一种板材加工系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及板材加工领域，尤其涉及一种板材加工系统。
【背景技术】
[0002]目前现有技术对板材的制作主要采用人工搬运、折弯、手工焊接为主。而现有的人工搬运、折弯、手工焊接在某种程序上存在诸多不足和缺陷:手工焊接要预先点焊，使得点焊处容易产生很大的焊接缺陷，使得焊接质量得不到保证，存在一定的安全隐患；制作板材过程中，人工工作量大，效率低，人工成本高；随着社会的发展和生产自动化要求，现有技术在某种程序上己严重影响质量和生产效率，制约了板材的生产质量和生产效率。
【发明内容】
[0003]为了克服上述现有技术中的不足，本发明的目的在于，提供一种板材加工系统，包括:折弯装置、关节机器人、定位装置、焊接装置、送料装置以及分别与所述折弯装置、所述关节机器人、所述定位装置、所述焊接装置、所述送料装置通信连接，用于控制折弯装置、关节机器人、定位装置、焊接装置、送料装置运行的控制装置；
所述定位装置包括:定位底座，设置在所述定位底座上的定位平台，设置在定位平台上方的定位感应开关；所述定位底座上设有用于顶持所述定位平台，改变所述定位平台高度的气顶机构；所述定位平台为矩形结构，定位平台处于最低位置的直角为定位角，与定位角相邻的两条边上分别设有若干个定位销；所述定位平台上设有用于感应板材落置所述定位平台的板材感应器；
所述关节机器人包括:机械手臂，设置所述机械手臂上，用于吸附板材的吸盘组件，与所述吸盘组件连通，用于使吸盘组件产生负压吸附板材的抽吸装置，用于向所述折弯装置发出对位信号或接收所述折弯装置发出的对位信号，使所述关节机器人吸附的板材与所述折弯装置进行定位的机器人定位装置；
所述折弯装置包括:折弯刀、与所述折弯刀相适配的折弯磨具、折弯定位装置、用于驱动所述折弯刀运行的液压缸、与控制装置电连接的折弯点传感器以及设置在所述液压缸的上升电磁阀、下降电磁阀、下压电磁阀、上抬电磁阀；
所述折弯点传感器用于当折弯刀下落至折弯磨具上，与板材接触时，触发所述折弯点传感器，折弯点传感器向控制装置发送折弯点触发信号以及当折弯刀上升脱离板材时，折弯点传感器解除向控制装置发送折弯点触发信号；
所述折弯定位装置用于向所述机器人定位装置发出对位信号或接收所述机器人定位装置发出的对位信号，使所述折弯磨具与吸附的板材进行定位；
所述焊接装置包括:焊接平台、与焊接平台相对位的弧焊机器人以及焊接对位感应器;
所述送料装置包括:输料皮带、驱动电机以及用于感应所述输料皮带上安置板材的皮带上料传感器； 所述控制装置包括:板材感应模块、气顶控制模块、手臂送料模块、手臂控制模块、定位模块、翻板速度控制模块、上翻角度控制模块、液压缸控制模块、折弯点信号接收模块、抽吸控制模块、弧焊控制模块、焊接对位感应模块、电机控制模块、皮带上料传感接收模块；
所述板材感应模块用于接收板材感应器发送的板材感应信号，并根据板材感应信号，使气顶控制模块控制气顶机构顶持定位平台；
所述气顶控制模块用于控制气顶机构顶持定位平台，且当定位平台的被升起部分触发定位感应开关时，所述气顶控制模块接收定位感应开关发出的定位感应信号，控制气顶机构停止对定位平台的上顶；
所述手臂送料模块用于根据所述气顶控制模块接收定位感应开关发出的定位感应信号，使所述手臂送料模块控制所述机械手臂吸附所述定位平台上的板材，并根据所述定位装置与所述折弯装置之间的设置角度，控制所述机械手臂摆动将板材从定位平台送至折弯装置前；
所述定位模块分别与所述机器人定位装置和所述折弯定位装置电连接，用于当所述机器人定位装置接收到所述折弯定位装置发出的对位信号或所述折弯定位装置接收到所述机器人定位装置发出的对位信号时，同时将所述折弯定位装置发出的对位信号或所述机器人定位装置发出的对位信号发送至所述定位模块，并使所述液压缸控制模块根据所述定位模块接收到的对位信号控制所述折弯刀下降；
所述翻板速度控制模块和所述上翻角度控制模块分别用于控制所述机械手臂在板材折弯时的运行速度和上翻角度，使所述机械手臂同步跟随并托附板材；
所述液压缸控制模块分别与上升电磁阀、下降电磁阀、下压电磁阀、上抬电磁阀电连接，用于通过控制上升电磁阀、下降电磁阀、下压电磁阀、上抬电磁阀的开启或关断，控制所述折弯刀运行；
所述折弯点信号接收模块分别与折弯点传感器和抽吸控制模块电连接，用于接收折弯点触发信号，并使抽吸控制模块控制抽吸装置放气，吸盘组件停止吸附板材以及当折弯点传感器解除向控制装置发送折弯点触发信号时，抽吸控制模块控制抽吸装置吸气，吸盘组件吸附板材；
