撞击受损，从而提高装置的使用寿命和精度，同时滑块进入第一传感器的感应位置，第一传感器对控制器发送信号，随后控制器控制第一气缸和第二气缸同时回缩，受撞头和第二气缸的输出端同时离开工件，工件则平稳地停留在两条滑轨的交汇处，与原滑轨垂直的滑轨上的输入端的第二气缸推动滑块，滑块再次被推动。

进一步地，所述上铆钉装置包括铆钉置料盘、铆钉振动盘、铆钉转移架和第二传感器，所述铆钉转移架包括第一升降气缸、第一旋转电机和第一转移横梁，所述第一升降气缸推动所述第一转移横梁做纵向往复运动，所述第一旋转电机带动所述第一转移横梁做水平旋转运动；所述第一转移横梁两端设有铆钉夹持装置，所述铆钉夹持装置包括三爪卡盘，所述三爪卡盘开口方向向下。上铆钉装置的铆钉置料盘能存储多个铆钉，铆钉振动盘振动使铆钉置料盘上的铆钉能够自动滑动到工作位置，等待铆钉夹持装置的抓取，铆钉振动盘、第一升降气缸、第一旋转电机等都是现有技术，结构简单，易实现。

进一步地，所述上底板装置包括底板置料盘、底板振动盘、底板转移架和第三传感器，所述底板转移架包括第二升降气缸、第二平移气缸和第二转移横梁，所述第二升降气缸推动所述第二转移横梁做纵向往复运动，所述第二平移气缸带动所述第二升降气缸做水平运动，所述第二转移横梁设有至少两个底板夹持装置，所述底板夹持装置包括第一电磁吸头，所述第一电磁吸头方向朝下。上底板装置的底板置料盘能存储多个底板，振动盘振动使底板置料盘上的底板能够自动滑动到工作位置，等待底板夹持装置的吸取，底板振动盘、第二升降气缸、第二平移气缸等都是现有技术，结构简单，易实现。

进一步地，所述注油装置包括第三升降气缸、储油箱、油泵、第四传感器和至少两个注油器，所述第三升降气缸推动所述注油器做纵向往复运动，所述注油器包括旋转气缸、注油嘴和定量注油阀，所述旋转气缸带动所述注油嘴做水平旋转运动。注油装置包括至少两个注油器，在一个工位上，同时对多个波盘完成注油工作，较大程度节省了资源和时间；注油器包括旋转气缸，注油过程中旋转气缸带动注油嘴做水平旋转运动，能够保证黄油被均匀地涂抹在珠道上。

进一步地，所述送钢珠装置包括台上机构、台下机构和第五传感器，所述台上机构在所述流转台所在水平面之上，所述台下机构在所述流转台水平面之下；所述台上机构包括第四升降气缸、第三平移气缸和至少两个钢珠夹持装置，所述第四升降气缸推动所述钢珠夹持装置做纵向往复运动，所述第三平移气缸带动所述钢珠夹持装置做横向往复运动，所述钢珠夹持装置设有第二电磁吸头，所述第二电磁吸头方向朝下；所述台下机构包括第五升降气缸、钢珠置料箱和至少两个顶珠装置，所述第五升降气缸推动所述顶珠装置做纵向往复运动，所述顶珠装置与所述钢珠夹持装置对应，所述钢珠置料箱包括钢珠箱，所述顶珠装置穿过所述钢珠箱底部做纵向往复运动。送钢珠装置包括至少两个钢珠夹持装置和顶珠装置，在一个工位上，同时对多个波盘完成送钢珠工作，较大程度节省了资源和时间；使用电磁吸头对钢珠进行装配，效率高，易实现。

进一步地，所述上内波盘装置包括内波盘置料盘、内波盘振动盘、内波盘转移架和第八传感器，所述内波盘转移架包括第七升降气缸、第四平移气缸和第三转移横梁，所述第七升降气缸推动所述第三转移横梁做纵向往复运动，所述第四平移气缸带动所述第七升降气缸做水平运动，所述第三转移横梁设有至少两个内波盘夹持装置，所述内波盘夹持装置包括第五电磁吸头，所述第五电磁吸头方向朝下。上内波盘装置的内波盘置料盘能存储多个内波盘，内波盘振动盘振动使内波盘置料盘上的内波盘能够自动滑动到工作位置，等待内波盘夹持装置的吸取，内波盘振动盘、第七升降气缸、第三平移气缸等都是现有技术，结构简单，易实现。

