机器人高压平衡去毛刺装置及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种适于在发动机曲轴清洗机上使用的油道去毛刺装置及方法。
【背景技术】
[0002]目前，发动机曲轴油道孔的毛刺主要是靠人工用砂纸或锉刀清理。此种毛刺清理方式在实际运用中存在着很大隐患，由于生产线上紧张的生产节拍，必然会提高清理人员的工作强度要求，所以人工去毛刺的可靠性与可控性便会大为降低，一旦毛刺清理的不够彻底，剩余的毛刺将进入发动机的润滑系统，对发动机的寿命将产生恶劣的影响。
【发明内容】
[0003]针对上述存在问题，本发明旨在提供一种机器人高压平衡去毛刺装置及方法。
[0004]本发明通过下述技术方案来实现:
一种机器人高压平衡去毛刺装置，包括输送机构、夹具机构、去毛刺机构、清洗机体，所述夹具机构包括横移驱动装置，横移滑动装置，导向轴，左、右顶尖装置，翻转驱动装置，横移发令、检测装置，翻转检测装置；横移驱动装置通过夹具支座固定在清洗机体上；横移滑动装置与传动支撑座连接，传动支撑座固定在输送机构上，横移滑动装置可以在导向轴上作直线横移滑动；左、右顶尖装置分别通过横移夹臂固定在横移滑动装置上，右顶尖装置上设有拨叉，拨叉由翻转驱动装置驱动，翻转驱动装置固定在清洗机体上；横移发令装置的下端与横移滑动装置滑动接触，上端置于横移检测装置内，横移检测装置固定在清洗机体上，横移发令装置可随横移滑动装置的横向移动在横向检测装置内摆动进行检测；翻转检测装置固定在清洗机体上；其特征在于，所述去毛刺机构包括机器人、高压平衡喷嘴、高压软管，机器人通过机器人安装座固定在清洗机体上，高压平衡喷嘴固定在机器人手腕上，用于向高压平衡喷嘴提供高压水的高压软管连接在高压平衡喷嘴上。
[0005]所述高压平衡喷嘴包括通道体、紊流片、喷嘴、压盖，所述通道体设有一个进水孔道，进水孔道末端对称设有两个出水孔道，形成两端出水的T形通道体，通道体上设有高压软管接口与进水孔道相通，通道体出水孔道内设有紊流片和喷嘴，喷嘴末端探出通道体出水孔道，喷嘴探出部分用压盖扣合，压盖用螺钉与通道体固连，压盖的喷水口与喷嘴口相匹配。
[0006]所述喷嘴的孔径由喇叭状过渡为柱状并延伸，喷嘴口直径大于柱状喷嘴孔径。
[0007]所述紊流片两端面上均设有垫圈，所述压盖内端设有与喷嘴相匹配的密封元件。
[0008]一种机器人高压平衡去毛刺方法，其特征在于，包括以下步骤:
a)曲轴工件由输送机构运送到指定工位；
b)曲轴工件运送到位后，由夹具机构的横移驱动装置通过传动链带动顶尖装置相对移动使左、右顶尖对曲轴工件预夹紧，右顶尖装置上的拨叉随顶尖横移对曲轴工件进行定位限位，横移滑动装置在导向轴上作直线横移滑动对左、右顶尖装置进行精确导向，横移发令、检测装置检测两顶尖的精确位置并及时反馈信号控制横移驱动装置的动力源输出，最终实现夹紧定位；
C)曲轴工件定位夹紧后，连接高压水处理系统，高压处理系统将水箱里的水经过增压、过滤送入高压水泵提供高压水，通过高压软管将高压水提供给高压平衡喷嘴，并对水路进行通断控制及压力监控；
d)机器人持高压平衡喷嘴对曲轴工件油道孔周边进行圆周运动，将高压水打在油道孔边缘，从而将毛刺清除干净；曲轴工件一侧油道孔的毛刺清除干净后，通过右顶尖装置上的拨叉由翻转驱动装置驱动，将曲轴工件翻转180°，继续由机器人持高压平衡喷嘴将另一侧油道孔周边毛刺清除干净。
[0009]e)曲轴工件油道孔毛刺清除干净后，高压水泵开始卸荷，断开高压水处理系统，完成一个油道去毛刺工作循环。
[0010]本发明的有益效果如下:
(I)采用机器人去毛刺，提高了曲轴油道毛刺清理的可靠性和可控性，使毛刺清理工序同步适应紧张的生产节拍，消除了毛刺清理的质量隐患，进而保障了发动机的使用寿命。
[0011](2)采用两端出水的高压平衡喷嘴，可抵消高压水喷出时的反作用力，对喷嘴与外部固定件的强度要求大为降低，即降低了机器人承载能力的要求。若采用一般喷嘴，需要采用承载为50kgf及以上的机器人，而采用所述高压平衡喷嘴，只需采用承载力为5kgf的机器人，对机器人的承载要求降低90%，从而使机器人的购置成本降低70%。
【附图说明】
[0012]图1为本发明结构示意图。
[0013]图2为图1的左视图。
[0014]图3是图1中I局部放大两面视图。
[0015]图中:1-输送机构，2-左顶尖装置，3-传动支撑座，4-横移夹臂，5-传动固定座，6-传动支架，7-横移发令装置，8-夹具支座，9-链条防护，10-横移检测装置，11-横移减速机，12-安装座，13-机器人，1301-机器人手腕，14-高压软管，1401-高压软管接口，15-高压平衡喷嘴，1501-压盖，1502-垫圈，1503-紊流片，1504-堵头，1505-喷嘴，1506-密封元件，1507-通道体，1508-螺钉，1509-螺栓，16-减速机支座，17-横移滑动装置，18-横向传动链，19-竖向传动链，20-导向轴，21-翻转减速机，22-翻转传动支撑，23-翻转检测装置，24-右顶尖装置，25-清洗机体，26-曲轴工件。
【具体实施方式】
[0016]以下，参照【附图说明】本发明的实施例。
[0017]如图1-2所示，本发明实施例的机器人高压平衡去毛刺装置，包括输送机构1、夹具机构、去毛刺机构、清洗机体25，夹具机构中，传动支撑座3固定在输送机构I上；左顶尖装置2与右顶尖装置24分别固定在横移夹臂4上；右顶尖装置24上设有拨叉，可以带动曲轴工件26进行旋转，右顶尖的顶尖轴插入翻转传动支撑22上；翻转传动支撑22固定在清洗机体26上；翻转传动支撑22的另一侧固定翻转减速机21 ;翻转检测装置23固定在清洗机体26上，用于间接检测工件的角度位置状态；横移夹臂4固定在横移滑动装置17上；横移滑动装置17可以在导向轴20上作横移滑动；横移滑动装置17带动横移发令装置7的摆动；横移检测装置10用来检测横移发令装置7，从而判定左右顶尖的位置状态；传动固定座5上连接横向链条18，横向链条18带动横移夹臂4移动；传动固定座5固定在传动支架6上；导向轴20固定在传动支架6上；传动支架6固定在夹具支座8上；横移减速机11固定在减速机支座16上；减速机支座16固定在夹具支座8上；链条防护9固定在夹具支座8上；横移减速机11带动竖向传动链19运动，竖向传动链19带动传动支撑座3上的链轮转动，传