步优选，所述内板四面体旋转台的每一面可以放置两种内板总成，每个定位台可以放置两种外板，所述合拼台切换存储区上存储八台合拼台。
[0022]对上述生产工艺进行进一步优选，所述内板抓手存放架上存放四种内板抓手，所述扣合抓手存放架上存放四种扣合抓手，所述外板定位台上存放四个定位台，所述外板抓手存放架上存放四种合拼台抓手和四种外板抓手，所述总成抓手存放架上存放四种总成抓手，所述内包边专机有四台。
[0023]上述优选方案中，内板四面体旋转台可以满足八种内板总成的组合放置，每次可以有两种内板总成组合放置。每个定位台可以放置两种外板。每种门盖单独用一种合拼台进行放置。因此，可以保证每一次加工时，可以同时处理两种门盖。由于可融入的门盖品种多，整个生产线的柔性化程度高。
【附图说明】
[0024]图1是本发明生产工艺所依托的生产线布局图。
[0025]图2是本发明生产工艺的工艺流程图。
[0026]图中标记:I为内板四面体旋转台，2为折边胶胶枪部分，3为减震胶胶枪部分，4为六轴固定机器人，5为内板抓手存放架，6为预包边专机，7为扣合抓手存放架，8为外板定位台，9为合拼台切换存储区，10为外板七轴机器人，11为外板抓手存放架，12为合拼台，13为扣合七轴机器人，14为压机，15为总成七轴机器人，16为总成抓手存放架，17为内包边专机，18为门总成定位料架。
【具体实施方式】
[0027]下面结合附图，对本发明作详细的说明。
[0028]最佳实施例:
如图2所示，一种用于汽车门盖涂胶和包边的生产工艺，包括以下步骤:
第一步，操作工将内板总成放置在内板四面体旋转台I上并将内板总成旋转至六轴固定机器人4可以抓取的位置，将外板放置在外板定位台8上。
[0029]第二步，外板七轴机器人10从外板抓手存放架11上选择合拼台抓手，利用合拼台抓手从合拼台切换存储区9处抓取合拼台12至固定工位，然后，外板七轴机器人10将合拼台抓手放回外板抓手存放架11。
[0030]第三步，六轴固定机器人4从内板抓手存放架5上选择内板抓手，利用内板抓手将内板总成抓取至减震胶胶枪部分3处完成减震胶涂胶工作；外板七轴机器人10从外板抓手存放架11上选择外板抓手，利用外板抓手将外板抓取至折边胶涂枪部分2处完成折边胶涂胶工作。
[0031]第四步，外板七轴机器人10将完成折边胶涂胶工作的外板放置在合拼台12上，然后，六轴固定机器人4将完成减震胶涂胶工作的内板总成放置在外板上，进行合拼操作后得到门总成。
[0032]第五步，扣合七轴机器人13从扣合抓手存放架7上选择扣合抓手，利用扣合抓手抓取门总成送入预包边专机6进行预包边操作。
[0033]第六步，扣合七轴机器人13将完成预包边操作后的门总成送入压机14进行包边操作。
[0034]第七步，总成七轴机器人15从总成抓手存放架16上选择总成抓手，利用总成抓手抓取完成包边操作的门总成，将其放置在门总成定位料架11上。然后，由操作工搬走。
[0035]在本实施例中，所述内板四面体旋转台I四面都可放置内板总成，工人放置好内板总成后，该内板四面体旋转台I旋转180度将内板总成送至六轴固定机器人4可以抓取的位置。所述内板抓手存放架5上存放四种内板抓手，所述扣合抓手存放架7上存放四种扣合抓手，所述外板定位台8上存放四个定位台，所述外板抓手存放架11上存放四种合拼台抓手和四种外板抓手，所述总成抓手存放架16上存放四种总成抓手，所述内包边专机17有四台。所述内板四面体旋转台I的每一面可以放置两种内板总成，每个定位台可以放置两种外板，所述合拼台切换存储区9上存储八台合拼台。