进一步地，所述卸料装置包括平移装置、第六升降气缸、第七传感器和至少两个脚轮夹持装置，所述第六升降气缸推动所述脚轮夹持装置做纵向往复运动；所述平移装置包括由螺杆和步进电机组成的单轴机械手，所述单轴机械手推动所述脚轮夹持装置做横向运动；所述脚轮夹持装置包括第四电磁吸头。应用第六升降气缸和平移装置组成纵向和横向上的联合运动，结构简单，由螺杆和步进电机组成的单轴机械手作为平移装置，可随意控制取出脚轮后脚轮夹持装置的伸出长度，避免伸出长度固定而造成脚轮落点固定从而造成脚轮撞压和堆叠，防止脚轮表面刮伤，降低产品不良率。

进一步地，所述滑块还设有导正孔，所述冲压装置包括冲床和第六传感器，所述冲床包括与所述导正孔相配合的导正杆。运用导正杆与导正孔配合，使冲压位置准确，防止因为错位而导致压坏工件，降低产品报废率。

进一步地，所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器、所述第四传感器、所述第五传感器、所述第六传感器、所述第七传感器和所述第八传感器为光电传感器。

本发明的第二目的提供的一种含有流转台的铆合机的技术效果是：换向滑轨组包括两条并列分布的纵向滑轨，第二推动装置能同时推动与纵向滑轨相同的数量的滑块，滑块在闭合的环形回路导轨上，由第一推动装置从横向滑轨的一端推动另一端，由第二推动装置将至少两个同时进行加工的滑块从连接于换向滑轨组一端的横向滑轨推动至连接于换向滑轨组另一端的横向滑轨，实现了分别固定于流转台上的多个滑块的多个工件能同时进行转移，实现多个滑块的同时回转，装配脚轮时，将脚轮零配件安装在滑块上，由滑块带动各个脚轮零配件流向各个工位，完成各个工位的装配，使装配过程有序进行，生产率得到很大提高，相应工位分别有至少两个的铆钉夹持装置、底板夹持装置、注油器、钢珠夹持装置、内波盘夹持装置、冲压装置和脚轮夹持装置，能同时对至少两个滑块上的工件进行铆钉、底板、黄油、钢珠的自动上料和脚轮的取出，成倍地提高了生产效率，滑块流转到冲压装置工位时自动冲压，最后自动卸料，多个动作由机械自动化代替人工操作，使得脚轮装配过程中难度较大的工位都由机械代替人力，降低了装配过程中对人工的依赖程度；由于支架等零部件对表面质量要求比较高，为了不刮伤表面，采用人工手动上料的方式，保证了产品良率；对于注油、上钢珠、冲压等操作难度较大工位采用机械自动的方式，减少了对工人的安全威胁，提高生产效率，降低生产成本；且该流转台为矩形结构，可靠墙摆放，与圆形的流转台相比，可充分利用地面，占用面积更小。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例1及实施例2的俯视图