所述手臂控制模块用于控制所述机械手臂运行；
所述焊接对位感应模块用于接收焊接对位感应器发送的信号，使所述手臂控制模块控制所述机械手臂将板材放置到焊接平台上；
所述弧焊控制模块用于控制所述弧焊机器人对折弯后的板材进行焊接；
所述皮带上料传感接收模块用于接收皮带上料传感器发送的感应信号；
所述电机控制模块用于根据皮带上料传感接收模块接收皮带上料传感器发送的感应信号，控制驱动电机运行。
[0004]优选地，所述焊接平台上设有焊接定位感应器以及夹紧装置；
焊接定位感应器用于感应焊接平台上是否安置折弯后的板材；
所述控制装置包括:焊接定位控制模块和夹紧控制模块；
所述焊接定位控制模块与焊接定位感应器电连接，所述焊接定位控制模块用于接收焊接定位感应器的感应信号；
所述夹紧控制模块用于根据所述焊接定位控制模块接收焊接定位感应器的感应信号，控制夹紧装置对板材进行夹紧。
[0005]优选地，所述搬运装置包括:吸板组件、传动机构以及初位传感器；
所述传动机构与所述吸板组件连接，用于驱动所述吸板组件运行，将板材运送至所述定位平台上；
所述控制装置包括:移动距离设定模块和与门模块；
所述移动距离设定模块用于设定初位传感器与定位平台之间的距离，使吸板组件吸附板材后，根据设定的距离，将板材由初位传感器位置运送至所述定位平台上；
所述板材感应模块和初位传感器与与门模块输入端电连接，与门模块输出端与所述气顶控制模块电连接，用于当所述板材感应模块接收板材感应器发送的板材感应信号，并且传动机构驱动所述吸板组件移动至初始位置，触发初位传感器时，与门模块向所述气顶控制模块发送气顶控制信号，使气顶控制模块控制气顶机构顶持定位平台。
[0006]优选地，定位装置包括:锁紧机构；
气顶机构包括:与定位平台连接的两个气顶柱和可摆动支撑架，与气顶柱连通的供气模块以及用于控制供气模块给气顶柱供气的电磁阀，所述电磁阀与所述控制装置电连接；可摆动支撑架设置在定位平台底部的对角线上，所述对角线经过所述定位角；
所述锁紧机构包括:锁紧插销和插销驱动件；
所述插销驱动件与所述定位感应开关电连接，用于当定位平台受到气顶柱升起，触发所述定位感应开关后，所述插销驱动件控制所述锁紧插销对所述气顶柱顶持锁紧；
所述定位角相邻的两条边上分别设有用于容置所述定位销的长条槽；
所述定位平台设有用于驱动所述定位销在所述长条槽内沿着长条槽槽长方向移动以及沿着槽深方向升降的定位销驱动机构；
所述定位销驱动机构与所述控制装置电连接，用于使所述控制装置控制所述定位销在所述长条槽内移动；
所述定位平台表面设有滚轮。
[0007]优选地，折弯定位装置为设置在折弯磨具上，所述折弯定位装置包括:分布在同一条直线上的至少两个磨具定位传感器，至少两个所述磨具定位传感器形成磨具对位线；
所述机器人定位装置为设置在所述机械手臂上，所述机器人定位装置包括:与所述磨具定位传感器数量相等、位置相对应的手臂定位传感器；
所述机械手臂上的所述手臂定位传感器分布在同一条直线上，所述手臂定位传感器形成手臂对位线，当所述磨具对位线与所述手臂对位线相平行，且所述磨具定位传感器接收到所述手臂定位传感器发出的对位信号或所述手臂定位传感器接收到所述磨具定位传感器发出的对位信号时，所述折弯定位装置与所述机器人定位装置对位完成，使所述定位模块收到所述折弯定位装置发出的对位信号或收到所述机器人定位装置发出的对位信号，并使所述液压缸控制模块根据所述定位模块接收到的对位信号控制所述折弯刀下降。
[0008]优选地，所述搬运装置还包括:搬运跨架；
所述搬运跨架上设有刮料机构；
所述搬运跨架底部设有用于放置待搬运板材的板材安置位；
所述吸板组件包括:横梁，所述横梁设有升降机构、升降传动机构、升降驱动机构；所述升降机构上设有吸板部； 所述搬运跨架的板材安置位的竖直方向上设有上升到位感应器和下降到位感应器，所述刮料机构设置在所述上升到位感应器和所述下降到位感应器之间；
所述刮料机构包括:沿着竖直方向延伸的刮料块，与所述刮料块连接，用于调节所述刮料块位置的位置调节机构，分别与所述升降驱动机构电连接的刮料传感器以及延时控制器;
所述刮料传感器用于所述升降驱动机构驱动所述升降传动机构，带动所述吸板部上升，当触碰所述刮料传感器时，所述延时控制器控制所述升降驱动机构停止运行，并进过设定的延时后，所述升降驱动机构继续运行。
[0009]优选地，所述搬运装置还包括:重量设定模块，重量比较模块；
所述吸板部设有重