[0036]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种用于汽车门盖涂胶和包边的生产工艺，其特征在于包括以下步骤: 第一步，操作工将内板总成放置在内板四面体旋转台(I)上并将内板总成旋转至六轴固定机器人(4)可以抓取的位置，将外板放置在外板定位台(8)上； 第二步，外板七轴机器人(10)从外板抓手存放架(11)上选择合拼台抓手，利用合拼台抓手从合拼台切换存储区(9)处抓取合拼台(12)至固定工位，然后，外板七轴机器人(10)将合拼台抓手放回外板抓手存放架(11); 第三步，六轴固定机器人(4 )从内板抓手存放架(5 )上选择内板抓手，利用内板抓手将内板总成抓取至减震胶胶枪部分(3)处完成减震胶涂胶工作；外板七轴机器人(10)从外板抓手存放架(11)上选择外板抓手，利用外板抓手将外板抓取至折边胶涂枪部分(2)处完成折边胶涂胶工作； 第四步，外板七轴机器人(10)将完成折边胶涂胶工作的外板放置在合拼台(12)上，然后，六轴固定机器人(4)将完成减震胶涂胶工作的内板总成放置在外板上，进行合拼操作后得到门总成； 第五步，扣合七轴机器人(13)从扣合抓手存放架(7)上选择扣合抓手，利用扣合抓手抓取门总成送入预包边专机(6)进行预包边操作； 第六步，扣合七轴机器人(13)将完成预包边操作后的门总成送入压机(14)进行包边操作。
2.根据权利要求1所述的一种用于汽车门盖涂胶和包边的生产工艺，其特征在于:还包括第七步，总成七轴机器人(15)从总成抓手存放架(16)上选择总成抓手，利用总成抓手抓取完成包边操作的门总成，将其放置在门总成定位料架(11)上。
3.根据权利要求1或2所述的一种用于汽车门盖涂胶和包边的生产工艺，其特征在于:所述内板四面体旋转台(I)四面都可放置内板总成，工人放置好内板总成后，该内板四面体旋转台(I)旋转180度将内板总成送至六轴固定机器人(4)可以抓取的位置。
4.根据权利要求3所述的一种用于汽车门盖涂胶和包边的生产工艺，其特征在于:所述内板抓手存放架(5)上存放四种内板抓手，所述扣合抓手存放架(7)上存放四种扣合抓手，所述外板定位台(8)上存放四个定位台，所述外板抓手存放架(11)上存放四种合拼台抓手和四种外板抓手，所述总成抓手存放架(16)上存放四种总成抓手，所述内包边专机(17)有四台。
5.根据权利要求4所述的一种用于汽车门盖涂胶和包边的生产工艺，其特征在于:所述内板四面体旋转台(I)的每一面可以放置两种内板总成，每个定位台可以放置两种外板，所述合拼台切换存储区(9 )上存储八台合拼台。
【专利摘要】本发明公开了一种用于汽车门盖涂胶和包边的生产工艺，包括以下步骤：操作工将内板总成和外板分别放置；外板七轴机器人抓取合拼台至固定工位；六轴固定机器人抓取内板总成至减震胶胶枪部分处完成减震胶涂胶工作；外板七轴机器人抓取外板至折边胶涂枪部分处完成折边胶涂胶工作；外板七轴机器人将外板放置在合拼台上，六轴固定机器人将内板总成放置在外板上，进行合拼操作后得到门总成；扣合七轴机器人抓取门总成送入预包边专机进行预包边操作；然后，送入压机进行包边操作。本发明有益效果：由机器自动化完成多种汽车门盖的涂胶和包边工艺，产品质量稳定可靠，自动化程度高，通用性强。
【IPC分类】B21D19-00, B05C5-00, B21D43-04
【公开号】CN104668320
【申请号】CN201510098890
【发明人】郎强
【申请人】成都思尔特机器人科技有限公司
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2015年3月6日