图2为实施例1及实施例2的缓冲装置；

图3为实施例2的俯视结构示意图；

图4为实施例2的流转台和送钢珠装置的正视示意图；

图5为实施例2的滑块的结构示意图；

图6为实施例2的上铆钉装置的结构示意图；

图7为实施例2的上底板装置的结构示意图；

图8为实施例2的注油装置的结构示意图；

图9为实施例2的送钢珠装置的正视示意图；

图10为实施例2的送钢珠装置的俯视示意图；

图11为实施例2的第二电磁吸头的结构示意图；

图12为实施例2的卸料装置的正视示意图；

图13为实施例2的卸料装置的俯视示意图；

图14为实施例2的脚轮的爆炸示意图；

图15为实施例2的上内波盘装置的结构示意图；

图16为实施例2的脚轮的剖面结构示意图；

其中，1、多滑块同步进行式流转台；11、缓冲装置；111、支撑机构；1111、第一固定支架；11111、第一通孔；1112、第二固定支架；11121、第二通孔；1113、连接杆；11321、受撞头；11322、弹性橡胶套；112、第一气缸；1121、第二活塞杆；113、油压缓冲机构；1131、油压缸；1132、第一活塞杆；12、滑块；121、模具；122、导正孔；13、第一推动装置；131、第二气缸；14、第二推动装置；15、换向滑轨组；151、纵向滑轨；16、横向滑轨；161、第一传感器；2、上铆钉装置；21、第二传感器；22、铆钉置料盘；23、铆钉振动盘；24、铆钉转移架；241、第一转移横梁；242、铆钉夹持装置；243、第一平移气缸；244、第一升降气缸；3、上底板装置；31、第三传感器；32、底板置料盘；33、底板振动盘；34、底板转移架；341、第二转移横梁；342、底板夹持装置；343、第二平移气缸；344、第二升降气缸；4、注油装置；41、第四传感器；42、第三升降气缸；43、油泵；441、第一注油器；442、第二注油器；4411、旋转气缸；4412、注油嘴；5、送钢珠装置；501、送钢珠装置支撑架；51、第五传感器；52、台上机构；53、台下机构；521、第四升降气缸；522、第一钢珠夹持装置；523、第二钢珠夹持装置；5221、第二电磁吸头；52211、排珠槽；5231、第三电磁吸头；524、第三平移气缸；531、第五升降气缸；532、第一顶珠装置；533、第二顶珠装置；6、冲压装置；61、第六传感器；7、卸料装置；71、第七传感器；72、第六升降气缸；73、脚轮夹持装置；731、第四电磁吸头；74、平移装置；741、步进电机；742、螺杆；81、铆钉；82、底板；83、珠道；84、钢珠；85、支架；86、内波盘；9、上内波盘装置；91、第八传感器；92、内波盘置料盘；93、内波盘振动盘；94、内波盘转移架；941、第三转移横梁；942、内波盘夹持装置；943、第四平移气缸；944、第七升降气缸。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

下面将结合附图来描述本发明的具体实施方式。

实施例1：

图1-图2示出了本发明的第一目的是提供一种多滑块同步进行式流转台1，包括工作台、若干缓冲装置11、若干滑块12和用于推动滑块12横向运动的第一推动装置13和用于推动滑块12纵向运动的第二推动装置14，工作台的上表面设有若干换向滑轨组15和若干横向滑轨16，换向滑轨组15和横向滑轨16分别有两条，换向滑轨组15包括两条并列分布的纵向滑轨151，纵向滑轨151与横向滑轨16垂直并连通，若干换向滑轨组15和若干横向滑轨16围合为闭合的多边形回路，滑块12滑动连接于纵向滑轨151和横向滑轨16，第一推动装置13和第二推动装置14分别设于横向滑轨16和换向滑轨组15的输入端，缓冲装置11设于横向滑轨16和换向滑轨组15的输出端，横向滑轨16的输入端和输出端都设有第一传感器161。

缓冲装置11包括支撑机构111、第一气缸112和油压缓冲机构113，支撑机构111包括第一固定支架1111、第二固定支架1112和连接杆1113，油压缓冲机构113包括油压缸1131和第一活塞杆1132，第一活塞杆1132滑动连接于油压缸1131的右端，第一活塞杆1132的右端设有受撞头11321，受撞头11321套设有弹性橡胶套11322，第一固定支架1111的左端连接于连接杆1113的右端，连接杆1113的左端连接于第二固定支架1112的右端，第一固定支架1111设有可供油压缓冲机构113贯穿的第一通孔11111，油压缓冲机构113的外表面与第一通孔11111的表面滑动配合，第二固定支架1112设有可供第一气缸112的第二活塞杆1121贯穿的第二通孔11121，第二活塞杆1121的外表面与第二通孔11121的表面滑动配合；第一推动装置13和第二推动装置14的结构相同，第一推动装置13包括第二气缸131，第二气缸131的输出端指向第一气缸112的输出端。

油压缓冲机构113依靠液压阻尼对作用在其上的滑块12进行缓冲减速，避免因第二气缸131的推力太大导致滑块12在行进轨迹的末端速度过大从而导致在第二气缸131停止推动后滑块12仍具有较大的初速度，避免滑块12不能随推力消失而停止运动，且滑轨的输出端因需要与另一条滑轨的输入端衔接，因此不能在滑轨的输出端设置限位挡板，在滑轨的输出端设置缓冲装置11，使移动过程中的滑块12同时受到相向的油压缓冲机构113的挤压力和其他气缸的推力，移动缓慢且平稳，行进轨迹的末端的两侧无需设置限位挡板也可防止滑块12偏移，当滑块12移动至行进轨迹末端时，此时油压缓冲机构113的液压阻尼与第一气缸112的支撑力产生的合力和对滑块12起推动作用的第二气缸131的推力持平，工件平稳地停止运动，无需设置挡板对工件进行阻挡，能避免滑块12收到撞击受损，从而提高装置的使用寿命和精度，同时滑块12进入第一传感器161的感应位置，第一传感器161对控制器发送信号，随后控制器控制第一气缸112和第二气缸131同时回缩，受撞头11321和第二气缸131的输出端同时离开工件，工件则平稳地停留在两条滑轨的交汇处，与原滑轨垂直的滑轨上的输入端的第二气缸131推动滑块12，滑块12再次被推动。

工作方式：工件可固定于滑块12，滑块12依次滑动至各个连通并形成闭回路的滑轨进行相应的加工，完成加工后的滑块12最终可回到始发点，进行下一个工件的加工，换向滑轨组15和横向滑轨16的输出端都设置有缓冲装置11，第一推动装置13和第二推动装置14的推力比与其相对设置的缓冲装置11的推力大，第一推动装置13和第二推动装置14推动滑块12滑动，缓冲装置11的推力方向与滑块12滑动的方向相反，所以无需在滑轨末端设置挡板对滑块12进行阻挡，避免滑块12受损，从而提高装置的使用寿命和精度，换向滑轨组15包括两条并列分布的纵向滑轨151，则第二推动装置14能同时推动与纵向滑轨151相同的数量的滑块12，同时将多个滑块12从连接于换向滑轨组15一端的横向滑轨16推动至连接于换向滑轨组15另一端的横向滑轨16，实现了分别固定于流转台上的多个滑块12的多个工件能同时进行转移并加工。

实施例2：

图1-图16示出了本发明的第二目的提供的一种含有流转台的铆合机，包括多滑块12同步进行式流转台1、若干上铆钉装置2、若干上底板装置3、若干注油装置4、若干送钢珠装置5、若干冲压装置6和若干卸料装置7；

多滑块12同步进行式流转台1包括工作台、若干缓冲装置11、若干滑块12和用于推动滑块12横向运动的第一推动装置13和用于推动滑块12纵向运动的第二推动装置14，工作台的上表面设有若干换向滑轨组15和若干横向滑轨16，换向滑轨组15和横向滑轨16分别有至少两条，换向滑轨组15包括至少两条并列分布的纵向滑轨151，纵向滑轨151与横向滑轨16垂直并连通，若干换向滑轨组15和若干横向滑轨16围合为闭合的多边形回路，滑块12滑动连接于纵向滑轨151和横向滑轨16，第一推动装置13和第二推动装置14分别设于横向滑轨16和换向滑轨组15的输入端，缓冲装置11设于横向滑轨16和换向滑轨组15的输出端，横向滑轨16的输入端和输出端都设有第一传感器161；

上铆钉装置2、上底板装置3、注油装置4、送钢珠装置5、冲压装置6和卸料装置7的输出端至少有两个；

滑块12的上端设有用于支撑脚轮的铆钉81和底板82的模具121，模具121设有与铆钉81的钉帽和底板82配合的型腔。

缓冲装置11包括支撑机构111、第一气缸112和油压缓冲机构113，支撑机构111包括第一固定支架1111、第二固定支架1112和连接杆1113，油压缓冲机构113包括油压缸1131和第一活塞杆1132，第一活塞杆1132滑动连接于油压缸1131的右端，第一活塞杆1132的右端设有受撞头11321，受撞头11321套设有弹性橡胶套11322，第一固定支架1111的左端连接于连接杆1113的右端，连接杆1113的左端连接于第二固定支架1112的右端，第一固定支架1111设有可供油压缓冲机构113贯穿的第一通孔11111，油压缓冲机构113的外表面与第一通孔11111的表面滑动配合，第二固定支架1112设有可供第一气缸112的第二活塞杆1121贯穿的第二通孔11121，第二活塞杆1121的外表面与第二通孔11121的表面滑动配合；第一推动装置13和第二推动装置14的结构相同，第一推动装置13包括第二气缸131，第二气缸131的输出端指向第一气缸112的输出端。

油压缓冲机构113依靠液压阻尼对作用在其上的滑块12进行缓冲减速，避免因第二气缸131的推力太大导致滑块12在行进轨迹的末端速度过大从而导致在第二气缸131停止推动后滑块12仍具有较大的初速度，避免滑块12不能随推力消失而停止运动，且滑轨的输出端因需要与另一条滑轨的输入端衔接，因此不能在滑轨的输出端设置限位挡板，在滑轨的输出端设置缓冲装置11，使移动过程中的滑块12同时受到相向的油压缓冲机构113的挤压力和其他气缸的推力，移动缓慢且平稳，行进轨迹的末端的两侧无需设置限位挡板也可防止滑块12偏移，当滑块12移动至行进轨迹末端时，此时油压缓冲机构113的液压阻尼与第一气缸112的支撑力产生的合力和对滑块12起推动作用的第二气缸131的推力持平，工件平稳地停止运动，无需设置挡板对工件进行阻挡，能避免滑块12收到撞击受损，从而提高装置的使用寿命和精度，同时滑块12进入第一传感器161的感应位置，第一传感器161对控制器发送信号，随后控制器控制第一气缸112和第二气缸131同时回缩，受撞头11321和第二气缸131的输出端同时离开工件，工件则平稳地停留在两条滑轨的交汇处，与原滑轨垂直的滑轨上的输入端的第二气缸131推动滑块12，滑块12再次被推动。

上铆钉装置2包括铆钉置料盘22、铆钉振动盘23、铆钉转移架24和第二传感器21，铆钉转移架24包括第一升降气缸244、第一旋转电机和第一转移横梁241，第一升降气缸244推动第一转移横梁241做纵向往复运动，第一旋转电机带动第一转移横梁241做水平旋转运动；第一转移横梁241两端设有铆钉夹持装置242，铆钉夹持装置242包括三爪卡盘，三爪卡盘开口方向向下。上铆钉装置2的铆钉置料盘22能存储多个铆钉81，铆钉振动盘23振动使铆钉置料盘22上的铆钉81能够自动滑动到工作位置，等待铆钉夹持装置242的抓取，铆钉振动盘23、第一升降气缸244、第一旋转电机等都是现有技术，结构简单，易实现。

上底板装置3包括底板置料盘32、底板振动盘33、底板转移架34和第三传感器31，底板转移架34包括第二升降气缸344、第二平移气缸343和第二转移横梁341，第二升降气缸344推动第二转移横梁341做纵向往复运动，第二平移气缸343带动第二升降气缸344做水平运动，第二转移横梁341设有至少两个底板夹持装置342，底板夹持装置342包括第一电磁吸头，第一电磁吸头方向朝下。上底板装置3的底板置料盘32能存储多个底板82，振动盘振动使底板置料盘32上的底板82能够自动滑动到工作位置，等待底板夹持装置342的吸取，底板振动盘33、第二升降气缸344、第二平移气缸343等都是现有技术，结构简单，易实现。

注油装置4包括第三升降气缸42、储油箱、油泵43、第四传感器41和第一注油器441和第二注油器442，第三升降气缸42推动注油器做纵向往复运动，注油器包括旋转气缸4411、注油嘴4412和定量注油阀，旋转气缸4411带动注油嘴4412做水平旋转运动。注油装置4包括第一注油器441和第二注油器442，在一个工位上，同时对多个波盘完成注油工作，较大程度节省了资源和时间；注油器包括旋转气缸4411，注油过程中旋转气缸4411带动注油嘴4412做水平旋转运动，能够保证黄油被均匀地涂抹在底板82的珠道83上。

送钢珠装置5包括台上机构52、台下机构53和第五传感器51，台上机构52在流转台所在水平面之上，台下机构53在流转台水平面之下；台上机构52包括第四升降气缸521、第三平移气缸524、第一钢珠夹持装置522和第二钢珠夹持装置533，第四升降气缸521推动第一钢珠夹持装置522和第二钢珠夹持装置533做纵向往复运动，第三平移气缸524带动第一钢珠夹持装置522和第二钢珠夹持装置533做横向往复运动，第一钢珠夹持装置522和第二钢珠夹持装置533设有第二电磁吸头5221，第二电磁吸头5221方向朝下；台下机构53包括第五升降气缸531、钢珠84置料箱、第一顶珠装置532和第二顶珠装置533，第五升降气缸531推动第一顶珠装置532和第二顶珠装置533做纵向往复运动，第一顶珠装置532和第二顶珠装置533分别与第一钢珠夹持装置522和第二钢珠夹持装置533对应，钢珠置料箱包括钢珠箱，顶珠装置穿过钢珠箱底部做纵向往复运动。送钢珠装置5包括两个钢珠夹持装置和顶珠装置，在一个工位上，同时对两个波盘完成送钢珠84工作，较大程度节省了资源和时间；使用电磁吸头对钢珠84进行装配，效率高，易实现。

上内波盘装置9包括内波盘置料盘92、内波盘振动盘93、内波盘转移架94和第八传感器91，内波盘转移架94包括第七升降气缸944、第四平移气缸943和第三转移横梁941，第七升降气缸944推动第三转移横梁941做纵向往复运动，第四平移气缸943带动第七升降气缸944做水平运动，第三转移横梁941设有两个内波盘夹持装置942，内波盘夹持装置942包括第五电磁吸头，第五电磁吸头方向朝下。上内波盘装置9的内波盘置料盘92能存储多个内波盘86，内波盘振动盘93振动使内波盘置料盘92上的内波盘86能够自动滑动到工作位置，等待内波盘夹持装置942的吸取，内波盘振动盘93、第七升降气缸944、第三平移气缸524等都是现有技术，结构简单，易实现。

卸料装置7包括平移装置74、第六升降气缸72、第七传感器71和至少两个脚轮夹持装置73，第六升降气缸72推动脚轮夹持装置73做纵向往复运动；平移装置74包括由螺杆742和步进电机741组成的单轴机械手，单轴机械手推动脚轮夹持装置73做横向运动；脚轮夹持装置73包括第四电磁吸头731。应用第六升降气缸72和平移装置74组成纵向和横向上的联合运动，结构简单，由螺杆742和步进电机741组成的单轴机械手作为平移装置74，可随意控制取出脚轮后脚轮夹持装置73的伸出长度，避免伸出长度固定而造成脚轮落点固定从而造成脚轮撞压和堆叠，防止脚轮表面刮伤，降低产品不良率。

滑块12还设有导正孔122，冲压装置6包括冲床和第六传感器61，冲床包括与导正孔122相配合的导正杆。运用导正杆与导正孔122配合，使冲压位置准确，防止因为错位而导致压坏工件，降低产品报废率。

第一传感器161、第二传感器21、第三传感器31、第四传感器41、第五传感器51、第六传感器61、第七传感器71和第八传感器91为光电传感器。

工作方式为：

步骤一，启动脚轮自动装配铆合装置，使第一推动装置13和第二推动装置14能推动滑块12分别在横向滑轨16和转向滑轨组上滑动，其中第二推动装置14能同时推动两个滑块12在纵向滑轨151上滑动；

步骤二，上铆钉装置2的两个铆钉夹取装置242分别夹持铆钉81放置于两个滑块12上的第一模具121上，两个带有铆钉81的滑块12在第一推动装置13的推动下移向下一个工位；

步骤三，上底板装置3的第三传感器31检测到两个带有铆钉81的滑块12之后，两个底板夹持装置342分别夹持上表面设有珠道83的底板82放置在两个带有铆钉81的滑块12的模具121上，两个滑块12移向下一个工位；滑块12被第一推动装置13到了横向滑轨16的输出端时，位于横向滑轨16的输出端的第一传感器161感应到滑块12，位于横向滑轨16和转向滑轨组的相交处的第二推动装置14将位于横向滑轨16的输出端的最后两个滑块12推动至下一工位；

步骤四，注油装置4的第四传感器41检测到放置有底板82的两个滑块12后，第一注油器441和第二注油器442分别为两个滑块12的底板82的珠道83注油，随后滑块12被推到纵向滑轨151的输出端后，位于与该纵向滑轨151的输出端相交的横向滑轨16的输入端的第一传感器161检测到滑块12后，横向滑轨16的的第一推动装置13推动滑块12滑动；

步骤五，送钢珠装置5的第五传感器51检测到滑块12之后，第一钢珠夹持装置522和第二钢珠夹持装置523分别夹持钢珠84放置于两个滑块12的底板82的珠道83上，两个滑块12移向下一个工位；

步骤六，人工将支架85放置于两个滑块12的底板82上方，两个滑块12移向下一个工位；

步骤七，第八传感器91检测到滑块12之后，上内波盘装置9的两个内波盘夹持装置942分别夹持内波盘86放置在两个带有滑块12的支架85上，滑块12移向下横向滑轨16的末端，横向滑轨16的末端的第一传感器161检测到滑块12后，位于横向滑轨16和转向滑轨组的相交处的第二推动装置14将位于横向滑轨16的输出端的最后两个滑块12推动至下一工位；

步骤八，冲压装置6的第六传感器61检测到带有脚轮的滑块12后，冲压两个滑块12的铆钉81，使各部件紧密连接，两个滑块12被推到纵向滑轨151的输出端后，位于与该纵向滑轨151的输出端相交的横向滑轨16的输入端的第一传感器161检测到滑块12后，横向滑轨16的的第一推动装置13推动滑块12滑动至下一工位；

步骤九，卸料装置7的第七传感器71检测到冲压完成的脚轮后，卸料装置7将脚轮取出。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。